2006a/A5/毛利の学習ノート
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[[2006a/A5]]
*プログラム [#rf6dbc5e]
**ダブルバンパー 6/2[#p4193676]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while(ture)
{
if(SENSOR_1==1)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); //バックする
Wait(30);
OnFwd(OUT_A);Rev(OUT_C); //右に曲がる
Wait(45);
}
if(SENSOR_3==1)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); //バックする
Wait(30);
OnFwd(OUT_C);Rev(OUT_A); //左に曲がる
Wait(45);
}
}
if(SENSOR_1==1)&&(SENSOR_3==1)
{
Off(OUT_A+OUT_C); //止まる
}
**ライントレース 6/14 [#c601e040]
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(true)
{
if(SENSOR_1<40)
{
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
}else
{
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
if(SENSOR_3<40)
{
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);
}else
{
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
}
}
}
**プレイミュージック [#icf396fa]
#define Do 1047 //「ド」がなる
#define Re 1175 //「レ」がなる
#define Mi 1319 //「ミ」がなる
#define Fa 1397 //「ファ」がなる
#define So 784 //「ソ」がなる
#define Ra 880 //「ラ」がなる
#define Si 988 //「シ」がなる
task play_music()
{
while(true)
{
PlayTone(So,25);Wait(20);
PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Re,25);Wait(20);
PlayTone(Ra,25);Wait(20);
PlayTone(Re,50);Wait(40);
PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Ra,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Do,50);Wait(40);
PlayTone(So,50);Wait(40);
PlayTone(So,25);Wait(20);
PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Re,25);Wait(20);
PlayTone(Ra,25);Wait(20);
PlayTone(Re,50);Wait(40);
PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Ra,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Do,100);Wait(80);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,50);Wait(40);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,50);Wait(40);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
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PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Re,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,50);Wait(40);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Fa,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
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PlayTone(Ra,25);Wait(20);
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PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Ra,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Do,100);Wait(80);
}
}
task main()
{
start play_music;
}
*ロボコン 最新 [#p3f27936]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
OnFwd(OUT_A + OUT_C);
until(SENSOR_2== 1 );
{Off(OUT_A + OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(300);
Off(OUT_B);
Wait(100);
}
OnRev(OUT_A + OUT_C);
until(SENSOR_1 + SENSOR_3 <= 80)
{Float(OUT_A + OUT_C);
Off(OUT_A + OUT_C);
Wait(30);
}
OnRev(OUT_A + OUT_C);
until(SENSOR_1 + SENSOR_3 <= 80)
{Float(OUT_A + OUT_C);
Off(OUT_A + OUT_C);
Wait(30);
}
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(75);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);
Wait(150);
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(300);
if(SENSOR_2==0)
{Rev(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
}
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
Wait(150);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
until(SENSOR_1+SENSOR_3<=80)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(75);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
}
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
思いついたままに打ったので曲名があやふやですが、確か「茶色のコビン」だったと思います。
**kari [#g1b737fd]
#define straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define back OnRev(OUT_A+OUT_C);
#define turn_r OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
#define turn_l OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define off Off(OUT_A+OUT_C);
#define nomikomi OnRev(OUT_B);
#define hakidashi OnFwd(OUT_B);
task main()
{
Float(OUT_A+OUT_C);
straight
Wait(60);
off
Wait(45);
back
Wait(40);
off
Wait(45);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
straight
nomikomi
until(SENSOR_2==1);
off
nomikomi
Wait(300);
back nomikomi
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C+OUT_B);
Wait(50);
turn_l
Wait(300);
off
Wait(50);
hakidashi turn_l
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
#comment
何かあればコメントをお願いします。
終了行:
[[2006a/A5]]
*プログラム [#rf6dbc5e]
**ダブルバンパー 6/2[#p4193676]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while(ture)
{
if(SENSOR_1==1)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); //バックする
Wait(30);
OnFwd(OUT_A);Rev(OUT_C); //右に曲がる
Wait(45);
}
if(SENSOR_3==1)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); //バックする
Wait(30);
OnFwd(OUT_C);Rev(OUT_A); //左に曲がる
Wait(45);
}
}
if(SENSOR_1==1)&&(SENSOR_3==1)
{
Off(OUT_A+OUT_C); //止まる
}
**ライントレース 6/14 [#c601e040]
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(true)
{
if(SENSOR_1<40)
{
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
}else
{
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
if(SENSOR_3<40)
{
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);
}else
{
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
}
}
}
**プレイミュージック [#icf396fa]
#define Do 1047 //「ド」がなる
#define Re 1175 //「レ」がなる
#define Mi 1319 //「ミ」がなる
#define Fa 1397 //「ファ」がなる
#define So 784 //「ソ」がなる
#define Ra 880 //「ラ」がなる
#define Si 988 //「シ」がなる
task play_music()
{
while(true)
{
PlayTone(So,25);Wait(20);
PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Do,25);Wait(20);
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PlayTone(Ra,25);Wait(20);
PlayTone(Re,50);Wait(40);
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PlayTone(Si,25);Wait(20);
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PlayTone(Re,50);Wait(40);
PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Ra,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Do,100);Wait(80);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,50);Wait(40);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Mi,50);Wait(40);
PlayTone(Mi,25);Wait(20);
PlayTone(Re,25);Wait(20);
PlayTone(Do,25);Wait(20);
PlayTone(Re,25);Wait(20);
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PlayTone(Fa,25);Wait(20);
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PlayTone(Ra,25);Wait(20);
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PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Ra,25);Wait(20);
PlayTone(Si,25);Wait(20);
PlayTone(Do,100);Wait(80);
}
}
task main()
{
start play_music;
}
*ロボコン 最新 [#p3f27936]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
OnFwd(OUT_A + OUT_C);
until(SENSOR_2== 1 );
{Off(OUT_A + OUT_C);
Wait(100);
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Wait(100);
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OnRev(OUT_A + OUT_C);
until(SENSOR_1 + SENSOR_3 <= 80)
{Float(OUT_A + OUT_C);
Off(OUT_A + OUT_C);
Wait(30);
}
OnRev(OUT_A + OUT_C);
until(SENSOR_1 + SENSOR_3 <= 80)
{Float(OUT_A + OUT_C);
Off(OUT_A + OUT_C);
Wait(30);
}
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(75);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
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Wait(50);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
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OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
until(SENSOR_1+SENSOR_3<=80)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(75);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
}
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
思いついたままに打ったので曲名があやふやですが、確か「茶色のコビン」だったと思います。
**kari [#g1b737fd]
#define straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define back OnRev(OUT_A+OUT_C);
#define turn_r OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
#define turn_l OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define off Off(OUT_A+OUT_C);
#define nomikomi OnRev(OUT_B);
#define hakidashi OnFwd(OUT_B);
task main()
{
Float(OUT_A+OUT_C);
straight
Wait(60);
off
Wait(45);
back
Wait(40);
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SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
straight
nomikomi
until(SENSOR_2==1);
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nomikomi
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turn_l
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#comment
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