*目次 [#cb0b9ab2]
#contents

*課題1 似顔絵を書くロボット [#n02e67cc]

条件

1.A4用紙の上に似顔絵を描く

2.A4用紙は固定してはいけない

3.ペンは各自で

4.「Mindstorms Robotics Invention System」のパーツを使用

5.二人一組でマシンは共有する。

以上の条件で開始します。

**ロボット本体について [#y4688099]
***工夫した点[#ra124404]

タイヤを利用してペンを上下させた
&ref(ペン先.jpg);ペン先.jpg

上の画像のように左右でペンをはさみ手前側のタイヤを上下させることで、
もう奥側のタイヤを連動させることで、ペンを上下させた。

効率よく連動させるために太いペンを使うようにもした。








ギア比をかえて動きを遅くした


&ref(ギア比について.pptx);


&ref(ギア比.jpg);


上の画像のようにして動きを遅くして
旋回などをしやすくした。








タイヤの数を二つにして、マシンの先に足を増やすことで、摩擦を減らした。



***成功した点 [#nd1451d8]

タイヤを利用したためペンの上げ下げが簡単にできるようになった。

またタイヤで前方にペンが倒れないようにもした



ギア比を変えたため、マシンの速度が遅くなり調整が楽になった



***反省点 [#r3da8958]

ペンを上下するとき、右側のタイヤのみが動くのでペン先がずれてしまう。

また、ペンがマシンの前部分についているため
どうしても回転するときに誤差がででしまう。



タイヤの摩擦は減ったが、支えるための足が紙に引っかかりやすくなった。


&ref(裏側.jpg); 

またマシンを強固にするために、裏側を補強したのはいいが
そのせいでマシンじたいも重くなり摩擦が増してしまった。
 



*** [#g6bdb766]
**プログラムについて [#j4f256f2]



 #define pen_up                   //ペンをあげる
 #define pen_down                 //ペンをさげる
 #define go_straight(t)           //t秒まっすぐ進む
 #define turn_clock(t)            //t秒時計まわり
 #define turn_reclock(t)          //t秒反時計まわり
 #define go_back(t)               //t秒まっすぐさがる
 #define draw_eye                 //目を描く
 #define draw_mouth               //口を描く          
 task main ()
 {     
        repeat(4){
       pen_down;


       go_straight(500);

       pen_up;

       go_straight(140);

       turn_clock(420);

       go_back(380)

       pen_down;

       }                      //前後の調整をしながら四角形を作図している
       
       pen_up
       
       go_straight(550);
       
       turn_clock(420);
       
       go_back(380)
       
       go_straight(50);
       
       pen_down;
       
       draw_eye;
       
       pen_up;
       
       go_straight(120);            //目を書く高さを合わせる
       
       pen_down;
       
       draw_eye;
       
       pen_up;
       
       go_straight(50);             //調整しながら目を描く
 
 
       turn_clock(420);
       go_straight(300);
       turn_clock(420);
       draw_mouth         //調整しながら口を描く
 
 
 
 
       Float(OUT_ABC);
 }




先端にペンをつけたため後ろにさがるなどの調整がたくさん必要だった。


またどうにも線の長さの調整のための時間を調べるのが難しく、一番手間がかかった。


時間がかかりすぎて電池残量が変わってしまい、時間による進む量も途中で変わってしまった。



細かくdeineで動作を分類したため、プログラムを組むのが、楽になり、その分の時間は短縮できた。

**まとめ 及びに 感想 [#h7484c46]



不慣れなとこもあり、相方との連絡も怠ってしまったため、あまりいい出来にはならなかった。




また、写真も紛失してしまい、ロボの写真や似顔絵の写真をなくしてしまった。




プログラムを組むことはとても楽しく次も全力で挑戦したい。


ロボットの改善点をしっかりと把握したい。



次こそは頑張りたい。

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