2015a/Member/uworks/Mission1
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開始行:
*毛筆ロボット(ハードウェア) [#i4f2bc52]
**基本的構造 [#k97fa1af]
縦軸・横軸・筆の上下の3方向をそれぞれ1つずつのモーターで制御する方式。
RISの特性上、モーターのトルクや回転速度を調節できないため、ギアを噛ませ、細かい単位での調整を効かせるよようにした
#ref(s_S__27410447.jpg)
縦軸は本体すべてを動かし、タイヤによって移動させた。
#ref(s_S__27410438.jpg)
横軸は、本体にレールのようなものを設け、そこに横軸用のモーター(C)・回転数を抑えるためのギア・ペンを上下させるユニットを載せ、横移動を可能にさせた。
#ref(s_S__27410439.jpg)
ペンの縦移動に関しては、ペンの角度は変えたくなかったため、パラレルリンク機構を採用し、常に地面に対し垂直を取れるようにしたほか、ギアによって微調節を可能にさせた。
#ref(s_S__27410446.jpg)
#ref(s_S__27410448.jpg)
以下の動きを、ゴキのソフトウェアによって制御した。
*ソフトウェア [#m36edaeb]
#define Pen_in OnFwd(OUT_B);Wait(20);Float(OUT_B)
#define Pen_off OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B)
#define GO(t) Pen_in;OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Pen_off
#define LEFT(t) Pen_in;OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A);Pen_off
#define go(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
#define buck(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
#define right(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C)
#define left(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C)
task main()
{
OnFwd(OUT_C);Wait(70);Off(OUT_C);//初期動作
GO(10);
right(15);
LEFT(30);
right(12);
GO(13);
buck(13);
left(6);
GO(13);
right(15);
LEFT(65);
Off(OUT_ABC);
}
終了行:
*毛筆ロボット(ハードウェア) [#i4f2bc52]
**基本的構造 [#k97fa1af]
縦軸・横軸・筆の上下の3方向をそれぞれ1つずつのモーターで制御する方式。
RISの特性上、モーターのトルクや回転速度を調節できないため、ギアを噛ませ、細かい単位での調整を効かせるよようにした
#ref(s_S__27410447.jpg)
縦軸は本体すべてを動かし、タイヤによって移動させた。
#ref(s_S__27410438.jpg)
横軸は、本体にレールのようなものを設け、そこに横軸用のモーター(C)・回転数を抑えるためのギア・ペンを上下させるユニットを載せ、横移動を可能にさせた。
#ref(s_S__27410439.jpg)
ペンの縦移動に関しては、ペンの角度は変えたくなかったため、パラレルリンク機構を採用し、常に地面に対し垂直を取れるようにしたほか、ギアによって微調節を可能にさせた。
#ref(s_S__27410446.jpg)
#ref(s_S__27410448.jpg)
以下の動きを、ゴキのソフトウェアによって制御した。
*ソフトウェア [#m36edaeb]
#define Pen_in OnFwd(OUT_B);Wait(20);Float(OUT_B)
#define Pen_off OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B)
#define GO(t) Pen_in;OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Pen_off
#define LEFT(t) Pen_in;OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A);Pen_off
#define go(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
#define buck(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
#define right(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C)
#define left(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C)
task main()
{
OnFwd(OUT_C);Wait(70);Off(OUT_C);//初期動作
GO(10);
right(15);
LEFT(30);
right(12);
GO(13);
buck(13);
left(6);
GO(13);
right(15);
LEFT(65);
Off(OUT_ABC);
}
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