2015b/Member/S_Toya/Mission2
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[[2015b/Member]]
*²ÝÂê¡¡¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤µ¤»¤ë [#ee80bb25]
**²ÝÂê¾ò·ï [#y2e710f9]
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/2015b-mission2.png)
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*Ìܼ¡ [#idd668c8]
#contents
*1 ¥í¥Ü¥Ã¥È¾Ò²ð [#d8a9d32e]
**1-1 ¸÷¥»¥ó¥µÀßÃÖ°ÌÃÖ [#bece28f8]
¼ÖÂΤξ®²ó¤ê¤òÍø¤«¤»¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢¼ÖÂΤβóžȾ·Â¤ò¾®¤µ¤¯¤µ¤»¤ë¡£
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#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/²ó¤ê.jpg)
**1-2 ¸åÎؤˤĤ¤¤Æ [#v2e0df78]
¾®²ó¤ê¤òÍø¤«¤¹¤¿¤á¤Ë¤ÏÃÏÌ̤ËÂФ¹¤ëÄñ¹³¤òºÇ¾®¸Â¤Ë¤¹¤ëɬÍפ¬¤¢¤ë¡£¥â¡¼¥¿¤ËϢư¤¹¤ëÆó¤Ä¤Î¥¿¥¤¥ä¤¬ÃÏÌ̤ËÀܤ·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤Ï»ÅÊý¤¬¤Ê¤¤¤¿¤á¡¢¤½¤ì°Ê³°¤Î¥¿¥¤¥ä¤Ë¤è¤ëÄñ¹³¡Ê¥´¥à¤Ë¤è¤ë¡Ë¤ò¤Ê¤¯¤¹¤³¤È¤Ë¤·¤¿¡£
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#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/¸åÎØ.jpg)
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*2 ¥×¥í¥°¥é¥à¾Ò²ð [#w9e8c32e]
º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ï¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤¬½ÅÍפʲÝÂê¤È¤Ê¤ë¡£¤½¤ì¤¾¤ì¤Î¥Ñ¡¼¥È¤ò½ç¡¹¤ËÀâÌÀ¤·¤Æ¤¤¤¯¡£
**2-1Äê¿ô [#g10d4e0e]
/*¿ôÃÍÂåÆþ·Ï*/
#define shiki 48 //¹õ¤ÈÇò¤ÎïçÃͤδðÁÃ
#define TMAX 25 //¹õ¤¤Àþ¤òTMAXÉðʾåÄ̲᤹¤ë¤È¡Ö¸òº¹ÅÀ¡×or¡ÖµÞ¤Ê¥«¡¼¥Ö¡×¤ÈȽÃǤ¹¤ë¡£Íפϻþ´Ö¡£
/*Æ°ºîÀ©¸æ·Ï*/
#define forward OnFwd(OUT_AC); //ľ¿Ê
#define back OnRev(OUT_AC); //¸åÂà
#define left_t OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //º¸Àû²ó
#define left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //º¸²óž
#define right_t OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //±¦Àû²ó
#define right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //±¦²óž
#define modosu ClearTimer(1);tomaru(100);right_t;Wait(find);back;Wait(50); //¸å½Ò
#define W_Fwd if(SENSOR_2 >= 48){forward;until(SENSOR_2 < 48);} //¸òº¹ÅÀ¤òȯ¸«¤·¤¿¸å¤ÎÆ°ºî¡£
#define W_LEFT if(SENSOR_2 >= 48){left_t;until(SENSOR_2 < 48);} //¸òº¹ÅÀ¤òȯ¸«¤·¤¿¸å¤ÎÆ°ºî¡£
**2-2 ¥Þ¥¯¥í [#d0e9b5bb]
#define tomaru(t) Off(OUT_AC);Wait(t); //£ôÉäÀ¤±Ää»ß
#define power(s) SetPower(OUT_A+OUT_C,s); //¥â¡¼¥¿¤Î¥Ñ¥ï¡¼¤ò£ó¤Ë¤¹¤ë
**2-3 ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤È¸òº¹ÅÀȽÃÇ [#qc635338]
º£²ó¡Ö¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡×¤È¡Ö¸òº¹ÅÀȽÃǡפÎÆó¤Ä¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ò°ì¤Ä¤Îsub¥¹¥¯¥ê¥×¥ÈÆâ¤Ë½ñ¤¡¢main´Ø¿ô¤Î´Êά²½¤ò¹Ô¤Ã¤¿¡£¤·¤¿¤¬¤Ã¤Æ¡¢ËÜÀá¤Ç¤Ïsub¥¹¥¯¥ê¥×¥ÈÆâ¤Î²òÀâ¤ò¹Ô¤¦¡£
/*globalÊÑ¿ô*/
int n = 0;
¸òº¹ÅÀ¤Ë²¿ÅÙ¿ÊÆþ¤·¤¿¤«¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¡£
ÊÑ¿ô£î¤Ïmain´Ø¿ô¤Ç¤â»È¤¦¤¿¤á¡¢globalÊÑ¿ô¤È¤·¤ÆÃÖ¤¯¡£
sub decision()
{
/*¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹*/
