2015a/Member/Rabbit/Mission2
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[[2015a/Member]]
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º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ï¼¡¤Î¥³¡¼¥¹¤ò¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¤¢¤ë¡£
#ref(./2015a-mission2.png,50%)
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¡Ê 2 ¡ËP¤ÈQ¤Ç£²ÉôÖÄä»ß
¡Ê 3 ¡Ë¥¨¥ê¥¢A¤Î»°ºµÏ©Éնᤫ¤é¥Ü¡¼¥ë¤ò¥´¡¼¥ë¡Ê¿Þ¤ÎÃ㿧¤ÎÏȡˤËÆþ¤ì¤ë¡£
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**¼ÖÂΤˤĤ¤¤Æ [#of6e552c]
#ref(./IMG_0555.JPG,10%)
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OnRev¤ÇÁ°¿Ê¡¢OnFwd¤Ç¸å¿Ê¤¹¤ë¡£
**¥¢¡¼¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#x5441150]
#ref(./IMG_0552.JPG,10%)
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¥â¡¼¥¿¡¼B¤ò»È¤Ã¤ÆÆ°¤«¤¹¡£
#ref(./IMG_0605.JPG,10%)
OnRev¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò»ý¤Á¾å¤²¤ë¡£ÀÖ¤¤Ìð°õ¤Ï¥â¡¼¥¿¡¼B¡¢ÀĤ¤Ìð°õ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°¤¯¸þ¤¡£
#ref(./IMG_0606.JPG,10%)
OnFwd¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë¡£ÀÖ¤¤Ìð°õ¤Ï¥â¡¼¥¿¡¼B¡¢ÀĤ¤Ìð°õ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°¤¯¸þ¤¡£
¥â¡¼¥¿¡¼B¤ò²óž¤µ¤»¤ë¤³¤È¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤¿¤ê¡¢¥·¥å¡¼¥È¤ÎľÁ°¤ËÊá¤Þ¤¨¤ë¤È¤¤ÈµÕ¤Ë¥â¡¼¥¿¡¼¤ò²ó¤·¤Æ³«¤¤¤¿¤ê¤¹¤ë¡£
**Á´ÂÎ [#ld0055da]
#ref(./IMG_0551.JPG,20%)
¤³¤Î¼Ì¿¿¤¬¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î´°À®ÉʤÎÁ´ÂΤǤ¢¤ë¡£
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*°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#e500d461]
**ÄêµÁ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#xa13aeb5]
***¤·¤¤¤Ãͤδð½à¤È¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹»þ¤ÎÎϤÎÄêµÁ¡¢1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö¤ÎÄêµÁ [#y00419af]
#define threshold 45 //¤·¤¤¤Ãͤδð½à
#define HIPOWER 7
#define LOWPOWER 2
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤ËÁ°¿Ê¤¹¤ë¤È¤
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤È¤
#define step 3 //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ç¤Ï¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹»þ¤ÎÎϤϡ¢Á°¿Ê¤Î»þ¤ÏÂ礤¯¶Ê¤¬¤ë¤È¤¤Ï¾®¤µ¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö¤Ï¤¢¤Þ¤ê¹Í¤¨¤º¡¢¤¦¤Þ¤¯¤¤¤Ã¤¿¤È¤¤Î¤â¤Î¤ò¤½¤Î¤Þ¤Þ»È¤Ã¤¿¡£
***¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÆ°¤¤Ë´Ø¤¹¤ëÄêµÁ [#k121acd6]
#define go_forward set_power_H; OnRev(OUT_AC); //Á°¿Ê
#define turn_left1 set_power_L; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //º¸¤ËÀû²ó
#define turn_left0 set_power_L; OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); //¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define turn_right1 set_power_L; OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //±¦¤ËÀû²ó
#define turn_right0 set_power_L; OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); //¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
OnRev¤ÇÁ°¿Ê¡¢OnFwd¤Ç¸å¿Ê¤¹¤ë¡£
¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹»þ¤ÎÎϤϡ¢Á°¿Ê¤Î»þ¤ÏÂ礤¯¶Ê¤¬¤ë¤È¤¤Ï¾®¤µ¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
***¸òº¹ÅÀ¤Î²£ÃǤ˴ؤ¹¤ëÄêµÁ [#o3c6526d]
#define max 5 //Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃÍ
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(10); //¾®µÙ»ß
#define closs_line OnRev(OUT_AC);Wait(20);short_break;Wait(190); //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ롣¤ï¤¿¤Ã¤Æ¤«¤é¡Ö¾®µÙ»ß¡×¤È¹ç¤ï¤»¤Æ£²Éôֻߤޤ롣
Ϣ³¤·¤ÆÀû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃͤϤ¢¤Þ¤ê¹Í¤¨¤º¡¢¤¦¤Þ¤¯¤¤¤Ã¤¿¤È¤¤Î¤â¤Î¤ò¤½¤Î¤Þ¤Þ»È¤Ã¤¿¡£
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***¥¿¥¤¥Þ¡¼¤Ë´Ø¤¹¤ëÄêµÁ [#lb42fec4]
#define Qkara 600 //Q¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î¡¤ÎÉôʬ
#define Pmade1 210 //Q¤Î¸òº¹ÅÀ¤òÅϤäƤ«¤é¥Ü¡¼¥ë¤ò¤Ä¤«¤à¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î¢¤ÎÉôʬ
#define Pmade2 810 //¥Ü¡¼¥ë¤òÄϤó¤Ç¤«¤éP¤ËÃ夯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î£¤ÎÉôʬ
#define last 1210 //P¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤«¤é¥¨¥ê¥¢A¤Ë¤Ä¤¯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î¤¤ÎÉôʬ
Qkara¤ò°ì¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç¬¤ë¡£Pmade1¤ÈPmade2¤òÆó¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç¬¤ë¡£last¤ò»°¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç¬¤ë¡£
¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò»È¤Ã¤Æ¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤È¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤ò»È¤¤Ê¬¤±¤ë¡£
Pmade1¤ÈPmade2¤Î´Ö¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£
last¤Î¸å¤Ë¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¤Î¤Ç¹ç·×¤Ç£²£¸É䯤餤¤Î»þ´Ö¤¬¤«¤«¤ë¡£
***¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°ºî¤Ë´Ø¤¹¤ëÄêµÁ [#ia3e5033]
#define ageru OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë
#define sageru OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë
#define utu OnFwd(OUT_AC);Wait(50);ageru;OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC); //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë»þ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ò»ý¤Á¾å¤²¤Æ°ìÅÙ¸å¤í¤Ë²¼¤¬¤Ã¤Æ¤«¤é¡¢¥Ü¡¼¥ë¤ËÂÎÅö¤¿¤ê¤¹¤ë¡£
