2015a/Member/Yuki_/Mission1
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[[2015a/Member/Yuki_/Mission1]]
〜課題1の目次〜
#contents
*課題1の内容 [#o755caeb]
書道ロボットの製作。詳しくはhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2015a%2FMission1を参照。
*製作したロボットの概要 [#jf366fd3]
**ロボットの概観 [#sc6cfe07]
#ref(2015061122354600.jpg)
**ロボットについて [#x3e28239]
***使用したモータ [#sb6de2ad]
-ペンの上げ下げ(モータA)
-前後左右の動き(モータB,C)
以上、筆ペン側からA,B,Cの3つのモータを用いて、筆ペンで文字を書くロボットを製作した。
***工夫した点 [#a50951dc]
#ref(2015061122360900.jpg)
筆ペンが下がりすぎてしまうのを防ぐため、動きを制限するパーツを取り付けた。
#ref(2015061122364100.jpg)
モータAとモータBの連結は写真のようなギアを用いた。
これにより、モータCではForwardでロボットが左へ動くが、モータBはForwardで右へ動くことになる。
#ref(2015061122370100.jpg)
この書道ロボットはモータB,Cを同時に動かすことで前後に動くので
当初1個だったキャスターを2個用いることで動きがスムーズになった。
***問題点 [#q9d594e1]
今回製作したロボット本体(モータCの部分)はその場を動かないので、同じ線であってもプログラミングが変わってしまう。
例えば、横線を縦に並べて2本書くとき、
1本目を書き始める位置と2本目を書き始める位置ではモータの位置関係異なっているため、モータの速度と動かす時間が異なることになる。
電池の消耗により、動かすごとに一画一画の長さが変わってしまい、プログラミングの手直しがとても大変だった。
*プログラムの説明 [#g721411e]
**「奈」を書くプログラム [#ufeb9889]
#define down_pen OnFwd(OUT_A,10);Wait(800);Off(OUT_A);Wait(500);
#define up_pen OnRev(OUT_A,10);Wait(800);Off(OUT_A);Wait(500);
#define bc_off Off(OUT_BC);Wait(1500);
#define b_off Off(OUT_B);Wait(1500);
#define c_off Off(OUT_C);Wait(1500);
task main ()
{
OnRev(OUT_B,20); //奈ー2画目
Wait(750);
b_off;
up_pen;
OnFwd(OUT_B,20); //元に戻る
Wait(500);
b_off;
OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
Wait(250);
c_off;
down_pen;
OnRev(OUT_C,20); //奈ー1画目
Wait(550);
c_off;
up_pen;
OnRev(OUT_B,20); //位置の調整
Wait(100);
b_off;
OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
Wait(100);
c_off;
down_pen;
OnRev(OUT_C,25); //奈ー3画目
OnRev(OUT_B,25);
Wait(450);
bc_off;
up_pen;
OnFwd(OUT_B,15);
OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
Wait(400);
bc_off;
down_pen;
OnRev(OUT_C,25); //奈ー4画目
Wait(80);
b_off;
up_pen;
OnRev(OUT_B,20); //位置の調整
Wait(50);
b_off;
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(50);
c_off;
down_pen;
OnRev(OUT_C,20); //奈ー5画目
Wait(450);
c_off;
up_pen;
OnFwd(OUT_C,15); //位置の調整
OnRev(OUT_B,15);
Wait(100);
bc_off;
down_pen;
OnRev(OUT_B,20); //奈ー6画目
OnRev(OUT_C,25);
Wait(250);
bc_off;
up_pen;
OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
Wait(100);
c_off;
down_pen;
OnFwd(OUT_B,20); //奈ー7画目
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(300);
bc_off;
up_pen;
OnRev(OUT_C,20); //位置の調整
Wait(300);
c_off;
down_pen;
OnRev(OUT_C,20); //奈ー8画目
Wait(250);
c_off;
}
*書道ロボットによる作品 [#k967d27f]
#ref(2015061123541700.jpg)
*ロボット,プログラムの製作時間 [#q373b1ba]
-ロボットの製作時間・・・・約4時間
-プログラムの製作時間・・・約15時間
-ホームページの製作時間・・約3時間
*反省 [#q442f060]
最終的に読める字が書けず、とても残念である。
その上、時間がかかりすぎてしまった。やはり車のようなロボットを製作し、ロボット自体を動かした方が時間がかかりすぎず、読める字をかけたかもしれない。しかし、今回試行錯誤しながらプログラミングを考えることができ、とても良い経験になったと思う。また、今回の課題でタイピングもだんだんと速くできるようになった。次回の課題は今回の反省点を活かせるよう取り組みたい。
