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[[2006a/C3]]

*課題 [#r59539ec]

**課題（右側）「木」 [#h516d749]

右側班は「木」を担当することになりました。

*書道ロボット「木」：失敗編 [#td99b9af]

**初期設計コンセプト [#qd3c68d9]
・キャタピラ走行の書道ロボ

（構想）
・キャタピラはカッコいい。

・ペンをただのペンでなく筆ペンにしたらさらに書道っぽいんじゃないだろうか。

（理由：失敗編）
ゴムのキャタピラの床との摩擦による誤差が修正しきれないほど大きかった。何とかしようとするも走らせるたびに違う結果が出て閉口した。
余ったタイヤとモーターはペンを取り付けるアームに流用した。

（結論）
キャタピラはこういった精密な行動を要求されるプログラムには向かない。また、この凶悪なまでの誤差は構造上回転軸が安定しないことによると思われる。走破性はよいのだが…。

<memo>:タイヤとギアの"締め付け"を利用した筆を上下させるアームは安定した性能を確認できた。これは継続して次の機体へ流用する。

**プログラム [#f9c46f1d]
 task main()
 {
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(010);
     Off(OUT_B);　　　　　　//筆を下ろす
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(140);
     Off(OUT_A+OUT_C);　　　//直進・横棒を書く
     OnRev(OUT_B);
     Wait(010);
     Off(OUT_B);　　　　　　//筆を上げる
     OnRev(OUT_A+OUT_C);
     Wait(050);
     Off(OUT_A+OUT_C);　　　//位置修正
     OnRev(OUT_A);
     Wait(370);
     Off(OUT_A);　　　　　　//方向転換
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(080);
     Off(OUT_A+OUT_C);　　　//位置修正
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(010);
     Off(OUT_B);　　　　　　//筆を下ろす
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(150);
     Off(OUT_A+OUT_C);　　　//直進・縦線を書く
     OnRev(OUT_B);
     Wait(015);
     Off(OUT_B);　　　　　　//
     OnRev(OUT_A+OUT_C);
     Wait(228);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(250);
     Off(OUT_C);
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(010);
     Off(OUT_B);          //hudewoorosu
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(065);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(010);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(015);
     Off(OUT_B);       //hudewoageru
     OnRev(OUT_A+OUT_C);
     Wait(065);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     OnRev(OUT_C);
     Wait(250);
     Off(OUT_C);
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(010);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     OnFwd(OUT_A);
     Wait(250);
     Off(OUT_A);
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(040);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(010);
     Off(OUT_B);          //hudewoorosu
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(065);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(010);
     Off(OUT_B);       //hudewoageru
 }

**備考 [#q03d4b70]
これは完全に失敗だった。"木"の"十"の部分を直行させるのにひどく苦労したし、機体の性質上１センチ２センチは当たり前という脅威の誤差のおかげで修正がまったく間に合わなかった。
筆ペンは穂先がやわらかく多少の筆圧の誤差をごまかしてくれるという点で優秀というか少しズルイかもしれない。