[[ロボティクス入門ゼミ]]
目次
#contents

*課題3 ロボットコンテスト [#a81c640f]
テーマ 空き缶を所定の位置に運び点数を競う。


**ルール説明 [[2012a/ロボコン]] [#ea632413]
ロボティクス入門ゼミ内の24年度ロボコンルールにリンクしている。

*本体説明 [#tfe76f8d]
いちばん工夫したのが、モーターの割り当てだ。

モーターが4つと限られていたのでドライブベースに2つ

上下運動の動きで1つ、空き缶をつかむ運動に1つという割り当てにした。

NXT2台積むことになり、

重量によりつぶれてしまうので

ドライブベースを安定させるために2つ利用した。

**缶を感知しつかむ仕組み [#a75f404d]

#ref(2012a/A3/imoto/M3/NXT全体.JPG,30%,画像の説明)
上図の赤丸の部分のアームについて説明する

#ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0014.JPG,50%,画像の説明)
#ref(2012a/A3/kinkma/M3/IMG_0014.JPG,50%,画像の説明)
モーター1つで歯車を利用し挟むようにしてつかめるようにしている。

ソニックセンサーを使い距離を測っている
試作段階では何度やってもばらつきが出てしまいうまく測れなかった。
ソニックセンサーを横にしてつけていたのだが
上図のように縦に付けることにした。

理由は以下の画像で説明する。
#ref(2012a/A3/imoto/M3/送受信.jpg,130%,画像の説明)
このように右が受信する側、左が送信する側となっており

横のままでは遠い物体はうまく判定できないということがわかり
縦にしたのである。

**つかんだ缶を上に持ち上げる仕組み [#z7041fbd]

ブロックによる支えとタイヤの摩擦を利用し、
地面に対し垂直に伸びているアームを走らせることで上下運動を可能にしている

レール部分
#ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0018.JPG,50%,画像の説明)
#ref(2012a/A3/kinkma/M3/IMG_0018.JPG,50%,画像の説明)

タイヤ部分
#ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0016.JPG,50%,画像の説明)
#ref(2012a/A3/kinkma/M3/IMG_0016.JPG,50%,画像の説明)




**ドライブベース [#m7a474a8]

上で述べたように重心の関係でNXTの位置に気を使った


#ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0017.JPG,50%,画像の説明)
#ref(2012a/A3/kinkma/M3/IMG_0017.JPG,50%,画像の説明)


さらにレールの下にもう一つソニックセンサーを取り付け
缶を乗せる缶を探すことにした。

ライントレースであるが、課題2をほとんどそのまま利用し光センサー二つで行った。

このように既存のプログラムの利用にはなんどか手助けさせられた。

*プログラム [#de5d7c4d]

プログラム担当のページ[[2012a/A3/Hexa/M3]]


*感想 [#uea3e2b8]

正直なところ、ロボコンに関しては

あまり手伝うことが出来なかった。

このページも粗末なものであるが、

他のメンバーの物をコピぺするなどは論外だと思い、記憶を頼りに作成した。

だが、思ったことがあれば班の人に話してみるなど

積極的に参加できていたと思う。

ロボティクス入門ゼミ全体の感想としては

プログラムに関して、空白1つ多くてもエラーが起こったり

「プログラムは書いたとおりにしか動かない」ということを強く実感させられた。

この授業で得た、プログラムやロボットの機構に対する感覚は

学科の機械システムの方でも大いに役立つことだろう。

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