2012a/A1/shika/M2 の変更点

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[[2012a/Member]]
*課題 [#ccb49f30]
黒いライン上を進むロボットの作成。
使用したコースはこちら。難易度は低そうですが交差点や、カーブもあります。
&ref(2012a/A1/shika/M2/120622_175223.jpg,30%,);
*本体 [#deac864e]
とてもシンプル。悪く言うと雑。今回はドライブベースは廃して車輪間の幅を詰めて小回りが利くように。センサーは簡単に取り外しが容易で、一時的に二個取り付けていたりもしましたが上手くいかないことが多く、結局一つになりました。

&ref(2012a/A1/shika/M2/120622_175417.jpg,20%,);
&ref(2012a/A1/shika/M2/120622_175431.jpg,20%,);
&ref(2012a/A1/shika/M2/120622_175442.jpg,20%,);

ラインをトレースする方法は黒と白の境界をセンサーが黒、白、黒、白・・・と、順に追って行くシンプルなタイプです。
*プログラム [#q2606f07]


 task main ()
    {
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);

    while (true) {
        if (SENSOR_1 < 40)    // 黒線上にいるとき
           {OnFwd(OUT_A);
            Off(OUT_C);}
         else                       // 黒線から外れたとき
           {Off(OUT_A);               //黒線から外れるとその場で   
            OnFwd(OUT_C);}}　　　　　　　　//右回転をする　      
    }
     
ものすごくシンプル。悪く言うとチープ。コピペ同然ですがそれまでに作ったどのプログラムよりいい結果を出してくれました。センサー二個用のものや見よう見まねでタイマーを使用したものなども作ったのですが信じたくないですがこれが一番いい結果でした。次回があったらもっと向上心を持ちたいです。
*結果 [#w7a75841]
かなり危なっかしかったですがロボットは何とかコースを周回することに成功しています。
*感想 [#l7448584]
なにかこう・・、技能的な問題以前の問題が多々あったように感じる。
例えば、授業への取り組みであったり、チーム内の連携だったり、個性的すぎる妥協策だったり・・・。これからロボコンがあったりを考えるとまずその辺りの心配が必要だと思う。