2006a/B5/課題1左
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開始行:
*水を書くロボット(旧) [#r5ef0107]
**機体 [#ldfb4f95]
今、ペンを動かすところを作成中です。
**プログラム [#x383a824]
まだ、ペンのところが未完成なので、そこは省略します。
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(136); // 1画目を書きます。
OnRev(OUT_C);Wait(150); // 方向転換をします。
OnFwd (OUT_C); Wait(100); // 2画目に移動します。
OnRev(OUT_C);Wait(120); // 方向転換をします。
OnFwd (OUT_C); Wait(50); // 2画目を書きはじめます。
OnRev(OUT_C);Wait(130); // 方向転換をします。
OnFwd (OUT_C); Wait(86); // 2画目の続きを書きます。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(136); // 3画目に移動します。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50); // 3画目を書きます。
OnRev(OUT_A);Wait(70); // 方向転換をします。
OnFwd(OUT_A);Wait(86); // 4画目を書きます。
Off(OUT_A+OUT_C); // 止まります。
}
マクロを使って短くしてみました。
#define turn_right(t) OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
#define turn_left(t) OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define go_back OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(136);Off(OUT_A+OUT_C);
task main ()
{
go_straight(136);
turn_right(150);
go_straight(100);
turn_right(120);
go_straight(50);
turn_right(130);
go_straight(86);
go_back;
go_straight(50);
turn_left(70);
go_straight(86);
}
*水を書くロボット(改) [#nb04b351]
**機体 [#d23b2e6f]
前回のロボットは、ペンを動かす装置がうまく働かなかったため、発表ができませんでした。そこで、下のように改造してみました。(ちなみに、名前は「ミズカキ君」といいます。)
#ref(2006a/B5/課題1左/D1000004.JPG);
ペンの動くところは、ギアの回転にあわせて上下するようになっています。
#ref(2006a/B5/課題1左/D1000005.JPG);
**プログラム [#s8830e60]
機体の組みなおしとともに、以下のように書き換えました。
//製作:田中隆洋
task main ()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(68);Off(OUT_A+OUT_C); //一画目を書きます。
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (75);Off(OUT_A+OUT_C); //回転します。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目に移動します。
OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (55);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(20);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目を書き始めるところまで移動します。
OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目を書きます。
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (65);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目の続きを書き始めるところまで移動します。
OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(43);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目の続きを書きます。
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (5);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(63);Off(OUT_A+OUT_C); //3画目まで移動します。
OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (10);Off (OUT_A+OUT_C); //少し角度を調整します。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C); //3画目を書き始めるところに移動します。
OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C); //3画目を書きます。
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (45);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(5);Off(OUT_A+OUT_C); //4画目を書き始めるところに移動します。
OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(43);Off(OUT_A+OUT_C); //4画目を書きます。
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
}
マクロを使ってみました。(動き方は上と同様)
#define turn_left(t) OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
#define turn_right(t) OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define go_back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B)
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B)
task main ()
{
pen_down;
go_straight(68);
pen_up;
turn_right(75);
go_straight(40);
turn_right(55);
go_back(20);
pen_down;
go_straight(25);
pen_up;
turn_right(65);
go_back(10);
pen_down;
go_straight(43);
pen_up;
turn_right(5);
go_back(63);
turn_right(10);
go_back(10);
pen_down;
go_straight(25);
pen_up;
define turn_left(45)
go_back(5);
pen_down;
go_straight(43);
pen_up;
}
**作品 [#zebafdce]
発表できなかったので、ここに載せておきます。
#ref(2006a/B5/課題1左/D1000003.JPG);
**工夫した点 [#f939ee01]
+ペンの稼動部をできるだけ真ん中に持ってきたこと。
+電池ボックスを後ろに持ってきても、バランスを崩さないようにしたこと。
**苦労した点 [#tbdcac5d]
+なかなか2画目以降の位置が定まらなかったこと。
+ペンの稼動部の構造がなかなか決まらなかったこと。
+走らせる場所によって動き方が微妙に変わってしまうこと。
**反省・感想 [#zd2576fb]
簡単な文字を書くために、こんな大変だとは思いませんでした。メンバーもなかなか都合が合わなくて、あんまり集まる時間が取れませんでした。なので、次からは計画的にやりたいです。
*コメント [#sfb5720a]
前回までの分は消させていただきましたが、引き続きコメントをよろしくお願いします。
-よくまとまっていますね。ただ、(旧)のロボットの説明・写真が無いため、どのように改造したのかが分からなくて、少し残念。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-30 (火) 16:54:40};
