2016a/Member/rin331/Mission2
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[[2016a/Member]]
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¡Ê¤½¤ì¤Þ¤Ç¤Ï¸ü¤¤¥¿¥¤¥ä¤Ç²óž¤¬²¼¼ê¤Êµ¡ÂΤÀ¤Ã¤¿¡£¡Ë
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&ref(./µ¡ÂÎ03.jpg,45%,µ¡ÂβèÁü£³);
*¥×¥í¥°¥é¥à¤Î»ÅÁȤߤˤĤ¤¤Æ [#k4ffe550]
º£²ó¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÏÁ°²ó¤ËÈæ¤Ù¤ÆÊ£»¨¤Ê¤¿¤á¡¢Ê̤ËÀâÌÀ¤Î¥Ú¡¼¥¸¤òºî¤Ã¤¿¡£
**¥ì¡¼¥¹ÍÑ¥×¥í¥°¥é¥à [#b1a6cb71]
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•¹õ¤Ã¤Ý¤¤¡¡¡¡¡¡¢ª¡¡¡¡º¸²óž&br;
•¹õ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¢ª¡¡¡¡Â礤¯º¸²óž&br;
¤È¤¤¤¦·Á¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
sub go()
{
ClearTimer(0);//¥¿¥¤¥Þ£±¤Î½é´ü²½
while(FastTimer(0) < TMAX){
if(SENSOR_2 >Tyukan+4)//Çò
{ //Â礤¯±¦Àû²ó
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan+2)//¤·¤í¤Ã¤Ý¤¤
{ //±¦Àû²ó
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan)//Ãæ´ÖÅÀ
{ //ľ¿Ê
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan-2)//¹õ¤Ã¤Ý¤¤
{ //º¸Àû²ó
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
}
else
{ //Â礤¯º¸Àû²ó
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
}
}
Off(OUT_AC);//¸òº¹ÅÀ¤Î¤¿¤áÄä»ß
PlaySound(SOUND_CLICK);//³Îǧ²»
Wait(100);//£±ÉÃÄä»ß
}
¤³¤ì¤Ë¤è¤Ã¤ÆÉáÄ̤ÎľÀþ¤Ê¤É¤Ç¤ÏÀþ¤Ë¤½¤Ã¤ÆÁö¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë¡£
** ¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÊÌ [#k78aa1eb]
¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÊ̤ÏÀè¤Û¤É¾å¤Ç¼¨¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÃæ¤Î°ìÉô¤ÇȽÊ̤ò¹Ô¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
¤½¤ì¤Ï
while(FastTimer(0) < TMAX)
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ClearTimer(0);
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¤³¤ì¤Ë¤è¤Ã¤Æ°ìÄê¿ô¹õ¤¬Ï¢Â³¤¹¤ë¤È¥¿¥¤¥Þ¡¼¤¬Áý²Ã¤·
¸òº¹ÅÀ¤Î¤è¤¦¤Ê¡¢¹õ¤¬Ï¢Â³¤ÇȽÄꤵ¤ì¤ë¾ì½ê¤À¤È¡¢¥ë¡¼¥×¤òÈ´¤±¡¢¸òº¹ÅÀ¤À¤È¤¤¤¦È½Ê̤¬¤Ç¤¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
** ȽÊ̸å¤Î½èÍý [#k78aa1eb]
¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÊ̸å¤Î½èÍý¤Ï£³¤Ä¸ºß¤·¡¢¤½¤ì¤Ï°Ê²¼¤Î²èÁü¤ÎÄ̤ê¤Ç¤¢¤ë¡£
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sub turn1()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
{
OnFwd(OUT_C);¡¡
¡¡ }
¡¡ Off(OUT_AC);
}
&ref(./ȽÊÌ2.png,60%,¸òº¹ÅÀ½èÍý£²);