int find = 100;//¸òº¹ÅÀ¤«¤É¤¦¤«¸«¶Ë¤á¤ë¤¿¤á¤ËÍѤ¤¤ë¡£º£whileʸ¤Î¾ò·ï¼°¤ËÅö¤Æ¤Ï¤á¤ë¤¿¤á¡Ö100¡×¤È¤ª¤¤¤Æ¤¤¤ë¡£
while(find > 80){
if (SENSOR_2 < shiki -7){ //·×¬Ãͤ¬ïçÃͤè¤ê-7°Ê²¼¤Î»þ¡¢±¦Àû²ó
right_t;
} else if (SENSOR_2 < shiki -4){ //·×¬Ãͤ¬ïçÃͤè¤ê-4¤«¤é-7¤Î»þ¡¢±¦²óž
right;
} else if (SENSOR_2 < shiki){ //·×¬Ãͤ¬ïçÃͤ«¤é-4¤Î»þ¡¢Ä¾¿Ê
forward;
} else if(SENSOR_2 < shiki +4){ //·×¬Ãͤ¬ïçÃͤ«¤é+4¤Î»þ¡¢º¸²óž
left;
} else {¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//·×¬Ãͤ¬ïçÃͤè¤ê+4°Ê¾å¤Î»þº¸Àû²ó
left_t;
}
if(SENSOR_2 > shiki -5){//·×¬Ãͤ¬ïçÃͤè¤ê-5°Ê¾å¤Î»þ¤Ë¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¡£
ClearTimer(0);
}
º£²ó¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ï¹õ¤¤Àþ¤Î±¦Â¦¤Î¶³¦ÀþÉôʬ¤Ç¹Ô¤Ã¤¿¡£·×¬Ãͤ¬Â礤¤¤Û¤ÉÇò¿§¤Ç¡¢¾®¤µ¤¤¤Û¤É¹õ¿§¤òǧ¼±¤·¤¿¤³¤È¤ò°ÕÌ£¤¹¤ë¡£
¤·¤¿¤¬¤Ã¤Æ¡¢ïçÃͤòŬÅö¤Ê¹õ¤Î¿§¤È¤·¤Æ¡¢¤½¤ÎÁ°¸å¤ÇÃͤ¬Â¿¤¤±¤ì¤Ð¡¢¶³¦Àþ¤Î±¦Â¦¤Ë¹Ô¤²á¤®¤Æ¤¤¤ë¤¿¤á¡¢º¸¤Ë¸þ¤«¤»¤ë¡£µÕ¤ËÃͤ¬¾®¤µ¤±¤ì¤Ð¶³¦Àþ¤Îº¸Â¦¤Ë¹Ô¤²á¤®¤Æ¤¤¤ë¤¿¤á¡¢±¦¤Ë¸þ¤«¤»¤ë¡£¤Þ¤¿¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¹â®²½¤Î°Ù¤ËïçÃͼþÊÕ¤ÎÃÍ¡¢¤Ä¤Þ¤ê¶³¦Àþ¾å¤òÁö¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤È¤¤Ïľ¿Ê¤µ¤»¤¿¡£°Ê²¼¤Ë¤¢¤ëGIF²èÁü¤Ï¥¤¥á¡¼¥¸¿Þ¤Ç¤¢¤ë¡£&color(#0000FF){ÀĤ¤»Í³Ñ·Á};¤¬¸÷¥»¥ó¥µ¥Ñ¡¼¥Ä¤Ç¡¢&color(#FF0000){ÀÖ¤¤±ß};¤¬·×¬ÈϰϤǤ¢¤ë¡£
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/GIF¥È¥ì¡¼¥¹.gif)
¼¡¤Ë¥¿¥¤¥Þ¡¼¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤ÎÀâÌÀ¤ò¹Ô¤¦¡£¤³¤Î¥¿¥¤¥Þ¡¼¤Ï·×¬Ãͤ¬Èó¾ï¤Ë¾®¤µ¤¤¡Ê¿¿¤Ã¹õ¡Ë¤Î»þ°Ê³°¤Ï¥ê¥»¥Ã¥È¤µ¤ì¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÃÖ¤¯ÌÜŪ¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤµ¤»¤ë¤¿¤á¤Ç¤¢¤ë¡£
¤â¤·¥¿¥¤¥Þ¡¼¤¬°ìÄê»þ´Ö¿Ê¤ó¤À¾ì¹ç¡¢¤½¤ì¤Ï¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÌܤÎÁ°¤Ë¹õ¤¤Àþ¤¬²£Àڤ俤³¤È¤ò°ÕÌ£¤¹¤ë¡£¤¹¤Ê¤ï¤Á¡¢¤½¤³¤Ë¤Ï¡Ö¸òº¹ÅÀ¡×¼ã¤·¤¯¤Ï¡ÖµÞ¤Ê¶Ê¤¬¤ê³Ñ¡×¤¬Â¸ºß¤¹¤ë¤³¤È¤È¤Ê¤ë¡£º£²ó¤Ï¤½¤Î°ìÄê»þ´Ö¤òTMAX¤ÈÄêµÁ¤·¡¢TMAXÉðʾ忿¤Ã¹õ¤Î¾õÂÖ¤¬·Ñ³¤µ¤ì¤¿¾ì¹ç¤³¤ì¤«¤éÀâÌÀ¤¹¤ë¡Ö¸òº¹ÅÀȽÃǡפÎifʸ¤ËÈô¤Ö¤è¤¦¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¤·¤¿¡£
¸òº¹ÅÀ¤«¤É¤¦¤«¤ÎȽÊÌÊýË¡¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÀâÌÀ¤¹¤ë¡£
/*¸òº¹ÅÀȽÃÇ*/
if(FastTimer(0) > TMAX){
tomaru(100); //Æ°¤¤ò°ÂÄꤵ¤»¤ë¤¿¤á¡¢¤È¤ê¤¢¤¨¤ºÄä»ß¤¹¤ë¡£
forward;Wait(40); //ÌܤÎÁ°¤Î¹õ¤¤Àþ¤ò±Û¤¹
ClearTimer(1);//Àè¤Û¤É¤È¤ÏÊ̤Υ¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£¤³¤ì¤Ïº¸Àû²ó¤ò¤·¤Æ¹õ¤¤Àþ¤Ë¤Ö¤Ä¤«¤ë¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¤ò·×¬¤¹¤ë
left_t;//º¸Àû²ó¤ò¤¹¤ë
until(SENSOR_2 < shiki);//º¸Àû²ó¤òα¤á¤ë
find = FastTimer(1);//ºÇ½é¤ËÄêµÁ¤·¤¿ÊÑ¿ô find ¤ò¥¿¥¤¥Þ¡¼¤Î·×¬»þ´Ö¤Ë¤¹¤ë¡£
if (find > 80){//find¤¬0.8Éäè¤êŤ¤¤È¤¤¤¦¤³¤È¤ÏÌܤÎÁ°¤ÎľÀþ¤¬Ã±¤Ê¤ë¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤ò°ÕÌ£¤¹¤ë¤¿¤á¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤µ¤»¤ëɬÍפ¬¤¢¤ë¡£¤½¤ÎÆ°ºî¤ò¹Ô¤ï¤»¤ë
modosu;//find ÉäÀ¤±Ìá¤ê¡¢0.4ÉøåÂष¤Æ¸µ¤Î¾ì½ê¤ËÌá¤ë¡£
right_t;Wait(8);//¸µ¤Î¤Þ¤Þ¤Ç¤Ï·«¤êÊÖ¤·¤Ë¤Ê¤ë¤¿¤á¡¢¾¯¤·¤À¤±±¦¤ËÀÚ¤êÊÖ¤¹¡£
