2006a/B2/tokutake robotics の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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*第１回プログラムとホームページ作り!! [#m8b3c542]
初めてロボットのプログラム制作をしました。三角形、四角形、五角形に行動するようにつくりました。

-三角形

 task main()
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(113);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(114);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(153);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }

-四角形

 task main()
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(86);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(86);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(86);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }

-五角形

 task main()
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(71);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(71);OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(71);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(74);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(151);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }

**「水」を書く書道ロボット！！ [#i3fe59c3]


*ロボット [#g232c1e8]
→写真をのせたいのですが、方法が不明のため後日



*現在の進行状況 [#h1abcfd3]
*現在の進行状況 [#zafe3c14]

なんとか「水」書けました！！うまくいけば、かなり普通「水」です（１画目が直線なのは気にしないでください）。
ただし、少し問題があります。それはペンを回転させて「書く」「書かない」を調節しているため、最初のペンの「角度」「高さ」によって誤差が生じるため、「水」っぽくないこともちらほらです！
　「では回転式を止めて、上下式にすればいいじゃないか！」とつっこみたくなるところですが、そうすると、線がかなり真っ直ぐの直線になるため、その作戦は遂行しませんでした。微妙にくにゃくにゃしている方が「水」っぽい！ということに気づいてしまった僕たちはその感性を大切にして、あくまで回転式を貫きました！！半分手抜きのようにも思えますが、


現在の出来栄えを動画でとっているため、のせたいのですが、方法が不明のため後日

（細かいことをいえば方法は先生がHPに記載してくださったので、わかりますが、なぜか失敗しているといった状態です）


**水のプログラム [#db94c91a]
 task main()
 #define PEN 12
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(6);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B); 
 Wait(PEN);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(144);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(PEN);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(162);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(80);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnFwd(OUT_B);
 Wait(PEN);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(58);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(PEN);
 Off(OUT_B);

 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(45);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(20);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(40);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnFwd(OUT_B);
 Wait(PEN);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(80);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(PEN);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(20);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnFwd(OUT_B);
 Wait(PEN);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(63);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(PEN);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(5);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(25);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(75);

 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(60);       
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(PEN);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(PEN);
 Off(OUT_B);
 }