OnRev¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò»ý¤Á¾å¤²¤ë¡£OnFwd¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë¡£
¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë»þ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ò»ý¤Á¾å¤²¤Æ°ìÅÙ¸å¤í¤Ë²¼¤¬¤Ã¤Æ¤«¤é¡¢¥Ü¡¼¥ë¤ËÂÎÅö¤¿¤ê¤¹¤ë¡£
**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#ha47a244]
***¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë [#dbad66d1]
²¼¤Î¿Þ¤Î¢¡¢£¤ò°ÜÆ°¤¹¤ë»þ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¡£µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¸íǧ¤¹¤ë¿´ÇÛ¤¬¤Ê¤¤¡£
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¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à¤È¤¤Ï¥â¡¼¥¿¡¼¤ÎÎϤòÂ礤¯¡¢¶Ê¤¬¤ë¤È¤¤Ï¾®¤µ¤¯¤·¤¿¡£
sub line_traceN() //¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë
{
if(SENSOR_2 < threshold -8) { turn_right1; } //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó
else if (SENSOR_2 < threshold -6) { turn_right0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else if (SENSOR_2 < threshold -3) { go_forward;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê
else if (SENSOR_2 < threshold -2) { turn_left0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else { turn_left1;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó
Wait(step); //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
}
¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó¡£¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ïº¸¤Î¥¿¥¤¥ä¤À¤±Æ°¤«¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë¡£
¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê¡£
¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï±¦¤Î¥¿¥¤¥ä¤À¤±¤òÆ°¤«¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë¡£¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó¡£
***¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë [#x52d885b]
ÌÀ¤ë¤µ¤ÎȽÃǤò·«¤êÊÖ¤·¤Æ¤¤¤ë¤È¤¤ËϢ³¤·¤Æ¹õ¡Ê¤·¤¤¤ÃÍ£³£·°Ê²¼¡Ë¤¬Â³¤¤¤¿¤é¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¡¢¼ÖÂΤθþ¤¤òľ¤·¤Æ¤«¤éÄ̲᤹¤ë¡£
²¼¤Î¿Þ¤Î¡¡¢¤¤òÁö¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡£¸òº¹ÅÀ¤ò¸«¤Ä¤±¤ÆÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¤¬¡¢µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¸íǧ¼±¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£
¹õ¤¬Ï¢Â³¤·¤¿»þ°Ê³°¤Ï¾å¤Ë½ñ¤¤¤Æ¤¢¤ë¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱ¤¸Æ°¤¤ò¤·¤ÆÀþ¤Î±¦Â¦¤òÁö¤ë¡£
sub line_traceK() //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë
{
int nOnline=0; //¥«¥¦¥ó¥¿¤ò£°¤Ë¤¹¤ë¡£
while (nOnline < max) { //¹õ¤¬Ï¢Â³¤·¤¿¤È¤°Ê³°¤Ï¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱ¤¸Æ°¤¤ò¤¹¤ë¡£
if (SENSOR_2 < threshold-8) {turn_right1; nOnline++;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó¤·¤Ê¤¬¤é¤Ò¤È¤Ä¥«¥¦¥ó¥È¤òÁý¤ä¤¹
else {if (SENSOR_2 < threshold -6) { turn_right0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else if (SENSOR_2 < threshold-3) {go_forward;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê
else if (SENSOR_2 < threshold -2) {turn_left0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else {turn_left1;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó
nOnline=0; } //¤·¤¤¤Ãͤ¬37°Ê¾å¤Î»þ¤Ï¥«¥¦¥ó¥È¤ò¥¼¥í¤Ë¤¹¤ë
Wait(step); //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
}
¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤¤È¤¤À¤±¤Ò¤È¤Ä¥«¥¦¥ó¥È¤òÁý¤ä¤¹¡£5²óϢ³¤Ç¤·¤¤¤Ãͤ¬37¤è¤ê¾®¤µ¤¤¤È¤¡¢¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤¹¡£
¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ê¤é£°¤«¤é¿ô¤¨¤Ê¤ª¤·¤ò¤¹¤ë¡£
¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤Ãͤò£µ²ó°Ê¾åϢ³¤Ç¤È¤ë¤È¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤Æ¡¢¼ÖÂΤòÆ»¤ËÂФ·¤Æ¤Þ¤Ã¤¹¤°¤Ë¤·¤Æ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ롣
short_break //¾®µÙ»ß
turn_left1; Wait(max*step); //¼ÖÂΤòÆ»¤ËÂФ·¤Æ¤Þ¤Ã¤¹¤°¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ëº¸¤ËÀû²ó
closs_line; //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤꣲÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£¾®µÙ»ß¤ÎÃæ¤Î0.1ÉáÜ1.9ÉäǷף²ÉÃÄä»ß¤¹¤ë
nOnline=0; // ÅϤ꽪¤ï¤Ã¤¿¤é¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£
}
¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ俤飲ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£¾®µÙ»ß¤ÎÃæ¤Î0.1ÉáÜ1.9ÉäǷף²ÉÃÄä»ß¤¹¤ë¡£
ÅϤ꽪¤ï¤Ã¤¿¤é¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£
**task main()¡¡¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#vcaa89a9]
µÞ¥«¡¼¥Ö¤Î¤¢¤ë¤È¤³¤í¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤ò»È¤¦¡£µÞ¥«¡¼¥Ö¤¬¤Ê¤¯¡¢ÅϤë¤Ù¤¸òº¹ÅÀ¤Î¤¢¤ë¤È¤³¤í¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë ¤ò»È¤¦¡£
¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò»È¤Ã¤ÆÆó¤Ä¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤òÀÚ¤êÂؤ¨¤Æ¥´¡¼¥ë¤Ë¸þ¤«¤¦¡£
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò£²ÈÖ¤ËÀܳ
ClearTimer(0); //°ì¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
while (FastTimer(0) <= Qkara) {line_traceK(); } //Q¤òÄ̲á¤Þ¤Ç¤Î´Ö¡£ÀÖ¤¤Àþ¡¤ÎÉôʬ