tomaru(50);//Æ°ºî¤ò°ÂÄꤵ¤»¤ë¤¿¤á¤Î¾¯¤·¤Ð¤«¤ê¤ÎÄä»ß
}
}
} modosu;//find¤¬0.8ÉÃ̤Ëþ¡¢¤Ä¤Þ¤ê¸òº¹ÅÀ¤Ëº¹¤·³Ý¤«¤Ã¤¿¤ÈȽÃǤ·¤¿¾ì¹ç¤ÎÆ°ºî¡£¸µ¤Î¾ì½ê¤ËÌá¤êsub¥ë¡¼¥Á¥ó¤«¤éÈ´¤±½Ð¤¹¡£
n++;//º£¡¢²¿²óÌܤθòº¹ÅÀ¤«¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¡£
}
ÌܤÎÁ°¤Ë¹õ¤¤Àþ¤¬Í褿¾ì¹ç¡¢¤½¤ì¤¬¡Ö¸òº¹ÅÀ¡×¤Ê¤Î¤«¡Ö¶Ê¤¬¤ê³Ñ¡×¤Ê¤Î¤«¤òȽÃǤ¹¤ëɬÍפ¬¤¢¤ë¡£¤Ê¤¼¤Ê¤é¤Ð¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ê¤é¤Ð²¿²óÌܤθòº¹ÅÀ¤Ç¤É¤ÎÊý¸þ¤Ë¿Ê¤à¤«¤¬·è¤Þ¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤«¤é¤À¡£
º£²ó¤½¤ÎȽÃǺàÎÁ¤È¤·¤Æ¡Ö¼¡¤Ë¸½¤ì¤ë¹õÀþ¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡Êfind¡Ë¡×¤ò»È¤¦¡£
¹õÀþ¤Ëº¹¤·³Ý¤«¤Ã¤¿¾ì¹ç¤Î¼ê½ç¤òÀâÌÀ¤¹¤ë¤È
¡ÌܤÎÁ°¤Î¹õ¤¤Àþ¤ò±Û¤·¡¢Çò¤¤¤È¤³¤í¤Ø½Ð¤ë
¢º¸¤ØÀû²ó¤¹¤ë
£Àû²ó¤·¤Æ¤¤¤ë»þ´Ö(find)¤ò·×¬¤¹¤ë¡£
¤¤â¤·¡¢find¤¬Ã»¤±¤ì¤Ð¡Ê0.8ÉÃ̤Ëþ¡Ë¡¢¡¤Ç±Û¤¨¤¿¹õÀþ¤ÎÀè¤Ë¤â¹õÀþ¤¬¤¢¤ë¡£¤¹¤Ê¤ï¤Á¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ç¤¢¤ë¤¿¤á¡¢¸òº¹ÅÀ¤ÎÂнè¤ò¤¹¤ë¡£
¥¤â¤·¡¢find¤¬Ä¹¤±¤ì¤Ð¡Ê0.8Éðʾå¡Ë¡¢¡¤Ç±Û¤¨¤¿¹õÀþ¤ÎÀè¤Ë¤Ï¹õÀþ¤Ï¤Ê¤¤¡£¤¹¤Ê¤ï¤Á¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ç¤¢¤ë¤¿¤á¡¢¡¤Ç±Û¤¨¤ëÁ°¤Î°ÌÃÖ¤ËÌá¤ê¡ÊÄê¿ô¡§modosu¤òÍøÍÑ¡Ë¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤ò³¹Ô¤µ¤»¤ëɬÍפ¬¤¢¤ë¡£
¤È¤¤¤¦¤³¤È¤Ç¤¢¤ë¡£
ʸ»ú¤Ç¤Ï¤Ê¤«¤Ê¤«¤ï¤«¤ê¤Ë¤¯¤¤¤È»×¤ï¤ì¤ë¡£¤½¤³¤Ç²¼¿Þ¤ò¸«¤Æ¤¤¤¿¤À¤¤¿¤¤¡£
&size(20){¸òº¹ÅÀ¤Ë¿ÊÆþ¤·¤¿¾ì¹ç};
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/GIF¸òº¹ÅÀ.gif)
&size(20){¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ë¿ÊÆþ¤·¤¿¾ì¹ç};
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/GIF¶ÊÀþõºº.gif)
°ìÈֺǽé¤Î¥³¡¼¥¹¿Þ¤ò¸«¤Æ¤â¤é¤¦¤È¤ï¤«¤ë¤è¤¦¤Ë¡¢º£²óÃú»úÏ©¤Ï¸ºß¤·¤Ê¤¤¡£¤·¤¿¤¬¤Ã¤Æ¡¢±¦Â¦¤Î¶³¦Àþ¤«¤é»Ï¤á¤¿¾ì¹ç¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ç¡¢»ØÄê¤Î»þ´Ö¡Ê0.8Éá˰ʲ¼¤Ç¹õ¤¤Àþ¤òõÃΤ¹¤ë¤³¤È¤Ï¤Ê¤¤¡£¤è¤Ã¤Æ¡¢¸òº¹ÅÀ¤«Èݤ«¤òǧ¼±¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë¡£
¤Þ¤¿¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤À¤È¤ï¤«¤Ã¤¿¾ì¹ç¡¢¤½¤Î¤Þ¤Þ¸µ¤Î¾ì½ê¤ËÌá¤Ã¤¿¤È¤³¤í¤Ç¹õÀþ¾å¤Î¤¿¤áƲ¡¹½ä¤ê¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£º£¹õÀþ¤Î±¦Ã¼¤Ç¹Ô¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤¿¤á¡¢Î©¤Á¤Ï¤À¤«¤ë¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ï¡Ö±¦Àޡװʳ°¤¢¤êÆÀ¤Ê¤¤¡£¤½¤³¤Ç¡¢¾¯¤·±¦¤ËÀÚ¤êÊÖ¤·¤ò¤µ¤»¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤ê¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤ò³¹Ô¤µ¤»¤ë¤³¤È¤¬²Äǽ¤È¤Ê¤Ã¤¿¡£
**2-4 main´Ø¿ô [#p164f7b8]
Á°Àá¤Ç¤Ïsub¥ë¡¼¥Á¥ó¡Êdecison¡Ë¤ÎÀâÌÀ¤ò¹Ô¤Ã¤¿¡£ËÜÀá¤Ç¤Ïmain´Ø¿ôÆâ¤ÎÀâÌÀ¤ò¹Ô¤¦¡£
main´Ø¿ôÆâ¤Ç¤Ï¼ç¤Ë¸òº¹ÅÀ¤À¤Èsub¥ë¡¼¥Á¥óÆâ¤ÇȽÃǤµ¤ì¤¿»þ¤Î½èÍý¤ò¹Ô¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
task main()
{
power(3); //¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò£³¤Ë¤¹¤ë
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //SENSOR¤ÎÀßÄê
ClearTimer(0); //sub¥ë¡¼¥Á¥óÆâ¤Ç»ÈÍѤ¹¤ë¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥¹¥¿¡¼¥È
while(true){
