![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2006b/A6/R Room]] #contents *光を追いかけるロボット [#l58e20a5] -懐中電灯などの光源を用意する。まず明るさに比例した周波数の音を出しながら全方角の中から光源のある方角を探し、探した後は、光源の光を追いかけて進むロボットを作成せよ。 *ロボット [#jc45f989] #ref(2006b/A6/R Room/mission 3/課題３ ロボット no.1.JPG) **ロボットに関して [#ae70956e] 今回のロボットは、レポート提出が年始の早い時期であり、年末の授業後ということもあって、集まる時間がなかなか取れなかったので、前回の課題２のロボットをベースにして組み立てました。 一番上の写真は、光センサーを前後につけたら、反応がよくなるんじゃないか？、ということで作ったロボットです。 でも、うまくいかなかったので、前にだけ光センサーをつけることにしました。 ***工夫した点 [#t95dded9] -今回は前回の課題で使用したロボットをベースにしたため、基本的に工夫したところというのは特にないが、しいて言うならば、前回の作成時にロボットの耐久性が非常に低かったのでその部分を改善したところである。 #ref(2006b/A6/R Room/mission 3/kadai2 no.4.JPG) 具体的には、上の写真の後輪部分が、上から少し力を加えただけで、壊れてしまうので、後輪部分と本体を止めている黒いブロックをもう少し前方にもっていって、上下から他のブロックで挟む、といった感じにして補強しました。 ***苦労した点 [#i4b449b9] -これもロボットに関しては特に苦労したところはなく、しいて言うのであれば、工夫した点で書いたように後輪部分のもろさですかね。 これがロボット製作の一番のネックでした。 あと、改良するときに軽く分解して、もとに戻らなくなってしまった部分が多々あった。（でも、結果的には前のよりはよくなった） ***改良点 [#p9f5b889] 写真のように、前の光センサーをタイヤより上につけてあるが、最初はモーターの上の辺りにつけていた。でも、これだとタッチセンサーをつけた場合に光センサーの邪魔をしてしまうので、これじゃあダメだということで位置を変えました。 *プログラム [#l5d64f11] -[[光を追いかけるプログラム>2006b/A6/課題３]] **感想 [#m1d37830] ***苦労した点 [#l30d1577] -なかなか思い通りに前進しないで、光を感知してもすぐにまた調べ直してしまったりした。~ -光の程度により動きが変わってしまう。 ***工夫した点 [#zb70699c] -光を感知した後、光の程度によって三パターンの動きに派生するようにした。~ -break文を使う事によってwhile(ture)の永久ループを有効活用して何度でも光の最大値を調査する事が出来るようにした。 **総括 [#h455ab0e] -年末年始・冬休みなどで、2人が集まってする時間が一回も取れなかったので、プログラムの確認などできなかった（ＴＡＫＡ） *コメント [#n2afdf4c] アドバイス・改善点など お願いします。。。 #comment