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë ¤ÇQ¤Ë¸þ¤«¤¤¡¢Q¤òÄ̲᤹¤ë¡£
ClearTimer(1); //£²¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
¤³¤³¤Ç»È¤¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊѹ¹¤·¤Þ¤¹¡£
while (FastTimer(1) <= Pmade1) {line_traceN();} //¥Ü¡¼¥ë¤Î¶á¤¯¤Ë°ÜÆ°¡£²«¿§¤ÎÀþ¢¤ÎÉôʬ
sageru; //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£²«¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
while (FastTimer(1) <= Pmade2) {line_traceN();} //P¤Ë°ÜÆ°¡£¥ª¥ì¥ó¥¸¿§¤ÎÀþ£¤ÎÉôʬ
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
Q¤òÄ̲á¸å¡¢¥Ü¡¼¥ë¤Î¶á¤¯¤Ë°ÜÆ°¤·¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£¤½¤Î¤¢¤ÈP¤Î¶á¤¯¤Þ¤Ç°ÜÆ°¤¹¤ë¡£µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò°ÜÆ°¤¹¤ë¤¿¤á¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤ò»È¤¦¡£
ClearTimer(2); //3¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
¤â¤¦°ìÅٻȤ¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊѹ¹¤¹¤ë¡£
while (FastTimer(2) <= last) {line_traceK();} //P¤òÄ̲ᤷ¤Æ¥¨¥ê¥¢A¤Ë¸þ¤«¤¦¿å¿§¤ÎÀþ¤¤ÎÉôʬ
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
Àþ¤Î±¦¤òÁö¤ë¤Î¤Ç¡¢P¤ò¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë ¤ÇÄ̲ᤷ¤Æ¤«¤é¤½¤Î¤Þ¤Þ¥¨¥ê¥¢A¤Ë¸þ¤«¤¦¡£
Àþ¤Î±¦Â¦¤òÁö¤ì¤ÐP¤«¤éA¤Î´Ö¤Ë¤¢¤ë¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦»ö¤Ï̵¤¯¤Ê¤ë¡£
utu; //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£¿å¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
}
¡¡¥¨¥ê¥¢A¤ËÆþ¤ë¾ì½ê¤Î»°ºµÏ©¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¿Ê¤ß¡¢»°ºµÏ©¤òÅϤäƤ«¤é¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
#ref(./b.JPG,20%)
3¤Ä¤Î¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò»È¤Ã¤Æ»þ´Ö¤´¤È¤Ë¹Ô¤¦Æ°ºî¤òÊѤ¨¤ë¡£
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*ÌäÂêÅÀ [#oc37101c]
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#ref(./IMG_0516.JPG,20%)
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*Æó¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#t46e46eb]
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**¹Í»¡¤ÈÈ¿¾Ê [#v9cd4c52]
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**ÄêµÁ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#y13c7921]
#define threshold 45 //¤·¤¤¤Ãͤδð½à
#define HIPOWER 7
#define LOWPOWER 2
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤ËÁ°¿Ê¤¹¤ë¤È¤
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤È¤
#define step 3 //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
#define go_forward set_power_H; OnRev(OUT_AC); //Á°¿Ê
#define turn_left1 set_power_L; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //º¸¤ËÀû²ó
#define turn_left0 set_power_L; OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); //¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define turn_right1 set_power_L; OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //±¦¤ËÀû²ó
#define turn_right0 set_power_L; OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); //¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(10); //¾®µÙ»ß
#define closs_line OnRev(OUT_AC);Wait(20);short_break;Wait(190); //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ롣¤ï¤¿¤Ã¤Æ¤«¤é¡Ö¾®µÙ»ß¡×¤È¹ç¤ï¤»¤Æ£²Éôֻߤޤ롣
#define ageru OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë
#define sageru OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë
#define utu OnFwd(OUT_AC);Wait(50);ageru;OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC); //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
¤Û¤È¤ó¤É¤ÎÄêµÁ¤Ï°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÈƱ¤¸¤Ç¤¢¤ë¡£ÀâÌÀ¤Ï¾å¤Ë½ñ¤¤¤Æ¤¢¤ë¡£
#define max 12 //Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃÍ
#define bmade 810 //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¤Þ¤Ç
#define last 1810 //¥¨¥ê¥¢A¤Þ¤Ç
°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤È¤Ï°Û¤Ê¤ëÄêµÁ¡£
Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃͤòÁý¤ä¤¹¤³¤È¤ÇµÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¸íǧ¼±¤»¤º¡¢¸òº¹ÅÀ¤òÅϤì¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£
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**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#s7c13e45]
sub line_traceK() //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë
{
int nOnline=0; //¥«¥¦¥ó¥¿¤ò£°¤Ë¤¹¤ë¡£
while (nOnline < max) { //¹õ¤¬Ï¢Â³¤·¤¿¤È¤°Ê³°¤Ï¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱ¤¸Æ°¤¤ò¤¹¤ë¡£
if (SENSOR_2 < threshold-8) {turn_right1; nOnline++;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó¤·¤Ê¤¬¤é¤Ò¤È¤Ä¥«¥¦¥ó¥È¤òÁý¤ä¤¹
else {if (SENSOR_2 < threshold -6) { turn_right0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else if (SENSOR_2 < threshold-3) {go_forward;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê
else if (SENSOR_2 < threshold -2) {turn_left0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else {turn_left1;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó
nOnline=0; } //¤·¤¤¤Ãͤ¬37°Ê¾å¤Î»þ¤Ï¥«¥¦¥ó¥È¤ò¥¼¥í¤Ë¤¹¤ë
Wait(step); //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
}
short_break //¾®µÙ»ß
