2006b/A4/right*2-1 の変更点

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*課題１自分の名前の字を書く [#jf56a344]
書く文字は、友

**プログラムについて [#pf1e9453]
ロボットの作りにより、前進と後退が逆になっている。

 sub arm_up()
 { OnFwd(OUT_B); Wait(20); Off(OUT_B); }
 sub arm_down()
 { OnFwd(OUT_B); Wait(1); Rev(OUT_B); Wait(15); }　　　　　　アームの上下
 { OnRev(OUT_B); Wait(15); }　　　　　　アームの上下

 task main() 
 {
  arm_down();
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(140);　　　　　　　　　　　　　　　一画目

  arm_up();
  OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(40);  
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(195); 
  Rev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(85);　
  arm_down();
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(190);　　　　　　　　　　　　　　　　二画目

  arm_up();  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); 
  Rev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(100); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(70);　　　　
  arm_down(); 
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(70);　　　　　　　　　　　　　　　
  arm_up(); 
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(100);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(40);
  arm_down(); 　　　　　　　　　　　　　
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(80);　　　　　　　　　　　　　　　　　三画目
　
  arm_up();　　　　　　　　　　　　　　
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  Rev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(120); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(60);
  OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(50); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  arm_down();　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(95);　　　　　　　　　　　　　　　　　四画目
　　
  Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 
  ｝　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　止まります

Revの前にOnFwdが入っていないと動かなかったので、OnFwd（１）を入れた。


**苦労した点 [#h49b1e60]
・最初は、補助輪をつけていたが、紙にひっかかるため取り外し、プログラムを大きく書き換えたこと。

・筆ペンを持たしたため、タイヤが黒くなり、タイヤの跡が紙に残ってしまったこと。

**うまくいった点 [#d478ef03]
・ロボットが完成してからは、比較的早くプログラムが書けたこと。

・補助輪をはずしてからは、紙との摩擦が小さくなり比較的安定するようになったこと。

***リンク [#ydc3f550]
[[2006b/A4/課題１右]]

[[2006b/A4/right*2]]