![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[ロボティクス入門ゼミ]] *ロボコン 缶を積み上げるロボット [#jaf6d228] **ルール説明 [[2012a/ロボコン]] [#ie73e621] *本体説明 [#tfe76f8d] **アーム（缶つかむ構造） [#a75f404d] 最初の段階で缶のつかみ方は決まっていたので、機構の作成自体は苦労しなかった。 モーターは一つで作成した。 あまり歯車を使ったことが無かったので少し手こずった。 しかし、思いもよらない問題が発生してしまった。 それはアーム本体が長くなりすぎて自重に耐え切れず、曲がってしまった。 ただ単に短くするだけでは、缶をつかむ力が弱くなってしまうので非常に苦労した。 結果としてはレールの横あたりに取り付ける方法にした。 #ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0019.JPG,50%,画像の説明) #ref(2012a/A3/kinkma/M3/IMG_0019.JPG,50%,画像の説明) はさみの部分にソニックセンサーを取り付けることにより、缶とはさみの距離を正確に測れるようになった。 #ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0014.JPG,50%,画像の説明) #ref(2012a/A3/kinkma/M3/IMG_0014.JPG,50%,画像の説明) **レール(缶を上に持ち上げる) [#h38fa413] レールの見た目はこんな感じになった。 #ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0018.JPG,50%,画像の説明) #ref(2012a/A3/kinkma/M3/IMG_0018.JPG,50%,画像の説明) 缶を上に持ち上げる方法は、レールにアームを走らせることにした。 こうすることで非常に簡単に持ち上げることができた。 タイヤの詳細図 #ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0016.JPG,50%,画像の説明) #ref(2012a/A3/kinkma/M3/IMG_0016.JPG,50%,画像の説明) 持ち上げる時の方法 #ref(2012a/A3/kinkma/m3/レール.png,50%,画像の説明) #ref(2012a/A3/kinkma/M3/レール.png,50%,画像の説明) シンプルな構造なので頑丈だが、実際に持ち上げようとすると意外と出力を上げないといけないことが発覚したが、プログラムの方で問題なく解決した。 持ち上げた時の様子 #ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0020.JPG,50%,画像の説明) #ref(2012a/A3/kinkma/M3/IMG_0020.JPG,50%,画像の説明) **走行部分 [#m7a474a8] 最初の段階では走行部分は非常に大きく小回りが全く効かなかった。 さらにNXTの取り付け位置が悪く、バランスも悪かった。 班の人と相談した結果、走行部をレールに取り付けるという斬新な結果になった。 しかし、これが非常に小回りも効き、コンパクトなためバランスも良くなり問題点を全て解決した。 #ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0017.JPG,50%,画像の説明) #ref(2012a/A3/kinkma/M3/IMG_0017.JPG,50%,画像の説明) また、レールの下にもう一つソニックセンサーを取り付けることにより、缶を乗せる缶を探すことにした。 #ref(2012a/A3/kinkma/m3/缶を置く.png,50%,画像の説明) #ref(2012a/A3/kinkma/M3/缶を置く.png,50%,画像の説明) 置くときの様子 #ref(2012a/A3/kinkma/m3/缶を置く2.png,50%,画像の説明) #ref(2012a/A3/kinkma/M3/缶を置く2.png,50%,画像の説明) また、ライントレースは光センサー二つで行った。 一個で行うより非常に簡単にトレースすることができた。 *プログラム [#de5d7c4d] プログラム担当のページ[[2012a/A3/Hexa/M3]] *感想 [#uea3e2b8] 班の人と作業する時間があまりなく、プログラム担当とうまく連携してできなかった。 この講義を受け、人間の動きが複雑だとわかった。
