2012a/A3/maabo/M3
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#contents
*ロボットコンテスト [#id4f8588]
ロボットコンテストのページへのリンクです。
#[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3 2012a/ロボコン]
*本体説明 [#lc0de0d5]
NXTを2機使ったので、本体のバランスをとるのが難しかった。
**アーム [#e82dc2c4]
歯車の回転を利用して、缶を挟むという構造にした。
モーターの出力によって、歯車を回転させ、歯車の先に取り付けられた、
缶の幅に合わせたアームによって、缶を挟むという構造である。
ちなみに、アームの先端には輪ゴムを滑り止めとして取り付けた。
&ref(arm.jpeg);
** レール [#g9407e3c]
缶を持ち上げる構造は、モーターにより、レールに接した車輪を回し、その摩擦により、
缶を挟んだ、アーム部分をレールの上に持ち上げていく、という構造である。
アームの先端とレールまでの距離が長く、上手く缶が持ち上がらないというトラブルが起きたが、
いらない部分を退けることで、距離を縮めることができ、缶を持ち上げることができた。
レール部分
&ref(l.jpeg);
車輪部分
&ref(w.jpeg);
**ソニックセンサー [#jc6c6a09]
ソニックセンサーは、地面にある、缶までの距離を測定し、缶を上手く挟むためのものと、
持ち上げた缶を認識するための2つを用意した。
*プログラム [#mf97fe23]
プログラム担当メンバーのページへのリンクです。
#[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012a%2FA3%2FHexa%2FM3 2012a/A3/Hexa/M3]
*感想 [#w32ba0e7]
今までにやってきたことのまとめとしてやった、このロボコンですが、
やってみて、人間が簡単にできる、缶を積み上げるということを
ロボットにさせるのはとても難しいことが分かりました。
まず、車体の方ですが、缶を掴む構造、缶を持ち上げる構造、車体のバランスのすべてを考えにい
れて、ロボットを組み立てることの大変さがわかりました。
プログラムの方では、まず、缶を見つけるまでの作業のプログラミング、それを掴むプログラミン
グ、さらに缶を持ち上げ、指定の位置まで持っていって、積むプログラミングと、たくさんのことをプ
ログラミングしなければならないんだなと思いました。
このロボコンのおかげで、今の便利な電子機器の数々は、このようにいろいろ試行錯誤されてつくられ
たものなんだなと実感することができました。
なので、缶を積み上げることができず、残念だったけど、いろいろと勉強になりました。
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*ロボットコンテスト [#id4f8588]
ロボットコンテストのページへのリンクです。
#[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3 2012a/ロボコン]
*本体説明 [#lc0de0d5]
NXTを2機使ったので、本体のバランスをとるのが難しかった。
**アーム [#e82dc2c4]
歯車の回転を利用して、缶を挟むという構造にした。
モーターの出力によって、歯車を回転させ、歯車の先に取り付けられた、
缶の幅に合わせたアームによって、缶を挟むという構造である。
ちなみに、アームの先端には輪ゴムを滑り止めとして取り付けた。
&ref(arm.jpeg);
** レール [#g9407e3c]
缶を持ち上げる構造は、モーターにより、レールに接した車輪を回し、その摩擦により、
缶を挟んだ、アーム部分をレールの上に持ち上げていく、という構造である。
アームの先端とレールまでの距離が長く、上手く缶が持ち上がらないというトラブルが起きたが、
いらない部分を退けることで、距離を縮めることができ、缶を持ち上げることができた。
レール部分
&ref(l.jpeg);
車輪部分
&ref(w.jpeg);
**ソニックセンサー [#jc6c6a09]
ソニックセンサーは、地面にある、缶までの距離を測定し、缶を上手く挟むためのものと、
持ち上げた缶を認識するための2つを用意した。
*プログラム [#mf97fe23]
プログラム担当メンバーのページへのリンクです。
#[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012a%2FA3%2FHexa%2FM3 2012a/A3/Hexa/M3]
*感想 [#w32ba0e7]
今までにやってきたことのまとめとしてやった、このロボコンですが、
やってみて、人間が簡単にできる、缶を積み上げるということを
ロボットにさせるのはとても難しいことが分かりました。
まず、車体の方ですが、缶を掴む構造、缶を持ち上げる構造、車体のバランスのすべてを考えにい
れて、ロボットを組み立てることの大変さがわかりました。
プログラムの方では、まず、缶を見つけるまでの作業のプログラミング、それを掴むプログラミン
グ、さらに缶を持ち上げ、指定の位置まで持っていって、積むプログラミングと、たくさんのことをプ
ログラミングしなければならないんだなと思いました。
このロボコンのおかげで、今の便利な電子機器の数々は、このようにいろいろ試行錯誤されてつくられ
たものなんだなと実感することができました。
なので、缶を積み上げることができず、残念だったけど、いろいろと勉強になりました。
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