終了行:
[[2015a/Member/Yuki_/Mission1]]
〜課題1の目次〜
#contents
*課題1の内容 [#o755caeb]
書道ロボットの製作。詳しくはhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2015a%2FMission1を参照。
*製作したロボットの概要 [#jf366fd3]
**ロボットの概観 [#sc6cfe07]
#ref(2015061122354600.jpg)
**ロボットについて [#x3e28239]
***使用したモータ [#sb6de2ad]
-ペンの上げ下げ(モータA)
-前後左右の動き(モータB,C)
以上、筆ペン側からA,B,Cの3つのモータを用いて、筆ペンで文字を書くロボットを製作した。
***工夫した点 [#a50951dc]
#ref(2015061122360900.jpg)
筆ペンが下がりすぎてしまうのを防ぐため、動きを制限するパーツを取り付けた。
#ref(2015061122364100.jpg)
モータAとモータBの連結は写真のようなギアを用いた。
これにより、モータCではForwardでロボットが左へ動くが、モータBはForwardで右へ動くことになる。
#ref(2015061122370100.jpg)
この書道ロボットはモータB,Cを同時に動かすことで前後に動くので
当初1個だったキャスターを2個用いることで動きがスムーズになった。
***問題点 [#q9d594e1]
今回製作したロボット本体(モータCの部分)はその場を動かないので、同じ線であってもプログラミングが変わってしまう。
例えば、横線を縦に並べて2本書くとき、
1本目を書き始める位置と2本目を書き始める位置ではモータの位置関係異なっているため、モータの速度と動かす時間が異なることになる。
電池の消耗により、動かすごとに一画一画の長さが変わってしまい、プログラミングの手直しがとても大変だった。
*プログラムの説明 [#g721411e]
**「奈」を書くプログラム [#ufeb9889]
#define down_pen OnFwd(OUT_A,10);Wait(800);Off(OUT_A);Wait(500);
#define up_pen OnRev(OUT_A,10);Wait(800);Off(OUT_A);Wait(500);
#define bc_off Off(OUT_BC);Wait(1500);
#define b_off Off(OUT_B);Wait(1500);
#define c_off Off(OUT_C);Wait(1500);
task main ()
{
OnRev(OUT_B,20); //奈ー2画目
Wait(750);
b_off;
up_pen;
OnFwd(OUT_B,20); //元に戻る
Wait(500);
b_off;
OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
Wait(250);
c_off;
down_pen;
OnRev(OUT_C,20); //奈ー1画目
Wait(550);
c_off;
up_pen;
OnRev(OUT_B,20); //位置の調整
Wait(100);
b_off;
OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
Wait(100);
c_off;
down_pen;
OnRev(OUT_C,25); //奈ー3画目
OnRev(OUT_B,25);
Wait(450);
bc_off;
up_pen;
OnFwd(OUT_B,15);
OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
Wait(400);
bc_off;
down_pen;
OnRev(OUT_C,25); //奈ー4画目
Wait(80);
b_off;
up_pen;
OnRev(OUT_B,20); //位置の調整
Wait(50);
b_off;
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(50);
c_off;
down_pen;
OnRev(OUT_C,20); //奈ー5画目
Wait(450);
c_off;
up_pen;
OnFwd(OUT_C,15); //位置の調整
OnRev(OUT_B,15);
Wait(100);
bc_off;
down_pen;
OnRev(OUT_B,20); //奈ー6画目
OnRev(OUT_C,25);
Wait(250);
bc_off;
up_pen;
OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
Wait(100);
c_off;
down_pen;
OnFwd(OUT_B,20); //奈ー7画目
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(300);
bc_off;
up_pen;
OnRev(OUT_C,20); //位置の調整
Wait(300);
c_off;
down_pen;
OnRev(OUT_C,20); //奈ー8画目
Wait(250);
c_off;
}
*書道ロボットによる作品 [#k967d27f]
#ref(2015061123541700.jpg)
*ロボット,プログラムの製作時間 [#q373b1ba]
-ロボットの製作時間・・・・約4時間
-プログラムの製作時間・・・約15時間
-ホームページの製作時間・・約3時間
*反省 [#q442f060]
最終的に読める字が書けず、とても残念である。
その上、時間がかかりすぎてしまった。やはり車のようなロボットを製作し、ロボット自体を動かした方が時間がかかりすぎず、読める字をかけたかもしれない。しかし、今回試行錯誤しながらプログラミングを考えることができ、とても良い経験になったと思う。また、今回の課題でタイピングもだんだんと速くできるようになった。次回の課題は今回の反省点を活かせるよう取り組みたい。
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