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¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à¤Ë¤Ï¡¢ÉáÄ̤ÏľÀþ¤Ç¿Ê¤à¤¬¡¢Àè¤Û¤ÉÀâÌÀ¤·¤¿¤è¤¦¤Ë¡¢
¤³¤Îµ¡ÂΤϸòº¹ÅÀ¤òȽÊ̤·¤¿ºÝ¡¢¼ã´³º¸¤Ëµ¡ÂΤ¬¶Ê¤¬¤ë¡£
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sub move()
{
while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_AC);
}
&ref(./ȽÊÌ3.png,60%,¸òº¹ÅÀ½èÍý£³);
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¤½¤Î¸å¡¢move()¤ò¤â¤¦°ìÅÙ»ÈÍѤ·²óž¤·¤Æ¤¤¤ë¡£
sub turn2()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_AC);
move();
}
*¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÁ´ÂÎÁü [#j62118fe]
#define TMAX 27 //²¿Éôֹõ¤Ê¤é¥ë¡¼¥×¤òÈ´¤±¤ë¤«£³£°¤À¤È¤À¤á¤À¤Ã¤¿
#define Tyukan 44 //Ãæ´Ö¤Î¤·¤¤¤ÃÍ+-2¤Ç¹õÇò¡¡+-4¤ÇÂ礤¯Çò¹õ
/*
¸òº¹ÅÀ¤ÎÀâÌÀ
D¦ 4 ¡¡ C¦
|
|
3--------------------------------1
|
|
A¦ 2¡¡ B¦
*/
task main()
{
//ÌÜɸ
setting();
//*±ø¤¯¤Ê¤ê¤½¤¦¤Ê¤¿¤á¤¢¤¨¤Ærepeat()¤ò»È¤Ã¤Æ¤¤¤Ê¤¤
go();//°ìÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(S)1¤«¤é2¤Ø
turn1();
go();//2ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(P)4¤«¤é1¤Ø
turn1();
go();//3ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(Q1)¡¡2¤«¤é£´¤Ø
move();
go();//4ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(Q2)¡¡3¤«¤é1¤Ø
move();
go();//5ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(R) 4¤«¤é3¤Ø
turn2();
go();//5ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(P) 2¤«¤é3¤Ø
turn1();
go();//end
}
sub setting()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
SetPower(OUT_AC,5);
}
sub go()
{
ClearTimer(0);//¥¿¥¤¥Þ£±¤Î½é´ü²½
while(FastTimer(0) < TMAX){
if(SENSOR_2 >Tyukan+4)//Çò
{ //Â礤¯±¦Àû²ó
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan+2)//¤·¤í¤Ã¤Ý¤¤
{ //±¦Àû²ó
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan)//Ãæ´ÖÅÀ
{ //ľ¿Ê
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan-2)//¹õ¤Ã¤Ý¤¤
{ //º¸Àû²ó
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
}
else
{ //Â礤¯º¸Àû²ó
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
}
}
Off(OUT_AC);//¸òº¹ÅÀ¤Î¤¿¤áÄä»ß
PlaySound(SOUND_CLICK);//³Îǧ²»
Wait(100);//£±ÉÃÄä»ß
}
sub move()
{
while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_AC);
}
sub turn1()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
{
OnFwd(OUT_C);
}
Off(OUT_AC);
}