turn_left1; Wait(max*step); //¼ÖÂΤòÆ»¤ËÂФ·¤Æ¤Þ¤Ã¤¹¤°¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ëº¸¤ËÀû²ó
closs_line; //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤꣲÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£¾®µÙ»ß¤ÎÃæ¤Î0.1ÉáÜ1.9ÉäǷף²ÉÃÄä»ß¤¹¤ë
nOnline=0; // ÅϤ꽪¤ï¤Ã¤¿¤é¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£
}
Ϣ³¤Ç¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤ò²¼²ó¤Ã¤¿»þ¤Ë¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤¹¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡¢°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÈƱ¤¸¤Ç¤¢¤ë¡£ÀâÌÀ¤Ï¾å¤Ë½ñ¤¤¤Æ¤¢¤ë¡£
**task main¡¡¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#qf74b6d1]
¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ï°ì¤Ä¤·¤«¤Ê¤¤¤Î¤Ç°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤È°ã¤¤¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë ¤ò»È¤¤Â³¤±¤ë¡£
¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò»È¤Ã¤¿¤Î¤Ï¥Ü¡¼¥ë¤Î¶á¤¯¤Ë¹Ô¤¯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¤ò·×¤ë»ö¤È
¤â¤¦°ì¤Ä¤Ï¥¨¥ê¥¢A¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¥¨¥ê¥¢A¤ËÆþ¤ë»°ºµÏ©¤òÅϤ俸å¤Î¥¿¥¤¥ß¥ó¥°¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤Ç¤¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë»È¤Ã¤¿¡£
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò£²ÈÖ¤ËÀܳ
ClearTimer(0); //°ì¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
while (FastTimer(0) <= bmade) {line_traceK(); } //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¤Þ¤Ç¤Î´Ö¡£ÀÖ¤¤Àþ¤ÎÉôʬ
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
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sageru; //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£²«¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
ClearTimer(1); //2¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
¤³¤³¤Ç»È¤¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊѹ¹¤¹¤ë¡£
while (FastTimer(1) <= last) {line_traceK();} //¥¨¥ê¥¢A¤ËÃ夯¤Þ¤Ç¿å¿§¤ÎÀþ¤ÎÉôʬ
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤¿¸åP¤Ë¸þ¤«¤¦¡£ Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃͤò¾å¤²¤Æ¤¢¤ë¤Î¤ÇµÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤º¤Ë¿Ê¤à¤³¤È¤¬½ÐÍè¤ë¡£
P¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤ÆÅϤꥨ¥ê¥¢A¤Ë¸þ¤«¤¦¡£
utu; //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£¿å¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
}
¡¡¥¨¥ê¥¢A¤ËÆþ¤ë¾ì½ê¤Î»°ºµÏ©¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¿Ê¤ß¡¢»°ºµÏ©¤òÅϤäƤ«¤é¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
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Æó¤ÄÌÜ¡¡¥¢¡¼¥à¤¬¥Ü¡¼¥ë¤ò¤Ä¤«¤àÁ°¤ËÃƤÈô¤Ð¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£
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»Í¤ÄÌÜ¡¡¥³¡¼¥¹¤ò¿Ê¤à¤¦¤Á¤Ë»þ´Ö¤Î¤º¤ì¤¬ÃßÀѤ¹¤ë¡£¤½¤Î¤¿¤á»×¤ï¤Ì¤È¤³¤í¤Ç¼¡¤ÎÆ°ºî¤Ë°Ü¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¤µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤¿¤ê¡¢¸òº¹ÅÀ¤òÅϤì¤Ê¤«¤Ã¤¿¤ê¤·¤¿¡£
¸Þ¤ÄÌÜ¡¡¤Þ¤Ã¤¹¤°¥´¡¼¥ë¤Ë¸þ¤«¤Ã¤Æ¥·¥å¡¼¥È¤Ç¤¤Ê¤¤¡£
¡¡
Ï»¤ÄÌÜ¡¡¸òº¹ÅÀ¤ò¶Ê¤¬¤êÆ»¤È¸íǧ¼±¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£
*²ò·èÊýË¡ [#b6da9d3c]
°ì¤ÄÌÜ¡¡¼ÖÂΤÎÃæ¿´¶á¤¯¤Ë¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò¼è¤êÉÕ¤±¤Æ¡¢¼ÖÂΤ¬²óž¤·¤Æ¤â¥»¥ó¥µ¡¼¤Î°ÌÃÖ¤¬ÊѤï¤é¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£
Æó¤ÄÌÜ¡¡¼ÖÂΤ˸ÇÄꤵ¤ì¤Æ¤¤¤ë²¼¤Î²«¿§¤ÎÉôÉʤϽé¤á¤Ï
#ref(./IMG_0516.JPG,20%)
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»°¤ÄÌÜ¡¡Àþ¤Î±¦Â¦¤òÁö¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤Ã¤¿¡£Àþ¤Î±¦Â¦¤òÁö¤ë¤ÈP¤ÈQ¤Ï¸òº¹ÅÀ¤Ç¤¢¤ê¡¢¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ俸å¤ËÆóÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤ì¤Ð¡¢³Î¼Â¤Ë¡Ê£²¡ËP¤ÈQ¤Ç£²ÉôÖÄä»ß¤òãÀ®¤Ç¤¤ë¡£
»Í¤ÄÌÜ¡¡¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊ£¿ô»È¤¦¤³¤È¤Ç»þ´Ö¤Î¤º¤ì¤¬ÃßÀѤ·¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£
¸Þ¤ÄÌÜ¡¡P¤«¤é¥¨¥ê¥¢A¤Þ¤Ç¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë
¤Ç°ÜÆ°¤¹¤ë¡£¥¨¥ê¥¢A¤ËÆþ¤ë¾ì½ê¤Î»°ºµÏ©¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¿Ê¤à¡£¼ÖÂΤ¬¥´¡¼¥ë¤Ë¤Þ¤Ã¤¹¤°¸þ¤¤¤¿¤Þ¤Þ¤ËÊݤ¿¤ì¤ë¤Î¤Ç¡¢¤Þ¤Ã¤¹¤°¥·¥å¡¼¥È¤òÂǤƤë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¡£
Ï»¤ÄÌÜ¡¡Ï¢Â³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃͤ¬Â礤¹¤®¤ë¤Î¤¬¸¶°ø¤À¤Ã¤¿¡£Ï¢Â³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃͤò¾¯¤·¾®¤µ¤¯¤¹¤ë¤³¤È¤Ç²ò·è¤·¤¿¡£¡Ê£²£°¤«¤é»Ï¤á¤Æ£±£²¤Þ¤Ç²¼¤²¤¿¡£¡Ë
*´¶ÁÛ [#p726a8ff]
ÂçÂΣ²£¸É䯤餤¤Ç¥¹¥¿¡¼¥È¤«¤é¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¤È¤³¤í¤Þ¤Ç¤Ç¤¤¿¡£ºÇ¸å¤Þ¤Ç¤Ç¤¤ÆÎɤ«¤Ã¤¿¡£
¾¤Î¥Á¡¼¥à¤Î¤è¤¦¤ËÉÕ°¤Î¥Þ¥Ë¥å¥¢¥ë¤Ë¤Ê¤¤¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºî¤ì¤Ê¤¤¤Î¤¬»ÄÇ°¤À¤Ã¤¿¡£
OnRev¤ÇÁ°¿Ê¡¢OnFwd¤Ç¸å¿Ê¤¹¤ë¡£¤É¤¦¤·¤Æ¤³¤¦¤Ê¤ë¤Î¤«Ê¬¤«¤é¤Ê¤¤¡£
¡ÖPmade¡×¤È¡ÖQmade¡×¤È¸À¤¦ÄêµÁ¤ò¤½¤ì¤¾¤ì¡ÖP¤Þ¤Ç¡×¤È¡ÖQ¤Þ¤Ç¡×¤Î¤Ä¤â¤ê¤Çºî¤Ã¤¿¤¬¡¢¥Á¡¼¥à¤Î¥á¥ó¥Ð¡¼¤Ë±Ññ¸ì¤Îmade¤È´ª°ã¤¤¤µ¤ì¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¡£¤â¤¦¾¯¤·Ê¬¤«¤ê°×¤¤¤â¤Î¤òºî¤ë¤Ù¤¤À¤Ã¤¿¡£¡ÖQ¤Þ¤Ç¡×¤ÏÉÔÍפˤʤ俤ΤǾä·¤¿¡£
¥í¥Ü¥³¥ó¤Î¸å¤Ë½ñ¤Ä¾¤·¤Æ¤¤¤ë¤Î¤Ç¡¢°ÊÁ°¤Î¤â¤Î¤È¾¯¤·°ã¤¤¤Þ¤¹¡£¼¡¤ÎÆ°ºî¤Ë°Ü¤ë¥¿¥¤¥ß¥ó¥°¤ä¥·¥å¡¼¥È¤ÎÀ®¸ùΨ¤¬¾å¤¬¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£
