2012a/A5/Liwon7/M3 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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目次
#contents

*ロボットコンテスト（仮） [#qaa2b1bf]

**ルール・設定条件など [#p2be9e68]
　[[2012ロボコン:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3]]を参照
#ref(2012a/ロボコン/robocon2012a.png,コース　全体図)
**メンバー紹介 [#o683932a]
　''A5メンバー''&br;

　◆ミッキー（基本プログラム担当）&br;
　　　頼れるリーダー。我がチームの中心的存在。&br;

　◆つばさ（ロボット制作担当）&br;
　　　我がチームのロボットアームを作り上げたアイデアマン。&br;

　◆よーすけ（雑用＆ホームページ制作担当）←自分&br;
　　　特になし...。足引っ張ってすみません（汗

**ロボット [#q553cbb0]
ここではA5グループの作成したロボットについて紹介していきます。
***ロボット本体 [#eeb70493]
ロボットの全体図です。&br;
なるべくシンプルな構造を目指しました。
更に、重心がなるべく低い位置にくるように高さを調整しました。
***アーム部分 [#ff56ecd6]
今回作成したロボットの中核を担うと言っても過言ではない部分です。&br;
この部分を作成するのにプログラム作成以外のほとんどの時間を費やしました。
アーム部分[[2012a/A5/ITY/M3]]
&br;・アーム部分[[2012a/A5/ITY/M3]]
***駆動部分 [#x71f8642]
ロボットの"足"となる部分です。


**工夫した点 [#p31a4625]
**プログラム [#e53691ff]
***本体 [#y53e7620]
本体のプログラム[[2012a/A5/ITY/M3]]
***アーム [#q5eb731d]
 task main()
 {
    int x=0;
    while(x==0){
    ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,x)        //マスター側から値を受け取る
 }
    OnFwd(O　UT_C,-48);   //固定
    Wait(500);
    Float(OUT_C);
    Wait(1000);
    OnFwd(OUT_B,50);	//掴む
    Wait(700);
    OnFwd(OUT_A,100);	//持ち上げる
    OnFwd(OUT_C,-100);
   x=1;
    while(x==1){
    ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,x);
    SendResponseNumber(MAILBOX3,3);                //マスター側に数値を送る
 }
    Wait(25000);
    OnFwd(OUT_B,-9);	//離す
    Wait(1500);
    OnFwd(OUT_C,-40);
    Off(OUT_B);
    Wait(7000); 
 }

アームを動かすためのプログラムです。
このプログラムはマスター側のＮＸＴと通信しながらアームを動かすプログラムです。
運ぶ空き缶は１つだけです。
まず初めに、マスター側から値を受信して空き缶をつかみ持ち上げます。
場所の調整が難しかったため、スタート位置からいきなりつかみます。
持ち上げた状態での固定をするためにアームの後ろに支えがありますが、それだけでは前に倒れてしまうのでその状態を維持できる最低速度でモーターを回し、少しでもモーターへの負荷を減らしました。
空き缶を持ち上げたら、マスター側に値を送り動作が終了したことを伝えます。
その後は、通信がうまくいかなかったため、Waitを使って本体が中身の入った缶にたどり着き停車するまで待ちます。
本体が停車したらゆっくりと空き缶を離します。
この後も、通信がうまくいかずにWaitを使ってある程度の時間を待ち、本体が後退したらアームのプログラムは終了し前にアームが倒れます。

***本体駆動 [#xb2af906]
本体を走行させる、また缶まで誘導させるプログラムです。

**結果 [#l07b94f7]
結果としては、とりあえず缶を持ち上げることには成功しました。ですが、持ち上げてから中身の入った缶を探すところでミスがあり、うまく缶を乗せることができませんでした。探索能力・走行の制御などが今後の課題であり、機会があれば改善していきたいです。
**感想 [#raa8a8ba]
前期の間、ロボティクス入門で実際にロボットやプログラムを作ってみて、ロボットを制御することなど思っていた以上に難しいということを知りました。&br;
講座のほうも終盤になってくると授業外活動が増え、メンバーの予定を合わせたりするのがとても大変で何度も諦めそうになりましたが、そのたびに打開策をなんとか出すことができ、最後までやり遂げることができました。それもこれもメンバーに支えられてのことなのでメンバーにはこの場を借りて感謝の意を伝えたいと思います。ありがとう！&br;
更には、プログラムやロボットの製作に際し指導をしていただいた松本先生、前期の間お世話になりました。今後はこのロボティクス入門の授業で培ったことを多方面で役立てていきたいと思います。本当にありがとうございました！