¤½¤ì¤¾¤ì¤Î¸òº¹ÅÀ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤ÎÂбþ¤Î»ÅÊý¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤òÀâÌÀ¤¹¤ë¡£
¤Þ¤¿¡¢³Æ¸òº¹ÅÀ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¡¤«¤é¦¤ÎÄ̤·ÈÖ¹æ¤ò¿¶¤ë¡£ÈÖ¹æ¤ÎÂбþ²Õ½ê¤Ï²¼¿Þ»²¾È
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/map.jpg)
&size(20){¡±¦ÀÞ};
if (n == 0) { //£±²óÌܤθòº¹ÅÀ
decision(); //sub¥ë¡¼¥Á¥ó
right_t;Wait(35);
tomaru(50);
power(0);//¤æ¤Ã¤¯¤êÁ°¿Ê
W_Fwd;
power(3);//¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò¸µ¤ËÌ᤹
}
¡¤Î¸òº¹ÅÀ¤Ç¤Ï±¦ÀÞ¤ò¤¹¤ë¡£
¡¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·¤¿¤é¡¢¤Þ¤º±¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë¡£¤½¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤ê¤ÈÁ°¤Ë¿Ê¤ß¹õ¤¤Àþ¤È¤Ö¤Ä¤«¤Ã¤¿¤éÄä»ß¤ò¤·¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤µ¤»¤ë¡£
¤³¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¡¢³ê¤é¤«¤Ë¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë¡£¥¹¥Ô¡¼¥É¤òÍî¤È¤¹¤Î¤ÏÂÆÎϤǿʤ߲᤮¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤òËɤ°¤¿¤á¤Ç¤¢¤ë¡£
&size(20){¢±¦ÀÞ};
else if(n == 1){ //£²²óÌܤθòº¹ÅÀ
decision(); //sub¥ë¡¼¥Á¥ó
right_t;Wait(20);
tomaru(50);
power(0);//¤æ¤Ã¤¯¤êÁ°¿Ê
W_Fwd;
power(3);//¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò¸µ¤ËÌ᤹
}
¢¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·¤¿¤é¡¢¤Þ¤º¡¤ËÈæ¤Ù¾¯¤·¤À¤±±¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë¡£¤½¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤ê¤ÈÁ°¤Ë¿Ê¤ß¹õ¤¤Àþ¤È¤Ö¤Ä¤«¤Ã¤¿¤éÄä»ß¤ò¤·¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤µ¤»¤ë¡£
¢¤Ï¡¤ËÈæ¤Ù¤Æ¡¢¸òº¹ÅÀ¤Î¸å¤ÎľÀþ¤¬Ã»¤¤¡£¤·¤¿¤¬¤Ã¤Æ¡¢Àû²ó¤·¤¹¤®¤ë¤È¹õ¤¤Àþ¤ËÆϤ«¤Ê¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¦¤¿¤á¡¢''¾¯¤·¤À¤±''Àû²ó¤µ¤»¤ë
&size(20){£º¸ÀÞ};
else if(n == 2) { //£³²óÌܤθòº¹ÅÀ
decision(); //sub¥ë¡¼¥Á¥ó
forward;Wait(47);
left_t;Wait(60);
tomaru(50);
power(0);//¤æ¤Ã¤¯¤êº¸Àû²ó
W_LEFT;
right_t;Wait(10);
power(3);//¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò¸µ¤ËÌ᤹
}
£¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·¤¿¤é¡¢¤Þ¤ºÄ¾¿Ê¤·¡¢Â礤¯º¸¤ËÀû²ó¤·ÀµÌÌ¡Êľ¶á¡Ë¤Î¹õ¤¤Àþ¤ò±Û¤¨¤ë¡£¤½¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤ê¤Èº¸Àû²ó¤ò¤·¹õ¤¤Àþ¡Ê¿Ê¹ÔÊý¸þ¡Ë¤È¤Ö¤Ä¤«¤Ã¤¿¤éÄä»ß¤ò¤·¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤µ¤»¤ë¡£
¤æ¤Ã¤¯¤ê¤Èº¸Àû²ó¤ò¤¹¤ëÍýͳ¤Ï¡¢¤ÈƱ¤¸¤Ç¤¢¤ë¡£
¤Þ¤¿¡¢ºÇ½é¤ËÀû²ó¤¹¤ëÁ°¤Ëľ¿Ê¤¹¤ë¤Î¤Ï¡¢¤½¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¹õ¤¤Àþ¤ò³Î¼Â¤Ë±Û¤¹¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë¤«¤é¤Ç¤¢¤ë¡£
&size(20){¤º¸ÀÞ};
else if (n == 3){ //£´²óÌܤθòº¹ÅÀ
decision(); //sub¥ë¡¼¥Á¥ó
left_t;Wait(25);
forward;Wait(40);
left_t;Wait(60);
tomaru(50);
power(0);//¤æ¤Ã¤¯¤êº¸Àû²ó
W_LEFT;
right_t;Wait(10);
power(3);//¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò¸µ¤ËÌ᤹
}
