2013a/Member/kawa43/Mission2
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#define zone1 37 //線の黒さ
#define zone2 45
#define zone3 60
#define zone4 65
#define SPEED 40 //モーターのスピード
#define lowSPEED SPEED*0.625
#define zensin OnFwd(OUT_BC,SPEED*0.8); //まっすぐ進む
#define sasetu OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); //左に曲がる
#define kyuusasetu OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //より左に曲がる
#define STEP 1
#define nMAX 100
#define SIGNAL1 11 //通信のメッセージ
#define SIGNAL2 12 //通信のメッセージ
#define usetu OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //右に曲がる
#define kyuuusetu OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED); //より右に曲がる
#define back RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,80);Off(OUT_BC); //後退する
#define M 1
#define M1 5
int nOnline=0;
int mOnline=0;
int n=0;
int m=0;
int r=0;
int q=0;
int msg=23;
sub migigawa(int x) //交差点をx回通過するまで右側をライントレースし続けるよ
{
while(m < x){
while(nOnline < nMAX && m<x) {
if (SENSOR_4 < zone1) {
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED); //小回りな右折
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_4 < zone2) {
OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //普通の右折
} else if (SENSOR_4 < zone3) {
zensin;
} else if (SENSOR_4 < zone4) {
OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); // 普通の左折
} else {
OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //小回りな左折
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //小回りな左折
Wait(nMAX*STEP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
nOnline=0;
m++;
}
m=0;
}
sub hidarigawa(int x) //交差点をx回通過するまでライントレースし続けるよ
{
while(m < x) {
while(nOnline < nMAX && m<x) {
if (SENSOR_4 < zone1) {
OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); // 普通の左折
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_4 < zone2) {
OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //小回りな左折
} else if (SENSOR_4 < zone3) {
zensin;
} else if (SENSOR_4 < zone4) {
OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //普通の右折
} else {
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED); //小回りな右折
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED);
Wait(nMAX*STEP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
nOnline=0;
m++;
}
m=0;
}
task main ()
{
SetSensorLight(S4);
Wait(3000);
while (m<1) {//一周目、最初のライントレース
while(nOnline < nMAX && m<1) {
if (SENSOR_4 < zone1){
kyuusasetu;
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_4 < zone2){
sasetu;
} else if (SENSOR_4 < zone3){
zensin;
} else if (SENSOR_4 < zone4){
usetu;
} else {
kyuuusetu;
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
kyuusasetu;Wait(nMAX*STEP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
nOnline=0;
m++;
}
m=0;
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50);//方向転換
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
RotateMotor(OUT_B,-SPEED,230);
Off(OUT_BC);
Wait(2000);
while (r == 0){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1, false ,msg);//受け取り1回目
if (msg == SIGNAL1){
PlaySound(SOUND_UP);
OnRev(OUT_A,20);
Wait(1500);
Off(OUT_A);
r=65;
}
Wait(100);
}
RotateMotor(OUT_C,-SPEED,180);//中間地点に移動
RotateMotor(OUT_B,-SPEED,400);
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,300);
RotateMotor(OUT_B,SPEED,20);
//OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);
r=77;
while (r == 77){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,false,msg);//打ち出し1回目
if(msg == SIGNAL2){
PlaySound(SOUND_UP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);
RotateMotor(OUT_A,60,330);
Off(OUT_ABC);
RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,200);
r=22;
}
Wait(100);
}
Wait(1500);
OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);//打ってから黒線まで戻る
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,70);OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED);
until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);
while (q<1) {//一周目、2回目のライントレース
while(nOnline < nMAX && q<1) {
if (SENSOR_4 < zone1){
kyuuusetu;
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_4 < zone2){
usetu;
} else if (SENSOR_4 < zone3){
zensin;
} else if (SENSOR_4 < zone4){
sasetu;
} else {
kyuusasetu;
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
kyuuusetu;Wait(nMAX*STEP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
nOnline=0;
q++;
}
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,350);RotateMotor(OUT_B,SPEED,400);//二回目受け取りの位置まで移動
RotateMotor(OUT_C,-SPEED,180);Off(OUT_BC);RotateMotor(OUT_C,-SPEED,80);
r=24;
while(r == 24){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX3, false ,msg);//受け取り2回目
if (msg == SIGNAL1){
PlaySound(SOUND_UP);
OnRev(OUT_A,20);
Wait(1500);
Off(OUT_A);
r=23;
}
Wait(100);
}
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);//黒線を探す
//RotateMotor(OUT_BC,SPEED,400);
//RotateMotor(OUT_B,-SPEED,650);//曲線部分から直線部分へ
//RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,280);
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,40);OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED);
until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);
m=0;//一周目、最後のライントレース
while (m<1) {
while(nOnline < nMAX && m<2) {
if (SENSOR_4 < zone1){
kyuuusetu;
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_4 < zone2){
usetu;
} else if (SENSOR_4 < zone3){
zensin;
} else if (SENSOR_4 < zone4){