sub turn2()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_AC);
move();
}
*²ÝÂê¤Î´¶ÁÛ [#bbb8c6fd]
º£²ó¤ÏÁ°²ó¤È°ã¤¤¡¢¥»¥ó¥µ¡¼¤â´Þ¤á¤¿¹½Â¤¤Ë¤Ê¤ê½èÍý¤âÊ£»¨²½¤·¤¿¤¬¡¢¤½¤Îʬ¤Ç¤¤ëÉý¤â¹¤¬¤ê
¥í¥Ü¤Î¹½Â¤¡¢¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÃæ¿È¤â¤è¤ê¤¤¤Ã¤½¤¦ÌÌÇò¤¤Ãæ¿È¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤È»×¤¦¡£
¤¿¤À¡¢¼«Ê¬¤Ï¥×¥í¥°¥é¥à¤À¤±¤ÇÌäÂê¤ò²ò·è¤·¤è¤¦¤È¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¥¯¥»¤¬¤¢¤ê¡¢¤½¤ì¤Î¤»¤¤¤Çº£²ó¤Î²ÝÂê¤Ï
»þ´Ö¤¬¤«¤«¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¡£¾ì¹ç¤Ë¤è¤Ã¤Æ¤Ïµ¡ÂΤΤۤ¦¤ò²þÁ±¤·¤¿¤Û¤¦¤¬°µÅÝŪ¤Ë®¤¯ÌäÂê²ò·è¤Ç¤¤ë
¤È¤¤â¤¢¤ë¤³¤È¤ò˺¤ì¤Æ¤Ï¤¤¤±¤Ê¤¤¡£
¤Þ¤¿º£²ó¤ÏÃæ´Ö»î¸³¤ä²È¤Î¥¢¥¯¥·¥Ç¥ó¥È¤â½Å¤Ê¤ê¡¢»þ´Ö¤Ë;͵¤¬¤Ê¤¯¤ÆÂçÊѤÀ¤Ã¤¿¡£
¤À¤¬¤¤¤Ä¤âË»¤·¤«¤Ã¤¿Ìõ¤Ç¤Ï¤Ê¤¤¡£²ÝÂ꤬¶á¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤«¤éµÞ¤Ë»Ï¤á¤¿¤«¤é¤³¤³¤Þ¤ÇË»¤·¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤Î¤À¤í¤¦¡£
²Ë¤Ê¤È¤¤Ë¾¯¤·¤Ç¤âºî¶È¤ò¤¹¤ëÊʤò¤Ä¤±¤ÆºÇ¸å¤Î¥í¥Ü¥³¥ó¤Ë˾¤ß¤¿¤¤¡£
½ªÎ»¹Ô:
[[2016a/Member]]
*Ìܼ¡ [#offd988a]
#contents
*µ¡ÂΤÎÀâÌÀ [#b380836f]
Á°²ó¤è¤ê¾¯¤·µ¡ÂΤò¾®¤µ¤¯¤·¡¢¸òº¹ÅÀ¤ä±ß¤Ç¶Ê¤¬¤ê¤ä¤¹¤¤¤è¤¦¤ËÀ߷פ·¤¿¡£
¶ñÂÎŪ¤Ë¤Ï¥®¥¢¥Ü¥Ã¥¯¥¹¼«ÂΤò²ó¼ý¡¢¥¿¥¤¥ä´Ö¤Îµ÷Î¥¤òÊѤ¨¡¢¤Ç¤¤ë¸Â¤ê¥¹¥à¡¼¥º¤ÊÆ°¤¤ò¤Ç¤¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£
&ref(./µ¡ÂÎ01.jpg,45%,µ¡ÂβèÁü£±);
¥¿¥¤¥ä¤ÏÀèÀ¸¤«¤é¤Î¥¢¥É¥Ð¥¤¥¹¤ÇË໤¤Î¾®¤µ¤¤¤â¤Î¤ò»ÈÍÑ¡£
¡Ê¤½¤ì¤Þ¤Ç¤Ï¸ü¤¤¥¿¥¤¥ä¤Ç²óž¤¬²¼¼ê¤Êµ¡ÂΤÀ¤Ã¤¿¡£¡Ë
&ref(./µ¡ÂÎ02.jpg,45%,µ¡ÂβèÁü£²);
¤Þ¤¿²èÁü¤ò¸«¤ì¤Ð¤ï¤«¤ë¤è¤¦¤Ëº£²ó¤Ï¥¿¥¤¥ä¡¢¥»¥ó¥µ¤«¤é¤Ê¤ë£³¤Ä¤ÎÅÀ¤ÏÊ¿¤Ù¤Ã¤¿¤¤»°³Ñ·Á¤ò¤·¤Æ¤¤¤ë¡£
¤³¤ì¤Ï¥»¥ó¥µ¤ÇÆɤ߼è¤Ã¤¿Ãͤ¬È¿±Ç¤µ¤»¤ë¤Þ¤Ç¤Ëµ¯¤³¤ë¥é¥°¤ò¹Íθ¤·¤¿·ë²Ì¤Ç¡¢µÕ¤Ë¤³¤ÎÆó¤Ä¤Ëµ÷Î¥¤¬±ó¤¹¤®¤ë¤È
¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬ÊѤï¤ë¤È¥¿¥¤¥ä¤¬ÂçÉý¤ËÆ°¤¤¤Æ¤·¤Þ¤¦¤è¤¦¤Ë¤Ê¤ë¤¿¤á¡¢¥Ð¥é¥ó¥¹¤Î¤È¤ì¤¿°ÌÃ֤ˤʤäƤ¤¤ë¡£
&ref(./µ¡ÂÎ03.jpg,45%,µ¡ÂβèÁü£³);
*¥×¥í¥°¥é¥à¤Î»ÅÁȤߤˤĤ¤¤Æ [#k4ffe550]
º£²ó¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÏÁ°²ó¤ËÈæ¤Ù¤ÆÊ£»¨¤Ê¤¿¤á¡¢Ê̤ËÀâÌÀ¤Î¥Ú¡¼¥¸¤òºî¤Ã¤¿¡£
**¥ì¡¼¥¹ÍÑ¥×¥í¥°¥é¥à [#b1a6cb71]
¹õ¤¤Àþ¤òÁö¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤Ï&br;
•Çò¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¢ª¡¡¡¡Â礤¯±¦²óž&br;
•Çò¤Ã¤Ý¤¤¡¡¡¡¡¡¢ª¡¡¡¡±¦²óž&br;
•Ãæ´Ö¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¢ª¡¡¡¡Ä¾¿Ê&br;
•¹õ¤Ã¤Ý¤¤¡¡¡¡¡¡¢ª¡¡¡¡º¸²óž&br;
•¹õ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¢ª¡¡¡¡Â礤¯º¸²óž&br;
