2016a/Member/tamura/Mission3
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[[2016a/Member]]
~目次
#contents
*課題 [#c7c1e37e]
ライントレースを持ちいて、
目的地点まで紙コップを運ぶ作業である。
*機体の説明 [#sa0482d7]
*プログラミング [#rbd1fb8e]
#!/usr/bin/python
import ev3dev.ev3 as ev3
import time
m1 = ev3.LargeMotor('outA')
m2 = ev3.MediumMotor('outB')
m3 = ev3.MediumMotor('outC')
m4 = ev3.LargeMotor('outD')
us = ev3.UltrasonicSensor('in1')
def search(p):
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.001:
if us.value() > p:
m4.run_forever(duty_cycle_sp=50)
t0 = time.time()
else:
m4.stop()
def bring(x,y):
m4.run_forever(duty_cycle_sp=x)
time.sleep(y)
m4.stop()
def close():
m1.run_forever(duty_cycle_sp=-37.5)
time.sleep(0.32)
m1.stop()
def up():
m3.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
m2.run_forever(duty_cycle_sp=50)
time.sleep(2.25)
m2.stop()
m3.stop()
def down():
m3.run_forever(duty_cycle_sp=50)
m2.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
time.sleep(1.5)
m2.stop()
m3.stop()
def open(a,b):
m1.run_forever(duty_cycle_sp=a)
time.sleep(b)
m1.stop()
search(60)
bring(45,0.2)
close()
up()
search(60)
open(20,0.275)
bring(45,0.2)
down()
open(27.5,0.325)
bring(-40,7.5)
*感想 [#z2367978]
終了行:
[[2016a/Member]]
~目次
#contents
*課題 [#c7c1e37e]
ライントレースを持ちいて、
目的地点まで紙コップを運ぶ作業である。
*機体の説明 [#sa0482d7]
*プログラミング [#rbd1fb8e]
#!/usr/bin/python
import ev3dev.ev3 as ev3
import time
m1 = ev3.LargeMotor('outA')
m2 = ev3.MediumMotor('outB')
m3 = ev3.MediumMotor('outC')
m4 = ev3.LargeMotor('outD')
us = ev3.UltrasonicSensor('in1')
def search(p):
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.001:
if us.value() > p:
m4.run_forever(duty_cycle_sp=50)
t0 = time.time()
else:
m4.stop()
def bring(x,y):
m4.run_forever(duty_cycle_sp=x)
time.sleep(y)
m4.stop()
def close():
m1.run_forever(duty_cycle_sp=-37.5)
time.sleep(0.32)
m1.stop()
def up():
m3.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
m2.run_forever(duty_cycle_sp=50)
time.sleep(2.25)
m2.stop()
m3.stop()
def down():
m3.run_forever(duty_cycle_sp=50)
m2.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
time.sleep(1.5)
m2.stop()
m3.stop()
def open(a,b):
m1.run_forever(duty_cycle_sp=a)
time.sleep(b)
m1.stop()
search(60)
bring(45,0.2)
close()
up()
search(60)
open(20,0.275)
bring(45,0.2)
down()
open(27.5,0.325)
bring(-40,7.5)
*感想 [#z2367978]
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