sasetu;
} else {
kyuusasetu;
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
kyuusasetu;Wait(nMAX*STEP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
nOnline=0;
m++;
}
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_B,-SPEED,380);
RotateMotor(OUT_A,100,300);//打ち出し2回目
m=0;
RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,100);//二週目開始
OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,150);
RotateMotor(OUT_B,-SPEED,650);//曲線部分から直線部分まで
RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,400);
q=0;
while (q<1) {
while(nOnline < nMAX && q<1) {
if (SENSOR_4 < zone1){
kyuuusetu;
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_4 < zone2){
usetu;
} else if (SENSOR_4 < zone3){
zensin;
} else if (SENSOR_4 < zone4){
sasetu;
} else {
kyuusasetu;
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
kyuuusetu;Wait(nMAX*STEP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
nOnline=0;
q++;
}
Off(OUT_BC);Wait(1000);
RotateMotor(OUT_C,-SPEED,200);RotateMotor(OUT_B,SPEED,100);Off(OUT_BC); //角度調整
zensin;OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //アームで球を捕獲
zensin;until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //黒線まで直進
OnRev(OUT_BC,SPEED);Wait(500);OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //後ろの黒線までバック
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);Wait(500); //旋回
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //ライントレース出来る体制に戻る
hidarigawa(1); //左側をライントレースしながら交差点を一回カウント
Off(OUT_BC);Wait(1000);RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,430);Wait(1000); //打つ地点までバック
RotateMotor(OUT_B,-SPEED,300);RotateMotor(OUT_C,SPEED,70);Off(OUT_BC); //角度調整
r=24;
while(r == 24){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX4, false ,msg);//通信の受け取り
if (msg == SIGNAL2){
PlaySound(SOUND_UP);
r=23;
}
Wait(100);
}
Wait(1000);
//OnFwd(OUT_BC,SPEED+10);
RotateMotor(OUT_A,100,400);Off(OUT_ABC);//打つ
//RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,200);
OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50); //打った状態から元に戻るその一
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //打った状態から元に戻るその二
Off(OUT_BC); //五秒待つ
hidarigawa(1); //左側ライントレース交差点を一回カウント
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,100);Off(OUT_BC); //受け取る場所まで移動
RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,10);RotateMotor(OUT_C,SPEED,550);Off(OUT_BC); //90°旋回
r=24;
while(r == 24){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX5, false ,msg);//受け取り2回目
if (msg == SIGNAL1){
PlaySound(SOUND_UP);
r=23;
}
Wait(100);
}
OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //球を受け取る
OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);RotateMotor(OUT_BC,SPEED,70);
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //ライントレース出来る体制に戻る
Off(OUT_BC); //五秒待つ
hidarigawa(1); //左側、交差点を一回カウント
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50);Off(OUT_BC); //打つ地点まで移動
RotateMotor(OUT_B,-SPEED,410);Off(OUT_B); //角度調整
r=24;
while(r == 24){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX6, false ,msg);//通信を受け取る
if (msg == SIGNAL2){
PlaySound(SOUND_UP);
r=23;
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Wait(100);
}
//OnFwd(OUT_BC,SPEED+10);
RotateMotor(OUT_A,100,270);Off(OUT_A); //打つ
RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,50);Off(OUT_BC); //打つ時のズレを修正
}
終了行:
#define zone1 37 //線の黒さ
#define zone2 45
#define zone3 60
#define zone4 65
#define SPEED 40 //モーターのスピード
#define lowSPEED SPEED*0.625
#define zensin OnFwd(OUT_BC,SPEED*0.8); //まっすぐ進む
#define sasetu OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); //左に曲がる
#define kyuusasetu OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //より左に曲がる
#define STEP 1
#define nMAX 100
#define SIGNAL1 11 //通信のメッセージ
#define SIGNAL2 12 //通信のメッセージ
#define usetu OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //右に曲がる
#define kyuuusetu OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED); //より右に曲がる
#define back RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,80);Off(OUT_BC); //後退する
#define M 1
#define M1 5
int nOnline=0;
int mOnline=0;
int n=0;
int m=0;
int r=0;
int q=0;
int msg=23;
sub migigawa(int x) //交差点をx回通過するまで右側をライントレースし続けるよ
{
while(m < x){
while(nOnline < nMAX && m<x) {
if (SENSOR_4 < zone1) {
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED); //小回りな右折
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_4 < zone2) {
OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //普通の右折
} else if (SENSOR_4 < zone3) {
zensin;
} else if (SENSOR_4 < zone4) {
OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); // 普通の左折
} else {
OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //小回りな左折
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //小回りな左折
Wait(nMAX*STEP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
nOnline=0;
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}
m=0;
}
sub hidarigawa(int x) //交差点をx回通過するまでライントレースし続けるよ
{
while(m < x) {
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if (SENSOR_4 < zone1) {
OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); // 普通の左折
nOnline++;
} else {
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OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //小回りな左折
} else if (SENSOR_4 < zone3) {
zensin;
} else if (SENSOR_4 < zone4) {
OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //普通の右折