¤È¤¤¤¦·Á¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
sub go()
{
ClearTimer(0);//¥¿¥¤¥Þ£±¤Î½é´ü²½
while(FastTimer(0) < TMAX){
if(SENSOR_2 >Tyukan+4)//Çò
{ //Â礤¯±¦Àû²ó
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan+2)//¤·¤í¤Ã¤Ý¤¤
{ //±¦Àû²ó
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan)//Ãæ´ÖÅÀ
{ //ľ¿Ê
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan-2)//¹õ¤Ã¤Ý¤¤
{ //º¸Àû²ó
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
}
else
{ //Â礤¯º¸Àû²ó
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
}
}
Off(OUT_AC);//¸òº¹ÅÀ¤Î¤¿¤áÄä»ß
PlaySound(SOUND_CLICK);//³Îǧ²»
Wait(100);//£±ÉÃÄä»ß
}
¤³¤ì¤Ë¤è¤Ã¤ÆÉáÄ̤ÎľÀþ¤Ê¤É¤Ç¤ÏÀþ¤Ë¤½¤Ã¤ÆÁö¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë¡£
** ¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÊÌ [#k78aa1eb]
¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÊ̤ÏÀè¤Û¤É¾å¤Ç¼¨¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÃæ¤Î°ìÉô¤ÇȽÊ̤ò¹Ô¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
¤½¤ì¤Ï
while(FastTimer(0) < TMAX)
¤ÈÇò¡¢Ãæ´Ö¤Ë¸ºß¤¹¤ë¡£
ClearTimer(0);
¤Ç¹Ô¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
¤³¤ì¤Ë¤è¤Ã¤Æ°ìÄê¿ô¹õ¤¬Ï¢Â³¤¹¤ë¤È¥¿¥¤¥Þ¡¼¤¬Áý²Ã¤·
¸òº¹ÅÀ¤Î¤è¤¦¤Ê¡¢¹õ¤¬Ï¢Â³¤ÇȽÄꤵ¤ì¤ë¾ì½ê¤À¤È¡¢¥ë¡¼¥×¤òÈ´¤±¡¢¸òº¹ÅÀ¤À¤È¤¤¤¦È½Ê̤¬¤Ç¤¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
** ȽÊ̸å¤Î½èÍý [#k78aa1eb]
¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÊ̸å¤Î½èÍý¤Ï£³¤Ä¸ºß¤·¡¢¤½¤ì¤Ï°Ê²¼¤Î²èÁü¤ÎÄ̤ê¤Ç¤¢¤ë¡£
&ref(./ȽÊÌ£±.png,60%,¸òº¹ÅÀ½èÍý£±);
¡Æ⦤ò¿Ê¤à¡£&br;
¤³¤ì¤Ï°ìÈÖ´Êñ¤Ê½èÍý¤Ç¡¢È½Ê̤¬½ªÎ»¤·¤Æ¤¤¤ë»þ¤Ë¤Ï¡¢µ¡ÂΤϼ㴳¡¢ÀÖ¤ÎÀþ¤Î¤è¤¦¤Ëº¸¤Ë·¹¤¤¤Æ¤¤¤ë¤Î¤Ç¡¢
¼«Ê¬¤Ï¤³¤Î¤è¤¦¤Ë½ñ¤¤¤Æ¥»¥ó¥µ¤¬¹õ¤Ë¤¢¤ë¾õÂÖ¤«¤é¡¢º¸²óž¤ò¹Ô¤Ã¤Æ¡¢Çò¿§¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤Ç¤½¤ì¤ò¹Ô¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
sub turn1()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
{
OnFwd(OUT_C);¡¡
¡¡ }
¡¡ Off(OUT_AC);
}
&ref(./ȽÊÌ2.png,60%,¸òº¹ÅÀ½èÍý£²);
¢¤½¤Î¤Þ¤Þ¿Ê¤à¡£&br;
¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à¤Ë¤Ï¡¢ÉáÄ̤ÏľÀþ¤Ç¿Ê¤à¤¬¡¢Àè¤Û¤ÉÀâÌÀ¤·¤¿¤è¤¦¤Ë¡¢
¤³¤Îµ¡ÂΤϸòº¹ÅÀ¤òȽÊ̤·¤¿ºÝ¡¢¼ã´³º¸¤Ëµ¡ÂΤ¬¶Ê¤¬¤ë¡£
¤½¤ì¤òÍøÍѤ·¤Æ¡¢±¦²óž¤òÇò¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤Ç·«¤êÊÖ¤·¡¢Ä¾¿Ê¤È¤¤¤¦Æ°ºî¤Ë¤·¤Æ¤¤¤ë¡£
sub move()
{
while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_AC);