¤¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·¤¿¤é¡¢¤Þ¤º&size(18){º¸};¤ËÀû²ó¤¹¤ë¡£¼¡¤ËÁ°¿Ê¤ò¤·º¸Àû²ó¤ò¤¹¤ë¡£¤½¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤ê¤È¡¢¤Þ¤¿º¸¤ËÀû²ó¤·¹õ¤¤Àþ¤È¤Ö¤Ä¤«¤Ã¤¿¤éÄä»ß¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤µ¤»¤ë¡£
¤¤Ç¡¢£¤Ç¹Ô¤ï¤Ê¤«¤Ã¤¿ºÇ½é¤Îº¸Àû²ó¤ò¹Ô¤¦¤Î¤Ë¤ÏÍýͳ¤¬¤¢¤ë¡£¤½¤ì¤Ï¡¢¸òº¹ÅÀ¤¬¥«¡¼¥Ö¤Î¸å¤Ë¸ºß¤¹¤ë¤«¤é¤À¡£¸òº¹ÅÀ¤¬¥«¡¼¥Ö¤Î¸å¤Ë¸ºß¤¹¤ë¤È¡¢¼ÖÂΤ¬¼Ð¤á¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¸òº¹ÅÀ¤Ë¿ÊÆþ¤·¤Æ¤¯¤ë¡£º£²ó¤Î¾ì¹ç¤ÏÂ礤¯±¦¤ò¸þ¤¤¤¿¾õÂ֤Ǹòº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤À¡£
¤·¤¿¤¬¤Ã¤Æ¡¢¤¤Ç¤Ï±¦¤Ë·¹¤¤¤¿¼ÖÂΤòº¸¤Ø¸þ¤¯¤è¤¦¤Ë¶ºÀµ¤¹¤ëɬÍ×À¤¬¤¢¤ë¤¿¤á¡¢ºÇ½é¤Ëº¸Àû²ó¤ò¹Ô¤¦¡£
&size(20){¥,¦Ä¾¿Ê};
else{ //5²óÌܰʹߤθòº¹ÅÀ
decision(); //sub¥ë¡¼¥Á¥ó
forward;Wait(35);//̵Íý¤ä¤ê¹õÀþ¤ò±Û¤¨¤ë
tomaru(50);
}
}
}
¥,¦¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òľ¿Ê¤µ¤»¤ë¡£
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*3 ´¶ÁÛ¡¦¹Í»¡ [#lb2f7ae1]
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[[2015b/Member]]
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#contents
*1 ¥í¥Ü¥Ã¥È¾Ò²ð [#d8a9d32e]
**1-1 ¸÷¥»¥ó¥µÀßÃÖ°ÌÃÖ [#bece28f8]
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#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/²ó¤ê.jpg)
**1-2 ¸åÎؤˤĤ¤¤Æ [#v2e0df78]
¾®²ó¤ê¤òÍø¤«¤¹¤¿¤á¤Ë¤ÏÃÏÌ̤ËÂФ¹¤ëÄñ¹³¤òºÇ¾®¸Â¤Ë¤¹¤ëɬÍפ¬¤¢¤ë¡£¥â¡¼¥¿¤ËϢư¤¹¤ëÆó¤Ä¤Î¥¿¥¤¥ä¤¬ÃÏÌ̤ËÀܤ·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤Ï»ÅÊý¤¬¤Ê¤¤¤¿¤á¡¢¤½¤ì°Ê³°¤Î¥¿¥¤¥ä¤Ë¤è¤ëÄñ¹³¡Ê¥´¥à¤Ë¤è¤ë¡Ë¤ò¤Ê¤¯¤¹¤³¤È¤Ë¤·¤¿¡£
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#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/¸åÎØ.jpg)
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*2 ¥×¥í¥°¥é¥à¾Ò²ð [#w9e8c32e]
º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ï¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤¬½ÅÍפʲÝÂê¤È¤Ê¤ë¡£¤½¤ì¤¾¤ì¤Î¥Ñ¡¼¥È¤ò½ç¡¹¤ËÀâÌÀ¤·¤Æ¤¤¤¯¡£
**2-1Äê¿ô [#g10d4e0e]
/*¿ôÃÍÂåÆþ·Ï*/
#define shiki 48 //¹õ¤ÈÇò¤ÎïçÃͤδðÁÃ
#define TMAX 25 //¹õ¤¤Àþ¤òTMAXÉðʾåÄ̲᤹¤ë¤È¡Ö¸òº¹ÅÀ¡×or¡ÖµÞ¤Ê¥«¡¼¥Ö¡×¤ÈȽÃǤ¹¤ë¡£Íפϻþ´Ö¡£
/*Æ°ºîÀ©¸æ·Ï*/
#define forward OnFwd(OUT_AC); //ľ¿Ê
#define back OnRev(OUT_AC); //¸åÂà
#define left_t OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //º¸Àû²ó
#define left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //º¸²óž
#define right_t OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //±¦Àû²ó
#define right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //±¦²óž
#define modosu ClearTimer(1);tomaru(100);right_t;Wait(find);back;Wait(50); //¸å½Ò
#define W_Fwd if(SENSOR_2 >= 48){forward;until(SENSOR_2 < 48);} //¸òº¹ÅÀ¤òȯ¸«¤·¤¿¸å¤ÎÆ°ºî¡£
#define W_LEFT if(SENSOR_2 >= 48){left_t;until(SENSOR_2 < 48);} //¸òº¹ÅÀ¤òȯ¸«¤·¤¿¸å¤ÎÆ°ºî¡£
**2-2 ¥Þ¥¯¥í [#d0e9b5bb]
#define tomaru(t) Off(OUT_AC);Wait(t); //£ôÉäÀ¤±Ää»ß
#define power(s) SetPower(OUT_A+OUT_C,s); //¥â¡¼¥¿¤Î¥Ñ¥ï¡¼¤ò£ó¤Ë¤¹¤ë