} else {
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED); //小回りな右折
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED);
Wait(nMAX*STEP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
nOnline=0;
m++;
}
m=0;
}
task main ()
{
SetSensorLight(S4);
Wait(3000);
while (m<1) {//一周目、最初のライントレース
while(nOnline < nMAX && m<1) {
if (SENSOR_4 < zone1){
kyuusasetu;
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sasetu;
} else if (SENSOR_4 < zone3){
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} else if (SENSOR_4 < zone4){
usetu;
} else {
kyuuusetu;
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
kyuusasetu;Wait(nMAX*STEP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
nOnline=0;
m++;
}
m=0;
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50);//方向転換
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
RotateMotor(OUT_B,-SPEED,230);
Off(OUT_BC);
Wait(2000);
while (r == 0){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1, false ,msg);//受け取り1回目
if (msg == SIGNAL1){
PlaySound(SOUND_UP);
OnRev(OUT_A,20);
Wait(1500);
Off(OUT_A);
r=65;
}
Wait(100);
}
RotateMotor(OUT_C,-SPEED,180);//中間地点に移動
RotateMotor(OUT_B,-SPEED,400);
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,300);
RotateMotor(OUT_B,SPEED,20);
//OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);
r=77;
while (r == 77){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,false,msg);//打ち出し1回目
if(msg == SIGNAL2){
PlaySound(SOUND_UP);
OnFwd(OUT_BC,SPEED);
RotateMotor(OUT_A,60,330);
Off(OUT_ABC);
RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,200);
r=22;
}
Wait(100);
}
Wait(1500);
OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);//打ってから黒線まで戻る
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,70);OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED);
until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);
while (q<1) {//一周目、2回目のライントレース
while(nOnline < nMAX && q<1) {
if (SENSOR_4 < zone1){
kyuuusetu;
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_4 < zone2){
usetu;
} else if (SENSOR_4 < zone3){
zensin;
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sasetu;
} else {
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}
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kyuuusetu;Wait(nMAX*STEP);
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}
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,350);RotateMotor(OUT_B,SPEED,400);//二回目受け取りの位置まで移動
RotateMotor(OUT_C,-SPEED,180);Off(OUT_BC);RotateMotor(OUT_C,-SPEED,80);
r=24;
while(r == 24){
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PlaySound(SOUND_UP);
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Wait(100);
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Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);//黒線を探す
//RotateMotor(OUT_BC,SPEED,400);
//RotateMotor(OUT_B,-SPEED,650);//曲線部分から直線部分へ
//RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,280);
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kyuuusetu;
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} else {
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usetu;
} else if (SENSOR_4 < zone3){
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m=0;
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kyuuusetu;
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} else {
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usetu;
} else if (SENSOR_4 < zone3){
zensin;
} else if (SENSOR_4 < zone4){
sasetu;
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kyuusasetu;
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nOnline=0;
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Wait(STEP);
}
kyuuusetu;Wait(nMAX*STEP);
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zensin;until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //黒線まで直進
OnRev(OUT_BC,SPEED);Wait(500);OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //後ろの黒線までバック
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);Wait(500); //旋回
OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //ライントレース出来る体制に戻る
hidarigawa(1); //左側をライントレースしながら交差点を一回カウント
Off(OUT_BC);Wait(1000);RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,430);Wait(1000); //打つ地点までバック
RotateMotor(OUT_B,-SPEED,300);RotateMotor(OUT_C,SPEED,70);Off(OUT_BC); //角度調整
r=24;
while(r == 24){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX4, false ,msg);//通信の受け取り
if (msg == SIGNAL2){
PlaySound(SOUND_UP);
r=23;
}
Wait(100);
}
Wait(1000);
//OnFwd(OUT_BC,SPEED+10);
RotateMotor(OUT_A,100,400);Off(OUT_ABC);//打つ
//RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,200);
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Off(OUT_BC); //五秒待つ
hidarigawa(1); //左側ライントレース交差点を一回カウント
RotateMotor(OUT_BC,SPEED,100);Off(OUT_BC); //受け取る場所まで移動
RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,10);RotateMotor(OUT_C,SPEED,550);Off(OUT_BC); //90°旋回
r=24;
while(r == 24){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX5, false ,msg);//受け取り2回目
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Wait(100);
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}
//OnFwd(OUT_BC,SPEED+10);
RotateMotor(OUT_A,100,270);Off(OUT_A); //打つ
RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,50);Off(OUT_BC); //打つ時のズレを修正
}
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