2006a/C5/ゆうやの部屋
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開始行:
[[ロボティクス入門ゼミ]]
作成者:坂口優也
task main()
{ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //センサー1をタッチセンサーとする
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //センサ−3をタッチセンサーとする
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //センサ−2を光センサーとする
while(true) //条件式が真のときひたすら繰り返す
{
if((SENSOR_1==0)&&(SENSOR_3==0)) //タッチセンサー1と3に何も触れていないとき
{
if(SENSOR_2<40) //光センサーが黒と判断したら
{ OnFwd(OUT_A); //左旋回
Off(OUT_C);
}
else //光センサーが白と判断したとき
{ Off(OUT_A); //右旋回
OnFwd(OUT_C);
}
}
else //タッチセンサー1と3のいずれかにでも触れたとき
{
Off(OUT_A+OUT_C) ; //止まれ
Wait(60);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //下がれ
Wait(80);
OnFwd(OUT_A); //90度右旋回
OnRev(OUT_C);
Wait(75);
repeat(2) //2回繰り返せ
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //直進
Wait(120);
OnFwd(OUT_C); //90度左旋回
OnRev(OUT_A);
Wait(75);
}
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //タッチセンサーが黒と判断するまで直進
until(SENSOR_2<40); //
OnFwd(OUT_A); //多少右旋回
OnRev(OUT_C);
Wait(60);
}
} }
感想
終了行:
[[ロボティクス入門ゼミ]]
作成者:坂口優也
task main()
{ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //センサー1をタッチセンサーとする
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //センサ−3をタッチセンサーとする
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //センサ−2を光センサーとする
while(true) //条件式が真のときひたすら繰り返す
{
if((SENSOR_1==0)&&(SENSOR_3==0)) //タッチセンサー1と3に何も触れていないとき
{
if(SENSOR_2<40) //光センサーが黒と判断したら
{ OnFwd(OUT_A); //左旋回
Off(OUT_C);
}
else //光センサーが白と判断したとき
{ Off(OUT_A); //右旋回
OnFwd(OUT_C);
}
}
else //タッチセンサー1と3のいずれかにでも触れたとき
{
Off(OUT_A+OUT_C) ; //止まれ
Wait(60);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //下がれ
Wait(80);
OnFwd(OUT_A); //90度右旋回
OnRev(OUT_C);
Wait(75);
repeat(2) //2回繰り返せ
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //直進
Wait(120);
OnFwd(OUT_C); //90度左旋回
OnRev(OUT_A);
Wait(75);
}
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //タッチセンサーが黒と判断するまで直進
until(SENSOR_2<40); //
OnFwd(OUT_A); //多少右旋回
OnRev(OUT_C);
Wait(60);
}
} }
感想
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