½ªÎ»¹Ô:
[[2015a/Member]]
#contents
* º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#r00b1864]
º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ï¼¡¤Î¥³¡¼¥¹¤ò¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¤¢¤ë¡£
#ref(./2015a-mission2.png,50%)
»ä¤ÎôÅö¤ÏB¤«¤éA¤Î¥³¡¼¥¹¤Ç¤¹¡£
¤¿¤À¥é¥¤¥ó¤ò¤¿¤É¤ë¤À¤±¤Ç¤Ï¤Ê¤¯
( 1 )¡¡BÃÏÅÀ¤«¤éAÃÏÅÀ¤Ø (Q¸òº¹ÅÀ¤Ç¤Ïľ¿Ê¡¢P»°ºµÏ©¤Ç¤Ïľ¿Ê)
¡Ê 2 ¡ËP¤ÈQ¤Ç£²ÉôÖÄä»ß
¡Ê 3 ¡Ë¥¨¥ê¥¢A¤Î»°ºµÏ©Éնᤫ¤é¥Ü¡¼¥ë¤ò¥´¡¼¥ë¡Ê¿Þ¤ÎÃ㿧¤ÎÏȡˤËÆþ¤ì¤ë¡£
¤È¸À¤¦3¤Ä¤Î¾ò·ï¤òËþ¤¿¤µ¤Ê¤¯¤Æ¤Ï¤¤¤±¤Ê¤¤¡£
*¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂΤˤĤ¤¤Æ [#oeb7edf7]
¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤·¤Æ¥³¡¼¥¹¤ò¿Ê¤à¼ÖÂΤȥܡ¼¥ë¤ò¤Ä¤«¤à¤¿¤á¤Î¥¢¡¼¥à¤Ëʬ¤±¤ÆÀâÌÀ¤¹¤ë¡£
**¼ÖÂΤˤĤ¤¤Æ [#of6e552c]
#ref(./IMG_0555.JPG,10%)
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OnRev¤ÇÁ°¿Ê¡¢OnFwd¤Ç¸å¿Ê¤¹¤ë¡£
**¥¢¡¼¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#x5441150]
#ref(./IMG_0552.JPG,10%)
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#ref(./IMG_0605.JPG,10%)
OnRev¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò»ý¤Á¾å¤²¤ë¡£ÀÖ¤¤Ìð°õ¤Ï¥â¡¼¥¿¡¼B¡¢ÀĤ¤Ìð°õ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°¤¯¸þ¤¡£
#ref(./IMG_0606.JPG,10%)
OnFwd¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë¡£ÀÖ¤¤Ìð°õ¤Ï¥â¡¼¥¿¡¼B¡¢ÀĤ¤Ìð°õ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°¤¯¸þ¤¡£
¥â¡¼¥¿¡¼B¤ò²óž¤µ¤»¤ë¤³¤È¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤¿¤ê¡¢¥·¥å¡¼¥È¤ÎľÁ°¤ËÊá¤Þ¤¨¤ë¤È¤¤ÈµÕ¤Ë¥â¡¼¥¿¡¼¤ò²ó¤·¤Æ³«¤¤¤¿¤ê¤¹¤ë¡£
**Á´ÂÎ [#ld0055da]
#ref(./IMG_0551.JPG,20%)
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¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë»þ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ò»ý¤Á¾å¤²¤Æ°ìÅÙ¸å¤í¤Ë²¼¤¬¤Ã¤Æ¤«¤é¡¢¥Ü¡¼¥ë¤ËÂÎÅö¤¿¤ê¤ò¤¹¤ë¡£
*°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#e500d461]
**ÄêµÁ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#xa13aeb5]
***¤·¤¤¤Ãͤδð½à¤È¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹»þ¤ÎÎϤÎÄêµÁ¡¢1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö¤ÎÄêµÁ [#y00419af]
#define threshold 45 //¤·¤¤¤Ãͤδð½à
#define HIPOWER 7
#define LOWPOWER 2
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤ËÁ°¿Ê¤¹¤ë¤È¤
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤È¤
#define step 3 //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ç¤Ï¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹»þ¤ÎÎϤϡ¢Á°¿Ê¤Î»þ¤ÏÂ礤¯¶Ê¤¬¤ë¤È¤¤Ï¾®¤µ¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö¤Ï¤¢¤Þ¤ê¹Í¤¨¤º¡¢¤¦¤Þ¤¯¤¤¤Ã¤¿¤È¤¤Î¤â¤Î¤ò¤½¤Î¤Þ¤Þ»È¤Ã¤¿¡£
***¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÆ°¤¤Ë´Ø¤¹¤ëÄêµÁ [#k121acd6]
#define go_forward set_power_H; OnRev(OUT_AC); //Á°¿Ê
#define turn_left1 set_power_L; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //º¸¤ËÀû²ó
#define turn_left0 set_power_L; OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); //¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define turn_right1 set_power_L; OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //±¦¤ËÀû²ó
#define turn_right0 set_power_L; OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); //¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
OnRev¤ÇÁ°¿Ê¡¢OnFwd¤Ç¸å¿Ê¤¹¤ë¡£
¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹»þ¤ÎÎϤϡ¢Á°¿Ê¤Î»þ¤ÏÂ礤¯¶Ê¤¬¤ë¤È¤¤Ï¾®¤µ¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
***¸òº¹ÅÀ¤Î²£ÃǤ˴ؤ¹¤ëÄêµÁ [#o3c6526d]
#define max 5 //Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃÍ
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(10); //¾®µÙ»ß
#define closs_line OnRev(OUT_AC);Wait(20);short_break;Wait(190); //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ롣¤ï¤¿¤Ã¤Æ¤«¤é¡Ö¾®µÙ»ß¡×¤È¹ç¤ï¤»¤Æ£²Éôֻߤޤ롣
Ϣ³¤·¤ÆÀû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃͤϤ¢¤Þ¤ê¹Í¤¨¤º¡¢¤¦¤Þ¤¯¤¤¤Ã¤¿¤È¤¤Î¤â¤Î¤ò¤½¤Î¤Þ¤Þ»È¤Ã¤¿¡£
¹ÖµÁÃæ¤Ë»È¤Ã¤¿»ñÎÁ¤Ë¾®µÙ»ß¤¬Æþ¤Ã¤Æ¤¤¤¿¤Î¤Ç¤³¤³¤Ë¤â½ñ¤¤¤Æ¤¢¤ë¤¬¡¢¤Ê¤¯¤Æ¤âÎɤ¤¤È»×¤¦¡£
¡Ê£±¡ËP¤ÈQ¤Ç£²ÉôÖÄä»ß¡¡¤òÀ®¸ù¤µ¤»¤ë¤¿¤á¤Ë¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ俸åÆóÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤Ã¤¿¡£
***¥¿¥¤¥Þ¡¼¤Ë´Ø¤¹¤ëÄêµÁ [#lb42fec4]
#define Qkara 600 //Q¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î¡¤ÎÉôʬ
#define Pmade1 210 //Q¤Î¸òº¹ÅÀ¤òÅϤäƤ«¤é¥Ü¡¼¥ë¤ò¤Ä¤«¤à¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î¢¤ÎÉôʬ
#define Pmade2 810 //¥Ü¡¼¥ë¤òÄϤó¤Ç¤«¤éP¤ËÃ夯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î£¤ÎÉôʬ
#define last 1210 //P¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤«¤é¥¨¥ê¥¢A¤Ë¤Ä¤¯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î¤¤ÎÉôʬ
Qkara¤ò°ì¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç¬¤ë¡£Pmade1¤ÈPmade2¤òÆó¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç¬¤ë¡£last¤ò»°¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç¬¤ë¡£
¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò»È¤Ã¤Æ¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤È¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤ò»È¤¤Ê¬¤±¤ë¡£
Pmade1¤ÈPmade2¤Î´Ö¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£
last¤Î¸å¤Ë¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¤Î¤Ç¹ç·×¤Ç£²£¸É䯤餤¤Î»þ´Ö¤¬¤«¤«¤ë¡£
***¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°ºî¤Ë´Ø¤¹¤ëÄêµÁ [#ia3e5033]
#define ageru OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë
#define sageru OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë
#define utu OnFwd(OUT_AC);Wait(50);ageru;OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC); //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë»þ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ò»ý¤Á¾å¤²¤Æ°ìÅÙ¸å¤í¤Ë²¼¤¬¤Ã¤Æ¤«¤é¡¢¥Ü¡¼¥ë¤ËÂÎÅö¤¿¤ê¤¹¤ë¡£
OnRev¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò»ý¤Á¾å¤²¤ë¡£OnFwd¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë¡£
¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë»þ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ò»ý¤Á¾å¤²¤Æ°ìÅÙ¸å¤í¤Ë²¼¤¬¤Ã¤Æ¤«¤é¡¢¥Ü¡¼¥ë¤ËÂÎÅö¤¿¤ê¤¹¤ë¡£
**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#ha47a244]
***¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë [#dbad66d1]
²¼¤Î¿Þ¤Î¢¡¢£¤ò°ÜÆ°¤¹¤ë»þ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¡£µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¸íǧ¤¹¤ë¿´ÇÛ¤¬¤Ê¤¤¡£
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¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à¤È¤¤Ï¥â¡¼¥¿¡¼¤ÎÎϤòÂ礤¯¡¢¶Ê¤¬¤ë¤È¤¤Ï¾®¤µ¤¯¤·¤¿¡£
sub line_traceN() //¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë
{
if(SENSOR_2 < threshold -8) { turn_right1; } //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó
else if (SENSOR_2 < threshold -6) { turn_right0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else if (SENSOR_2 < threshold -3) { go_forward;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê
else if (SENSOR_2 < threshold -2) { turn_left0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else { turn_left1;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó
Wait(step); //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
}
¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó¡£¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ïº¸¤Î¥¿¥¤¥ä¤À¤±Æ°¤«¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë¡£
¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê¡£
¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï±¦¤Î¥¿¥¤¥ä¤À¤±¤òÆ°¤«¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë¡£¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó¡£
***¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë [#x52d885b]
ÌÀ¤ë¤µ¤ÎȽÃǤò·«¤êÊÖ¤·¤Æ¤¤¤ë¤È¤¤ËϢ³¤·¤Æ¹õ¡Ê¤·¤¤¤ÃÍ£³£·°Ê²¼¡Ë¤¬Â³¤¤¤¿¤é¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¡¢¼ÖÂΤθþ¤¤òľ¤·¤Æ¤«¤éÄ̲᤹¤ë¡£
²¼¤Î¿Þ¤Î¡¡¢¤¤òÁö¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡£¸òº¹ÅÀ¤ò¸«¤Ä¤±¤ÆÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¤¬¡¢µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¸íǧ¼±¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£
¹õ¤¬Ï¢Â³¤·¤¿»þ°Ê³°¤Ï¾å¤Ë½ñ¤¤¤Æ¤¢¤ë¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱ¤¸Æ°¤¤ò¤·¤ÆÀþ¤Î±¦Â¦¤òÁö¤ë¡£
sub line_traceK() //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë
{
int nOnline=0; //¥«¥¦¥ó¥¿¤ò£°¤Ë¤¹¤ë¡£
while (nOnline < max) { //¹õ¤¬Ï¢Â³¤·¤¿¤È¤°Ê³°¤Ï¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱ¤¸Æ°¤¤ò¤¹¤ë¡£
if (SENSOR_2 < threshold-8) {turn_right1; nOnline++;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó¤·¤Ê¤¬¤é¤Ò¤È¤Ä¥«¥¦¥ó¥È¤òÁý¤ä¤¹
else {if (SENSOR_2 < threshold -6) { turn_right0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else if (SENSOR_2 < threshold-3) {go_forward;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê
else if (SENSOR_2 < threshold -2) {turn_left0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else {turn_left1;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó
nOnline=0; } //¤·¤¤¤Ãͤ¬37°Ê¾å¤Î»þ¤Ï¥«¥¦¥ó¥È¤ò¥¼¥í¤Ë¤¹¤ë
Wait(step); //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
}
¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤¤È¤¤À¤±¤Ò¤È¤Ä¥«¥¦¥ó¥È¤òÁý¤ä¤¹¡£5²óϢ³¤Ç¤·¤¤¤Ãͤ¬37¤è¤ê¾®¤µ¤¤¤È¤¡¢¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤¹¡£
¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ê¤é£°¤«¤é¿ô¤¨¤Ê¤ª¤·¤ò¤¹¤ë¡£
¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤Ãͤò£µ²ó°Ê¾åϢ³¤Ç¤È¤ë¤È¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤Æ¡¢¼ÖÂΤòÆ»¤ËÂФ·¤Æ¤Þ¤Ã¤¹¤°¤Ë¤·¤Æ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ롣
short_break //¾®µÙ»ß
turn_left1; Wait(max*step); //¼ÖÂΤòÆ»¤ËÂФ·¤Æ¤Þ¤Ã¤¹¤°¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ëº¸¤ËÀû²ó
closs_line; //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤꣲÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£¾®µÙ»ß¤ÎÃæ¤Î0.1ÉáÜ1.9ÉäǷף²ÉÃÄä»ß¤¹¤ë
nOnline=0; // ÅϤ꽪¤ï¤Ã¤¿¤é¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£
}
¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ俤飲ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£¾®µÙ»ß¤ÎÃæ¤Î0.1ÉáÜ1.9ÉäǷף²ÉÃÄä»ß¤¹¤ë¡£
ÅϤ꽪¤ï¤Ã¤¿¤é¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£
**task main()¡¡¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#vcaa89a9]
µÞ¥«¡¼¥Ö¤Î¤¢¤ë¤È¤³¤í¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤ò»È¤¦¡£µÞ¥«¡¼¥Ö¤¬¤Ê¤¯¡¢ÅϤë¤Ù¤¸òº¹ÅÀ¤Î¤¢¤ë¤È¤³¤í¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë ¤ò»È¤¦¡£
¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò»È¤Ã¤ÆÆó¤Ä¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤òÀÚ¤êÂؤ¨¤Æ¥´¡¼¥ë¤Ë¸þ¤«¤¦¡£
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò£²ÈÖ¤ËÀܳ
ClearTimer(0); //°ì¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
while (FastTimer(0) <= Qkara) {line_traceK(); } //Q¤òÄ̲á¤Þ¤Ç¤Î´Ö¡£ÀÖ¤¤Àþ¡¤ÎÉôʬ
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë ¤ÇQ¤Ë¸þ¤«¤¤¡¢Q¤òÄ̲᤹¤ë¡£
ClearTimer(1); //£²¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
¤³¤³¤Ç»È¤¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊѹ¹¤·¤Þ¤¹¡£
while (FastTimer(1) <= Pmade1) {line_traceN();} //¥Ü¡¼¥ë¤Î¶á¤¯¤Ë°ÜÆ°¡£²«¿§¤ÎÀþ¢¤ÎÉôʬ
sageru; //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£²«¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
while (FastTimer(1) <= Pmade2) {line_traceN();} //P¤Ë°ÜÆ°¡£¥ª¥ì¥ó¥¸¿§¤ÎÀþ£¤ÎÉôʬ
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
Q¤òÄ̲á¸å¡¢¥Ü¡¼¥ë¤Î¶á¤¯¤Ë°ÜÆ°¤·¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£¤½¤Î¤¢¤ÈP¤Î¶á¤¯¤Þ¤Ç°ÜÆ°¤¹¤ë¡£µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò°ÜÆ°¤¹¤ë¤¿¤á¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤ò»È¤¦¡£
ClearTimer(2); //3¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
¤â¤¦°ìÅٻȤ¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊѹ¹¤¹¤ë¡£
while (FastTimer(2) <= last) {line_traceK();} //P¤òÄ̲ᤷ¤Æ¥¨¥ê¥¢A¤Ë¸þ¤«¤¦¿å¿§¤ÎÀþ¤¤ÎÉôʬ
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
Àþ¤Î±¦¤òÁö¤ë¤Î¤Ç¡¢P¤ò¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë ¤ÇÄ̲ᤷ¤Æ¤«¤é¤½¤Î¤Þ¤Þ¥¨¥ê¥¢A¤Ë¸þ¤«¤¦¡£
Àþ¤Î±¦Â¦¤òÁö¤ì¤ÐP¤«¤éA¤Î´Ö¤Ë¤¢¤ë¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦»ö¤Ï̵¤¯¤Ê¤ë¡£
utu; //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£¿å¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
}
¡¡¥¨¥ê¥¢A¤ËÆþ¤ë¾ì½ê¤Î»°ºµÏ©¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¿Ê¤ß¡¢»°ºµÏ©¤òÅϤäƤ«¤é¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
#ref(./b.JPG,20%)
3¤Ä¤Î¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò»È¤Ã¤Æ»þ´Ö¤´¤È¤Ë¹Ô¤¦Æ°ºî¤òÊѤ¨¤ë¡£
¥×¥í¥°¥é¥à¤Î²£¤Ë½ñ¤¤¤Æ¤¢¤ëÈÖ¹æ¤È¼Ì¿¿¤ÎÈֹ椬Ʊ¤¸¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
²»¤òÌĤ餹¤Î¤Ï¤É¤Î¥¿¥¤¥ß¥ó¥°¤Ç¼¡¤ËÆ°ºî¤Ë°Ü¤Ã¤¿¤«¤òʬ¤«¤ê°×¤¯¤¹¤ë¤¿¤á¤Ç¤¢¤ë¡£
P¤òÄ̲ᤷ¤¿¸å¤ÏµÞ¤Ê¥«¡¼¥Ö¤¬¤Ê¤¤¤Î¤Ç¡¢¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤Ç¥¨¥ê¥¢A¤Þ¤Ç¿Ê¤à¤³¤È¤Ë¤·¤¿¡£
¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë»þ¤Ë¤Ï¥¢¡¼¥à¤ò¤¢¤²¤ÆÂÎÅö¤¿¤ê¤·¤Æ¥´¡¼¥ë¤ËÆþ¤ì¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
*ÌäÂêÅÀ [#oc37101c]
°ì¤ÄÌÜ¡¡¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò¼ÖÂΤÎÀèü¤ËÉÕ¤±¤ë¤È¼ÖÂΤ¬¶Ê¤¬¤Ã¤¿¤È¤Â礤¯°ÌÃÖ¤¬ÊѤï¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¤¡¢¥³¡¼¥¹¤ò³°¤ì¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£
Æó¤ÄÌÜ¡¡¥¢¡¼¥à¤¬¥Ü¡¼¥ë¤ò¤Ä¤«¤àÁ°¤ËÃƤÈô¤Ð¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£
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»Í¤ÄÌÜ¡¡¥³¡¼¥¹¤ò¿Ê¤à¤¦¤Á¤Ë»þ´Ö¤Î¤º¤ì¤¬ÃßÀѤ¹¤ë¡£¤½¤Î¤¿¤á»×¤ï¤Ì¤È¤³¤í¤Ç¼¡¤ÎÆ°ºî¤Ë°Ü¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¤µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤¿¤ê¡¢¸òº¹ÅÀ¤òÅϤì¤Ê¤«¤Ã¤¿¤ê¤·¤¿¡£
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*Æó¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#t46e46eb]
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**¹Í»¡¤ÈÈ¿¾Ê [#v9cd4c52]
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**ÄêµÁ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#y13c7921]
#define threshold 45 //¤·¤¤¤Ãͤδð½à
#define HIPOWER 7
#define LOWPOWER 2
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤ËÁ°¿Ê¤¹¤ë¤È¤
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤È¤
#define step 3 //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
#define go_forward set_power_H; OnRev(OUT_AC); //Á°¿Ê
#define turn_left1 set_power_L; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //º¸¤ËÀû²ó
#define turn_left0 set_power_L; OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); //¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define turn_right1 set_power_L; OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //±¦¤ËÀû²ó
#define turn_right0 set_power_L; OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); //¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(10); //¾®µÙ»ß
#define closs_line OnRev(OUT_AC);Wait(20);short_break;Wait(190); //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ롣¤ï¤¿¤Ã¤Æ¤«¤é¡Ö¾®µÙ»ß¡×¤È¹ç¤ï¤»¤Æ£²Éôֻߤޤ롣
#define ageru OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë
#define sageru OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë
#define utu OnFwd(OUT_AC);Wait(50);ageru;OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC); //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
¤Û¤È¤ó¤É¤ÎÄêµÁ¤Ï°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÈƱ¤¸¤Ç¤¢¤ë¡£ÀâÌÀ¤Ï¾å¤Ë½ñ¤¤¤Æ¤¢¤ë¡£
#define max 12 //Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃÍ
#define bmade 810 //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¤Þ¤Ç