**2-3 ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤È¸òº¹ÅÀȽÃÇ [#qc635338]
º£²ó¡Ö¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡×¤È¡Ö¸òº¹ÅÀȽÃǡפÎÆó¤Ä¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ò°ì¤Ä¤Îsub¥¹¥¯¥ê¥×¥ÈÆâ¤Ë½ñ¤¡¢main´Ø¿ô¤Î´Êά²½¤ò¹Ô¤Ã¤¿¡£¤·¤¿¤¬¤Ã¤Æ¡¢ËÜÀá¤Ç¤Ïsub¥¹¥¯¥ê¥×¥ÈÆâ¤Î²òÀâ¤ò¹Ô¤¦¡£
/*globalÊÑ¿ô*/
int n = 0;
¸òº¹ÅÀ¤Ë²¿ÅÙ¿ÊÆþ¤·¤¿¤«¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¡£
ÊÑ¿ô£î¤Ïmain´Ø¿ô¤Ç¤â»È¤¦¤¿¤á¡¢globalÊÑ¿ô¤È¤·¤ÆÃÖ¤¯¡£
sub decision()
{
/*¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹*/
int find = 100;//¸òº¹ÅÀ¤«¤É¤¦¤«¸«¶Ë¤á¤ë¤¿¤á¤ËÍѤ¤¤ë¡£º£whileʸ¤Î¾ò·ï¼°¤ËÅö¤Æ¤Ï¤á¤ë¤¿¤á¡Ö100¡×¤È¤ª¤¤¤Æ¤¤¤ë¡£
while(find > 80){
if (SENSOR_2 < shiki -7){ //·×¬Ãͤ¬ïçÃͤè¤ê-7°Ê²¼¤Î»þ¡¢±¦Àû²ó
right_t;
} else if (SENSOR_2 < shiki -4){ //·×¬Ãͤ¬ïçÃͤè¤ê-4¤«¤é-7¤Î»þ¡¢±¦²óž
right;
} else if (SENSOR_2 < shiki){ //·×¬Ãͤ¬ïçÃͤ«¤é-4¤Î»þ¡¢Ä¾¿Ê
forward;
} else if(SENSOR_2 < shiki +4){ //·×¬Ãͤ¬ïçÃͤ«¤é+4¤Î»þ¡¢º¸²óž
left;
} else {¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//·×¬Ãͤ¬ïçÃͤè¤ê+4°Ê¾å¤Î»þº¸Àû²ó
left_t;
}
if(SENSOR_2 > shiki -5){//·×¬Ãͤ¬ïçÃͤè¤ê-5°Ê¾å¤Î»þ¤Ë¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¡£
ClearTimer(0);
}
º£²ó¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ï¹õ¤¤Àþ¤Î±¦Â¦¤Î¶³¦ÀþÉôʬ¤Ç¹Ô¤Ã¤¿¡£·×¬Ãͤ¬Â礤¤¤Û¤ÉÇò¿§¤Ç¡¢¾®¤µ¤¤¤Û¤É¹õ¿§¤òǧ¼±¤·¤¿¤³¤È¤ò°ÕÌ£¤¹¤ë¡£
¤·¤¿¤¬¤Ã¤Æ¡¢ïçÃͤòŬÅö¤Ê¹õ¤Î¿§¤È¤·¤Æ¡¢¤½¤ÎÁ°¸å¤ÇÃͤ¬Â¿¤¤±¤ì¤Ð¡¢¶³¦Àþ¤Î±¦Â¦¤Ë¹Ô¤²á¤®¤Æ¤¤¤ë¤¿¤á¡¢º¸¤Ë¸þ¤«¤»¤ë¡£µÕ¤ËÃͤ¬¾®¤µ¤±¤ì¤Ð¶³¦Àþ¤Îº¸Â¦¤Ë¹Ô¤²á¤®¤Æ¤¤¤ë¤¿¤á¡¢±¦¤Ë¸þ¤«¤»¤ë¡£¤Þ¤¿¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¹â®²½¤Î°Ù¤ËïçÃͼþÊÕ¤ÎÃÍ¡¢¤Ä¤Þ¤ê¶³¦Àþ¾å¤òÁö¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤È¤¤Ïľ¿Ê¤µ¤»¤¿¡£°Ê²¼¤Ë¤¢¤ëGIF²èÁü¤Ï¥¤¥á¡¼¥¸¿Þ¤Ç¤¢¤ë¡£&color(#0000FF){ÀĤ¤»Í³Ñ·Á};¤¬¸÷¥»¥ó¥µ¥Ñ¡¼¥Ä¤Ç¡¢&color(#FF0000){ÀÖ¤¤±ß};¤¬·×¬ÈϰϤǤ¢¤ë¡£
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/GIF¥È¥ì¡¼¥¹.gif)
¼¡¤Ë¥¿¥¤¥Þ¡¼¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤ÎÀâÌÀ¤ò¹Ô¤¦¡£¤³¤Î¥¿¥¤¥Þ¡¼¤Ï·×¬Ãͤ¬Èó¾ï¤Ë¾®¤µ¤¤¡Ê¿¿¤Ã¹õ¡Ë¤Î»þ°Ê³°¤Ï¥ê¥»¥Ã¥È¤µ¤ì¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÃÖ¤¯ÌÜŪ¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤµ¤»¤ë¤¿¤á¤Ç¤¢¤ë¡£
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¸òº¹ÅÀ¤«¤É¤¦¤«¤ÎȽÊÌÊýË¡¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÀâÌÀ¤¹¤ë¡£
/*¸òº¹ÅÀȽÃÇ*/
if(FastTimer(0) > TMAX){
tomaru(100); //Æ°¤¤ò°ÂÄꤵ¤»¤ë¤¿¤á¡¢¤È¤ê¤¢¤¨¤ºÄä»ß¤¹¤ë¡£
forward;Wait(40); //ÌܤÎÁ°¤Î¹õ¤¤Àþ¤ò±Û¤¹
ClearTimer(1);//Àè¤Û¤É¤È¤ÏÊ̤Υ¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£¤³¤ì¤Ïº¸Àû²ó¤ò¤·¤Æ¹õ¤¤Àþ¤Ë¤Ö¤Ä¤«¤ë¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¤ò·×¬¤¹¤ë
left_t;//º¸Àû²ó¤ò¤¹¤ë
until(SENSOR_2 < shiki);//º¸Àû²ó¤òα¤á¤ë
find = FastTimer(1);//ºÇ½é¤ËÄêµÁ¤·¤¿ÊÑ¿ô find ¤ò¥¿¥¤¥Þ¡¼¤Î·×¬»þ´Ö¤Ë¤¹¤ë¡£