}
&ref(./ȽÊÌ3.png,60%,¸òº¹ÅÀ½èÍý£³);
£³°Â¦¤ò¿Ê¤à&br;
³°Â¦¤ò¿Ê¤à¤Ë¤Ï¾¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤È°ã¤¤½èÍý¤¬Ê£»¨¤Ë¤Ê¤ë¡£
¹Í¤¨¤é¤ì¤ë¤Ä¤¯¤êÊý¤È¤·¤Æ¤Ï¹õ¢ªÇò¢ª¹õ¢ªÇò¤È·«¤êÊÖ¤¹¤Þ¤Ç²óž¤ò³¤±¤ë¤È¤¤¤¦ÊýË¡¤â¤¢¤ë¤¬¡¢
¹©Äø¤¬Áý¤¨¤ë¤È¥ß¥¹¤¹¤ë³ÎΩ¤¬¹â¤¯¤Ê¤ë¤Î¤Çº£²ó¤Ï²¼¤Ë½ñ¤¤¤¿¤è¤¦¤Ë»þ´Ö¤Ç¾¯¤·Æ°¤«¤·¡¢
¤½¤Î¸å¡¢move()¤ò¤â¤¦°ìÅÙ»ÈÍѤ·²óž¤·¤Æ¤¤¤ë¡£
sub turn2()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_AC);
move();
}
*¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÁ´ÂÎÁü [#j62118fe]
#define TMAX 27 //²¿Éôֹõ¤Ê¤é¥ë¡¼¥×¤òÈ´¤±¤ë¤«£³£°¤À¤È¤À¤á¤À¤Ã¤¿
#define Tyukan 44 //Ãæ´Ö¤Î¤·¤¤¤ÃÍ+-2¤Ç¹õÇò¡¡+-4¤ÇÂ礤¯Çò¹õ
/*
¸òº¹ÅÀ¤ÎÀâÌÀ
D¦ 4 ¡¡ C¦
|
|
3--------------------------------1
|
|
A¦ 2¡¡ B¦
*/
task main()
{
//ÌÜɸ
setting();
//*±ø¤¯¤Ê¤ê¤½¤¦¤Ê¤¿¤á¤¢¤¨¤Ærepeat()¤ò»È¤Ã¤Æ¤¤¤Ê¤¤
go();//°ìÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(S)1¤«¤é2¤Ø
turn1();
go();//2ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(P)4¤«¤é1¤Ø
turn1();
go();//3ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(Q1)¡¡2¤«¤é£´¤Ø
move();
go();//4ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(Q2)¡¡3¤«¤é1¤Ø
move();
go();//5ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(R) 4¤«¤é3¤Ø
turn2();
go();//5ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(P) 2¤«¤é3¤Ø
turn1();
go();//end
}
sub setting()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
SetPower(OUT_AC,5);
}
sub go()
{
ClearTimer(0);//¥¿¥¤¥Þ£±¤Î½é´ü²½
while(FastTimer(0) < TMAX){
if(SENSOR_2 >Tyukan+4)//Çò
{ //Â礤¯±¦Àû²ó
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan+2)//¤·¤í¤Ã¤Ý¤¤
{ //±¦Àû²ó
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan)//Ãæ´ÖÅÀ
{ //ľ¿Ê
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 > Tyukan-2)//¹õ¤Ã¤Ý¤¤
{ //º¸Àû²ó
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
}
else
{ //Â礤¯º¸Àû²ó
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
}
}
Off(OUT_AC);//¸òº¹ÅÀ¤Î¤¿¤áÄä»ß
PlaySound(SOUND_CLICK);//³Îǧ²»
Wait(100);//£±ÉÃÄä»ß
}
sub move()
{
while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_AC);
}
sub turn1()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
{
OnFwd(OUT_C);
}
Off(OUT_AC);
}
sub turn2()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_AC);
move();
}
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