#define last 1810 //¥¨¥ê¥¢A¤Þ¤Ç
°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤È¤Ï°Û¤Ê¤ëÄêµÁ¡£
Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃͤòÁý¤ä¤¹¤³¤È¤ÇµÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¸íǧ¼±¤»¤º¡¢¸òº¹ÅÀ¤òÅϤì¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£
¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò»È¤Ã¤¿¤Î¤Ï¥Ü¡¼¥ë¤Î¶á¤¯¤Ë¹Ô¤¯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¤ò·×¤ë»ö¤È
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**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#s7c13e45]
sub line_traceK() //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë
{
int nOnline=0; //¥«¥¦¥ó¥¿¤ò£°¤Ë¤¹¤ë¡£
while (nOnline < max) { //¹õ¤¬Ï¢Â³¤·¤¿¤È¤°Ê³°¤Ï¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱ¤¸Æ°¤¤ò¤¹¤ë¡£
if (SENSOR_2 < threshold-8) {turn_right1; nOnline++;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó¤·¤Ê¤¬¤é¤Ò¤È¤Ä¥«¥¦¥ó¥È¤òÁý¤ä¤¹
else {if (SENSOR_2 < threshold -6) { turn_right0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else if (SENSOR_2 < threshold-3) {go_forward;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê
else if (SENSOR_2 < threshold -2) {turn_left0;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
else {turn_left1;} //¤·¤¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó
nOnline=0; } //¤·¤¤¤Ãͤ¬37°Ê¾å¤Î»þ¤Ï¥«¥¦¥ó¥È¤ò¥¼¥í¤Ë¤¹¤ë
Wait(step); //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
}
short_break //¾®µÙ»ß
turn_left1; Wait(max*step); //¼ÖÂΤòÆ»¤ËÂФ·¤Æ¤Þ¤Ã¤¹¤°¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ëº¸¤ËÀû²ó
closs_line; //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤꣲÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£¾®µÙ»ß¤ÎÃæ¤Î0.1ÉáÜ1.9ÉäǷף²ÉÃÄä»ß¤¹¤ë
nOnline=0; // ÅϤ꽪¤ï¤Ã¤¿¤é¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£
}
Ϣ³¤Ç¤·¤¤¤Ãͤ¬£³£·¤ò²¼²ó¤Ã¤¿»þ¤Ë¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤¹¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡¢°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÈƱ¤¸¤Ç¤¢¤ë¡£ÀâÌÀ¤Ï¾å¤Ë½ñ¤¤¤Æ¤¢¤ë¡£
**task main¡¡¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#qf74b6d1]
¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ï°ì¤Ä¤·¤«¤Ê¤¤¤Î¤Ç°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤È°ã¤¤¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë ¤ò»È¤¤Â³¤±¤ë¡£
¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò»È¤Ã¤¿¤Î¤Ï¥Ü¡¼¥ë¤Î¶á¤¯¤Ë¹Ô¤¯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¤ò·×¤ë»ö¤È
¤â¤¦°ì¤Ä¤Ï¥¨¥ê¥¢A¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¥¨¥ê¥¢A¤ËÆþ¤ë»°ºµÏ©¤òÅϤ俸å¤Î¥¿¥¤¥ß¥ó¥°¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤Ç¤¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë»È¤Ã¤¿¡£
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò£²ÈÖ¤ËÀܳ
ClearTimer(0); //°ì¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
while (FastTimer(0) <= bmade) {line_traceK(); } //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¤Þ¤Ç¤Î´Ö¡£ÀÖ¤¤Àþ¤ÎÉôʬ
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
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sageru; //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£²«¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
ClearTimer(1); //2¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
¤³¤³¤Ç»È¤¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊѹ¹¤¹¤ë¡£
while (FastTimer(1) <= last) {line_traceK();} //¥¨¥ê¥¢A¤ËÃ夯¤Þ¤Ç¿å¿§¤ÎÀþ¤ÎÉôʬ
PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤¿¸åP¤Ë¸þ¤«¤¦¡£ Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃͤò¾å¤²¤Æ¤¢¤ë¤Î¤ÇµÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤º¤Ë¿Ê¤à¤³¤È¤¬½ÐÍè¤ë¡£
P¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤ÆÅϤꥨ¥ê¥¢A¤Ë¸þ¤«¤¦¡£
utu; //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£¿å¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
}
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Ï»¤ÄÌÜ¡¡¸òº¹ÅÀ¤ò¶Ê¤¬¤êÆ»¤È¸íǧ¼±¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£
*²ò·èÊýË¡ [#b6da9d3c]
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Ï»¤ÄÌÜ¡¡Ï¢Â³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃͤ¬Â礤¹¤®¤ë¤Î¤¬¸¶°ø¤À¤Ã¤¿¡£Ï¢Â³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤¤ëºÇÂçÃͤò¾¯¤·¾®¤µ¤¯¤¹¤ë¤³¤È¤Ç²ò·è¤·¤¿¡£¡Ê£²£°¤«¤é»Ï¤á¤Æ£±£²¤Þ¤Ç²¼¤²¤¿¡£¡Ë
*´¶ÁÛ [#p726a8ff]
ÂçÂΣ²£¸É䯤餤¤Ç¥¹¥¿¡¼¥È¤«¤é¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¤È¤³¤í¤Þ¤Ç¤Ç¤¤¿¡£ºÇ¸å¤Þ¤Ç¤Ç¤¤ÆÎɤ«¤Ã¤¿¡£
¾¤Î¥Á¡¼¥à¤Î¤è¤¦¤ËÉÕ°¤Î¥Þ¥Ë¥å¥¢¥ë¤Ë¤Ê¤¤¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºî¤ì¤Ê¤¤¤Î¤¬»ÄÇ°¤À¤Ã¤¿¡£
OnRev¤ÇÁ°¿Ê¡¢OnFwd¤Ç¸å¿Ê¤¹¤ë¡£¤É¤¦¤·¤Æ¤³¤¦¤Ê¤ë¤Î¤«Ê¬¤«¤é¤Ê¤¤¡£
¡ÖPmade¡×¤È¡ÖQmade¡×¤È¸À¤¦ÄêµÁ¤ò¤½¤ì¤¾¤ì¡ÖP¤Þ¤Ç¡×¤È¡ÖQ¤Þ¤Ç¡×¤Î¤Ä¤â¤ê¤Çºî¤Ã¤¿¤¬¡¢¥Á¡¼¥à¤Î¥á¥ó¥Ð¡¼¤Ë±Ññ¸ì¤Îmade¤È´ª°ã¤¤¤µ¤ì¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¡£¤â¤¦¾¯¤·Ê¬¤«¤ê°×¤¤¤â¤Î¤òºî¤ë¤Ù¤¤À¤Ã¤¿¡£¡ÖQ¤Þ¤Ç¡×¤ÏÉÔÍפˤʤ俤ΤǾä·¤¿¡£
¥í¥Ü¥³¥ó¤Î¸å¤Ë½ñ¤Ä¾¤·¤Æ¤¤¤ë¤Î¤Ç¡¢°ÊÁ°¤Î¤â¤Î¤È¾¯¤·°ã¤¤¤Þ¤¹¡£¼¡¤ÎÆ°ºî¤Ë°Ü¤ë¥¿¥¤¥ß¥ó¥°¤ä¥·¥å¡¼¥È¤ÎÀ®¸ùΨ¤¬¾å¤¬¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£
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