if (find > 80){//find¤¬0.8Éäè¤êŤ¤¤È¤¤¤¦¤³¤È¤ÏÌܤÎÁ°¤ÎľÀþ¤¬Ã±¤Ê¤ë¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤ò°ÕÌ£¤¹¤ë¤¿¤á¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤µ¤»¤ëɬÍפ¬¤¢¤ë¡£¤½¤ÎÆ°ºî¤ò¹Ô¤ï¤»¤ë
modosu;//find ÉäÀ¤±Ìá¤ê¡¢0.4ÉøåÂष¤Æ¸µ¤Î¾ì½ê¤ËÌá¤ë¡£
right_t;Wait(8);//¸µ¤Î¤Þ¤Þ¤Ç¤Ï·«¤êÊÖ¤·¤Ë¤Ê¤ë¤¿¤á¡¢¾¯¤·¤À¤±±¦¤ËÀÚ¤êÊÖ¤¹¡£
tomaru(50);//Æ°ºî¤ò°ÂÄꤵ¤»¤ë¤¿¤á¤Î¾¯¤·¤Ð¤«¤ê¤ÎÄä»ß
}
}
} modosu;//find¤¬0.8ÉÃ̤Ëþ¡¢¤Ä¤Þ¤ê¸òº¹ÅÀ¤Ëº¹¤·³Ý¤«¤Ã¤¿¤ÈȽÃǤ·¤¿¾ì¹ç¤ÎÆ°ºî¡£¸µ¤Î¾ì½ê¤ËÌá¤êsub¥ë¡¼¥Á¥ó¤«¤éÈ´¤±½Ð¤¹¡£
n++;//º£¡¢²¿²óÌܤθòº¹ÅÀ¤«¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¡£
}
ÌܤÎÁ°¤Ë¹õ¤¤Àþ¤¬Í褿¾ì¹ç¡¢¤½¤ì¤¬¡Ö¸òº¹ÅÀ¡×¤Ê¤Î¤«¡Ö¶Ê¤¬¤ê³Ñ¡×¤Ê¤Î¤«¤òȽÃǤ¹¤ëɬÍפ¬¤¢¤ë¡£¤Ê¤¼¤Ê¤é¤Ð¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ê¤é¤Ð²¿²óÌܤθòº¹ÅÀ¤Ç¤É¤ÎÊý¸þ¤Ë¿Ê¤à¤«¤¬·è¤Þ¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤«¤é¤À¡£
º£²ó¤½¤ÎȽÃǺàÎÁ¤È¤·¤Æ¡Ö¼¡¤Ë¸½¤ì¤ë¹õÀþ¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡Êfind¡Ë¡×¤ò»È¤¦¡£
¹õÀþ¤Ëº¹¤·³Ý¤«¤Ã¤¿¾ì¹ç¤Î¼ê½ç¤òÀâÌÀ¤¹¤ë¤È
¡ÌܤÎÁ°¤Î¹õ¤¤Àþ¤ò±Û¤·¡¢Çò¤¤¤È¤³¤í¤Ø½Ð¤ë
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¤¤â¤·¡¢find¤¬Ã»¤±¤ì¤Ð¡Ê0.8ÉÃ̤Ëþ¡Ë¡¢¡¤Ç±Û¤¨¤¿¹õÀþ¤ÎÀè¤Ë¤â¹õÀþ¤¬¤¢¤ë¡£¤¹¤Ê¤ï¤Á¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ç¤¢¤ë¤¿¤á¡¢¸òº¹ÅÀ¤ÎÂнè¤ò¤¹¤ë¡£
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¤È¤¤¤¦¤³¤È¤Ç¤¢¤ë¡£
ʸ»ú¤Ç¤Ï¤Ê¤«¤Ê¤«¤ï¤«¤ê¤Ë¤¯¤¤¤È»×¤ï¤ì¤ë¡£¤½¤³¤Ç²¼¿Þ¤ò¸«¤Æ¤¤¤¿¤À¤¤¿¤¤¡£
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#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/GIF¸òº¹ÅÀ.gif)
&size(20){¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ë¿ÊÆþ¤·¤¿¾ì¹ç};
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/GIF¶ÊÀþõºº.gif)
°ìÈֺǽé¤Î¥³¡¼¥¹¿Þ¤ò¸«¤Æ¤â¤é¤¦¤È¤ï¤«¤ë¤è¤¦¤Ë¡¢º£²óÃú»úÏ©¤Ï¸ºß¤·¤Ê¤¤¡£¤·¤¿¤¬¤Ã¤Æ¡¢±¦Â¦¤Î¶³¦Àþ¤«¤é»Ï¤á¤¿¾ì¹ç¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ç¡¢»ØÄê¤Î»þ´Ö¡Ê0.8Éá˰ʲ¼¤Ç¹õ¤¤Àþ¤òõÃΤ¹¤ë¤³¤È¤Ï¤Ê¤¤¡£¤è¤Ã¤Æ¡¢¸òº¹ÅÀ¤«Èݤ«¤òǧ¼±¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë¡£
¤Þ¤¿¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤À¤È¤ï¤«¤Ã¤¿¾ì¹ç¡¢¤½¤Î¤Þ¤Þ¸µ¤Î¾ì½ê¤ËÌá¤Ã¤¿¤È¤³¤í¤Ç¹õÀþ¾å¤Î¤¿¤áƲ¡¹½ä¤ê¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£º£¹õÀþ¤Î±¦Ã¼¤Ç¹Ô¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤¿¤á¡¢Î©¤Á¤Ï¤À¤«¤ë¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ï¡Ö±¦Àޡװʳ°¤¢¤êÆÀ¤Ê¤¤¡£¤½¤³¤Ç¡¢¾¯¤·±¦¤ËÀÚ¤êÊÖ¤·¤ò¤µ¤»¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤ê¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤ò³¹Ô¤µ¤»¤ë¤³¤È¤¬²Äǽ¤È¤Ê¤Ã¤¿¡£
**2-4 main´Ø¿ô [#p164f7b8]
Á°Àá¤Ç¤Ïsub¥ë¡¼¥Á¥ó¡Êdecison¡Ë¤ÎÀâÌÀ¤ò¹Ô¤Ã¤¿¡£ËÜÀá¤Ç¤Ïmain´Ø¿ôÆâ¤ÎÀâÌÀ¤ò¹Ô¤¦¡£
main´Ø¿ôÆâ¤Ç¤Ï¼ç¤Ë¸òº¹ÅÀ¤À¤Èsub¥ë¡¼¥Á¥óÆâ¤ÇȽÃǤµ¤ì¤¿»þ¤Î½èÍý¤ò¹Ô¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
task main()
{
power(3); //¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò£³¤Ë¤¹¤ë
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //SENSOR¤ÎÀßÄê
ClearTimer(0); //sub¥ë¡¼¥Á¥óÆâ¤Ç»ÈÍѤ¹¤ë¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥¹¥¿¡¼¥È
