2006b/A6/R Room/mission 2
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[[2006b/A6/R Room]]
―――☆ 黒い線に沿って動くロボット ☆―――
#contents
*ロボット [#q243beb5]
#ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai2 no.2.JPG)
--横から・・・動きを速くするために3輪のロボットにしました。あと、RCXのサイズに合わせて作りました
#ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai2 no.3.JPG)
--上から・・・個人的にはすごくシンプルに作れたと思いますが。。。
#ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai no.4.JPG)
--斜め後ろから・・・後ろの補助輪をつけたるときのバランスが難しかった
**コンセプト [#nee31446]
-今回の課題はライン上を走るということで、急なカーブも曲がりやすいようにと小型化にもっていきました。
**ロボットの説明 [#q4a4c0e8]
-タッチセンサーを1つ、ライトセンサーを2つ使用
-タイヤを3つ使用(2輪+補助輪)
**工夫した点 [#pc923451]
-小回りが利くように 『2輪+補助輪』 の形にしたところ ← これによって、機動性がよくなった。
-小型化ということで、車体の幅をRCXの幅に収まるようにしてみたこと ← たぶん後期の班の中で最小のサイズだと思う。
-前方にセンサー類をつけるので重心を後ろのほうになるようにRCXを後ろのほうに乗せた ← 前方に重心がいくと補助輪が地面につかないためにこうした。
**苦労した点 [#s6b8fac8]
-3輪にしたことと小型化を目指したことにより、バランスとターンのときの安定性が悪かった部分
-最初は、モーターに直接タイヤをつけていたためにスピードが出すぎて、ライン上をうまく走ってくれなかった
-補助輪の固定がなかなかうまくいかなかった
*改良点 [#fd5b054c]
-最初にモーターに直接タイヤをつけていて、ロボット自体のスピードが出過ぎていたので、ギアを間にいれて減速を試みました。
これがうまくいって、ロボットの減速に成功し、安定性も良くなりました。
*プログラム [#w348bff2]
-[[相手のロボットにぶつかったら反転>2006b/A6/課題2−1]]
-[[相手のロボットにぶつかったら右によけて進む>2006b/A6/課題2−2]]
**プログラムに関して [#o1fcb795]
- まず、ライン上を走るときにラインの上を走っているのだけれど、動きがぎこちなく、安定性が低く、たまにラインを外れてしまっていたですが、プログラムの[if]のところを[else if]に変えてみたところ、これがスムーズに動くようになって、ライン上を常に走ってくれるようになりました。
- ぶつかってからの動作で、両方の課題に共通のことですが、ターンをしたり、避けるときの時間設定がなかなかうまくいかず、今の時間でもまたぶつかったりするし、ぶつかって避けた後、またライン上に戻ってくれなかったりと、まだまだ改善する点は多々あると思う。
終了行:
[[2006b/A6/R Room]]
―――☆ 黒い線に沿って動くロボット ☆―――
#contents
*ロボット [#q243beb5]
#ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai2 no.2.JPG)
--横から・・・動きを速くするために3輪のロボットにしました。あと、RCXのサイズに合わせて作りました
#ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai2 no.3.JPG)
--上から・・・個人的にはすごくシンプルに作れたと思いますが。。。
#ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai no.4.JPG)
--斜め後ろから・・・後ろの補助輪をつけたるときのバランスが難しかった
**コンセプト [#nee31446]
-今回の課題はライン上を走るということで、急なカーブも曲がりやすいようにと小型化にもっていきました。
**ロボットの説明 [#q4a4c0e8]
-タッチセンサーを1つ、ライトセンサーを2つ使用
-タイヤを3つ使用(2輪+補助輪)
**工夫した点 [#pc923451]
-小回りが利くように 『2輪+補助輪』 の形にしたところ ← これによって、機動性がよくなった。
-小型化ということで、車体の幅をRCXの幅に収まるようにしてみたこと ← たぶん後期の班の中で最小のサイズだと思う。
-前方にセンサー類をつけるので重心を後ろのほうになるようにRCXを後ろのほうに乗せた ← 前方に重心がいくと補助輪が地面につかないためにこうした。
**苦労した点 [#s6b8fac8]
-3輪にしたことと小型化を目指したことにより、バランスとターンのときの安定性が悪かった部分
-最初は、モーターに直接タイヤをつけていたためにスピードが出すぎて、ライン上をうまく走ってくれなかった
-補助輪の固定がなかなかうまくいかなかった
*改良点 [#fd5b054c]
-最初にモーターに直接タイヤをつけていて、ロボット自体のスピードが出過ぎていたので、ギアを間にいれて減速を試みました。
これがうまくいって、ロボットの減速に成功し、安定性も良くなりました。
*プログラム [#w348bff2]
-[[相手のロボットにぶつかったら反転>2006b/A6/課題2−1]]
-[[相手のロボットにぶつかったら右によけて進む>2006b/A6/課題2−2]]
**プログラムに関して [#o1fcb795]
- まず、ライン上を走るときにラインの上を走っているのだけれど、動きがぎこちなく、安定性が低く、たまにラインを外れてしまっていたですが、プログラムの[if]のところを[else if]に変えてみたところ、これがスムーズに動くようになって、ライン上を常に走ってくれるようになりました。
- ぶつかってからの動作で、両方の課題に共通のことですが、ターンをしたり、避けるときの時間設定がなかなかうまくいかず、今の時間でもまたぶつかったりするし、ぶつかって避けた後、またライン上に戻ってくれなかったりと、まだまだ改善する点は多々あると思う。
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