#comment
終了行:
*水を書くロボット(旧) [#r5ef0107]
**機体 [#ldfb4f95]
今、ペンを動かすところを作成中です。
**プログラム [#x383a824]
まだ、ペンのところが未完成なので、そこは省略します。
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(136); // 1画目を書きます。
OnRev(OUT_C);Wait(150); // 方向転換をします。
OnFwd (OUT_C); Wait(100); // 2画目に移動します。
OnRev(OUT_C);Wait(120); // 方向転換をします。
OnFwd (OUT_C); Wait(50); // 2画目を書きはじめます。
OnRev(OUT_C);Wait(130); // 方向転換をします。
OnFwd (OUT_C); Wait(86); // 2画目の続きを書きます。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(136); // 3画目に移動します。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50); // 3画目を書きます。
OnRev(OUT_A);Wait(70); // 方向転換をします。
OnFwd(OUT_A);Wait(86); // 4画目を書きます。
Off(OUT_A+OUT_C); // 止まります。
}
マクロを使って短くしてみました。
#define turn_right(t) OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
#define turn_left(t) OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define go_back OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(136);Off(OUT_A+OUT_C);
task main ()
{
go_straight(136);
turn_right(150);
go_straight(100);
turn_right(120);
go_straight(50);
turn_right(130);
go_straight(86);
go_back;
go_straight(50);
turn_left(70);
go_straight(86);
}
*水を書くロボット(改) [#nb04b351]
**機体 [#d23b2e6f]
前回のロボットは、ペンを動かす装置がうまく働かなかったため、発表ができませんでした。そこで、下のように改造してみました。(ちなみに、名前は「ミズカキ君」といいます。)
#ref(2006a/B5/課題1左/D1000004.JPG);
ペンの動くところは、ギアの回転にあわせて上下するようになっています。
#ref(2006a/B5/課題1左/D1000005.JPG);
**プログラム [#s8830e60]
機体の組みなおしとともに、以下のように書き換えました。
//製作:田中隆洋
task main ()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(68);Off(OUT_A+OUT_C); //一画目を書きます。
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (75);Off(OUT_A+OUT_C); //回転します。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目に移動します。
OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (55);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(20);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目を書き始めるところまで移動します。
OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目を書きます。
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (65);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目の続きを書き始めるところまで移動します。
OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(43);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目の続きを書きます。
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (5);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(63);Off(OUT_A+OUT_C); //3画目まで移動します。
OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (10);Off (OUT_A+OUT_C); //少し角度を調整します。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C); //3画目を書き始めるところに移動します。
OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C); //3画目を書きます。
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (45);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(5);Off(OUT_A+OUT_C); //4画目を書き始めるところに移動します。
OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(43);Off(OUT_A+OUT_C); //4画目を書きます。
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
}
マクロを使ってみました。(動き方は上と同様)
#define turn_left(t) OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
#define turn_right(t) OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define go_back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B)
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B)
task main ()
{
pen_down;
go_straight(68);
pen_up;
turn_right(75);
go_straight(40);
turn_right(55);
go_back(20);
pen_down;
go_straight(25);
pen_up;
turn_right(65);
go_back(10);
pen_down;
go_straight(43);
pen_up;
turn_right(5);
go_back(63);
turn_right(10);
go_back(10);
pen_down;
go_straight(25);
pen_up;
define turn_left(45)
go_back(5);
pen_down;
go_straight(43);
pen_up;
}
**作品 [#zebafdce]
発表できなかったので、ここに載せておきます。
#ref(2006a/B5/課題1左/D1000003.JPG);
**工夫した点 [#f939ee01]
+ペンの稼動部をできるだけ真ん中に持ってきたこと。
+電池ボックスを後ろに持ってきても、バランスを崩さないようにしたこと。
**苦労した点 [#tbdcac5d]
+なかなか2画目以降の位置が定まらなかったこと。
+ペンの稼動部の構造がなかなか決まらなかったこと。
+走らせる場所によって動き方が微妙に変わってしまうこと。
**反省・感想 [#zd2576fb]
簡単な文字を書くために、こんな大変だとは思いませんでした。メンバーもなかなか都合が合わなくて、あんまり集まる時間が取れませんでした。なので、次からは計画的にやりたいです。
*コメント [#sfb5720a]
前回までの分は消させていただきましたが、引き続きコメントをよろしくお願いします。
-よくまとまっていますね。ただ、(旧)のロボットの説明・写真が無いため、どのように改造したのかが分からなくて、少し残念。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-30 (火) 16:54:40};
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