while(true){
¤½¤ì¤¾¤ì¤Î¸òº¹ÅÀ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤ÎÂбþ¤Î»ÅÊý¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤òÀâÌÀ¤¹¤ë¡£
¤Þ¤¿¡¢³Æ¸òº¹ÅÀ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¡¤«¤é¦¤ÎÄ̤·ÈÖ¹æ¤ò¿¶¤ë¡£ÈÖ¹æ¤ÎÂбþ²Õ½ê¤Ï²¼¿Þ»²¾È
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission2/map.jpg)
&size(20){¡±¦ÀÞ};
if (n == 0) { //£±²óÌܤθòº¹ÅÀ
decision(); //sub¥ë¡¼¥Á¥ó
right_t;Wait(35);
tomaru(50);
power(0);//¤æ¤Ã¤¯¤êÁ°¿Ê
W_Fwd;
power(3);//¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò¸µ¤ËÌ᤹
}
¡¤Î¸òº¹ÅÀ¤Ç¤Ï±¦ÀÞ¤ò¤¹¤ë¡£
¡¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·¤¿¤é¡¢¤Þ¤º±¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë¡£¤½¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤ê¤ÈÁ°¤Ë¿Ê¤ß¹õ¤¤Àþ¤È¤Ö¤Ä¤«¤Ã¤¿¤éÄä»ß¤ò¤·¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤µ¤»¤ë¡£
¤³¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¡¢³ê¤é¤«¤Ë¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë¡£¥¹¥Ô¡¼¥É¤òÍî¤È¤¹¤Î¤ÏÂÆÎϤǿʤ߲᤮¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤òËɤ°¤¿¤á¤Ç¤¢¤ë¡£
&size(20){¢±¦ÀÞ};
else if(n == 1){ //£²²óÌܤθòº¹ÅÀ
decision(); //sub¥ë¡¼¥Á¥ó
right_t;Wait(20);
tomaru(50);
power(0);//¤æ¤Ã¤¯¤êÁ°¿Ê
W_Fwd;
power(3);//¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò¸µ¤ËÌ᤹
}
¢¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·¤¿¤é¡¢¤Þ¤º¡¤ËÈæ¤Ù¾¯¤·¤À¤±±¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë¡£¤½¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤ê¤ÈÁ°¤Ë¿Ê¤ß¹õ¤¤Àþ¤È¤Ö¤Ä¤«¤Ã¤¿¤éÄä»ß¤ò¤·¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤µ¤»¤ë¡£
¢¤Ï¡¤ËÈæ¤Ù¤Æ¡¢¸òº¹ÅÀ¤Î¸å¤ÎľÀþ¤¬Ã»¤¤¡£¤·¤¿¤¬¤Ã¤Æ¡¢Àû²ó¤·¤¹¤®¤ë¤È¹õ¤¤Àþ¤ËÆϤ«¤Ê¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¦¤¿¤á¡¢''¾¯¤·¤À¤±''Àû²ó¤µ¤»¤ë
&size(20){£º¸ÀÞ};
else if(n == 2) { //£³²óÌܤθòº¹ÅÀ
decision(); //sub¥ë¡¼¥Á¥ó
forward;Wait(47);
left_t;Wait(60);
tomaru(50);
power(0);//¤æ¤Ã¤¯¤êº¸Àû²ó
W_LEFT;
right_t;Wait(10);
power(3);//¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò¸µ¤ËÌ᤹
}
£¤Ç¤Ï¸òº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·¤¿¤é¡¢¤Þ¤ºÄ¾¿Ê¤·¡¢Â礤¯º¸¤ËÀû²ó¤·ÀµÌÌ¡Êľ¶á¡Ë¤Î¹õ¤¤Àþ¤ò±Û¤¨¤ë¡£¤½¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤ê¤Èº¸Àû²ó¤ò¤·¹õ¤¤Àþ¡Ê¿Ê¹ÔÊý¸þ¡Ë¤È¤Ö¤Ä¤«¤Ã¤¿¤éÄä»ß¤ò¤·¡¢¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤µ¤»¤ë¡£
¤æ¤Ã¤¯¤ê¤Èº¸Àû²ó¤ò¤¹¤ëÍýͳ¤Ï¡¢¤ÈƱ¤¸¤Ç¤¢¤ë¡£
¤Þ¤¿¡¢ºÇ½é¤ËÀû²ó¤¹¤ëÁ°¤Ëľ¿Ê¤¹¤ë¤Î¤Ï¡¢¤½¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¹õ¤¤Àþ¤ò³Î¼Â¤Ë±Û¤¹¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë¤«¤é¤Ç¤¢¤ë¡£
&size(20){¤º¸ÀÞ};
else if (n == 3){ //£´²óÌܤθòº¹ÅÀ
decision(); //sub¥ë¡¼¥Á¥ó
left_t;Wait(25);
forward;Wait(40);
left_t;Wait(60);
tomaru(50);
power(0);//¤æ¤Ã¤¯¤êº¸Àû²ó
W_LEFT;
right_t;Wait(10);
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