2006b/A4/課題2-1
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[[2006b/A4/課題2右]]
*課題2 相手のロボットに接触したら反転して進むロボット [#gf59d20a]
黒い線上をライントレースし、相手のロボットと接触したら反転し、再びライントレースを続けるプログラムです。
*プログラム [#ne6c980b]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); 光センサーです。
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); タッチセンサーです。
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); 光センサーです。
while(true) 繰り返し動作します。
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if (SENSOR_3<42) {
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(25); 黒い線の左側にはみ出してしまったときは、右を向きます。
}
if(SENSOR_1<42) {
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(25); 黒い線の右側にはみ出してしまったときは、左を向きます。
}
else(OUT_A+OUT_C);
if(SENSOR_2==1) {
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(35); 相手のロボットと接触したら、少し後退して反転し、再びライントレースを続けます。
}
}
}
*苦労した点 [#w58b0d16]
・うまくカーブを曲がれるようにすること。カーブが急だったのでたびたび飛び出してしまうことがあった。
・反転後もライントレースにうまくつなげるにはどうしたらよいかということ。反転後に、ライン上から飛び出して走り去ってしまうことがあった。
*工夫した点 [#fa90de29]
反転後に少し後退させること。これによって、ライントレースがやりやすくなった。
**リンク [#lccd4706]
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*課題2 相手のロボットに接触したら反転して進むロボット [#gf59d20a]
黒い線上をライントレースし、相手のロボットと接触したら反転し、再びライントレースを続けるプログラムです。
*プログラム [#ne6c980b]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); 光センサーです。
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); タッチセンサーです。
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); 光センサーです。
while(true) 繰り返し動作します。
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if (SENSOR_3<42) {
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(25); 黒い線の左側にはみ出してしまったときは、右を向きます。
}
if(SENSOR_1<42) {
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(25); 黒い線の右側にはみ出してしまったときは、左を向きます。
}
else(OUT_A+OUT_C);
if(SENSOR_2==1) {
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(35); 相手のロボットと接触したら、少し後退して反転し、再びライントレースを続けます。
}
}
}
*苦労した点 [#w58b0d16]
・うまくカーブを曲がれるようにすること。カーブが急だったのでたびたび飛び出してしまうことがあった。
・反転後もライントレースにうまくつなげるにはどうしたらよいかということ。反転後に、ライン上から飛び出して走り去ってしまうことがあった。
*工夫した点 [#fa90de29]
反転後に少し後退させること。これによって、ライントレースがやりやすくなった。
**リンク [#lccd4706]
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