2013a/Member/chise/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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*ロボットの紹介 [#m74ece44]
~ ロボット担当の相方が作ってくれた機体。ライトセンサーの位置を車体に近づけてアームが出っ張りにくいようにしたり、本体を縦にしてコンパクトにしてある。
また、質量の大きいモーターをできる限り低位置に設置して重心が低くなるよう
にするなどの工夫がされている。
#ref(2013a/Member/chise/Mission1/GRL_0020.JPG,30%, [課題1のロボット] )

*コース攻略法 [#bd55932c]
~ ①カーブと、ふたつの交差点の違いを認識させる
~ ②缶をつかむタイミングと放すタイミングの計算

*プログラムの説明 [#i0f65056]
 #define THRESHOLD 55
 #define SP_H 40
 #define SP_L 15
 #define OnRL(spR,spL) OnFwd(OUT_B,spR);OnFwd(OUT_C,spL);
 #define go OnRL(SP_H,SP_H);
 #define back OnRL(-SP_L,-SP_L);
 #define turn_90 OnRL(SP_H,-SP_H);Wait(300);
 #define turn_180 OnRL(SP_H,-SP_H);Wait(1400);
 #define left_1 OnRL(SP_L,-SP_L);
 #define left_0 OnRL(SP_L+5,0);
 #define right_1 OnRL(-SP_L,SP_L);
 #define right_0 OnRL(0,SP_L+5);
 #define catch OnFwd(OUT_A,50);Wait(500);go;Wait(200);OnRev(OUT_A,50);Wait(500);Off(OUT_A);
 #define hanasu OnFwd(OUT_A,50);Wait(500);back;Wait(500);OnRev(OUT_A,50);Wait(500);Off(OUT_A);
 #define STEP 1                
 #define nMAX 230
 #define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);
 #define C_T 500
 #define C_L OnRL(SP_L,SP_L);Wait(C_T);short_break; 
 
 task main()
 {
   SetSensorLight(S3);
   int nOnline_1=0;
   long t0=CurrentTick();
 

   while(CurrentTick()-t0<1000){
      if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
 	 left_1;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
  	 left_0;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
  	 go;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
  	 right_0;
       }else{
  	 right_1;
  	}
     Wait(STEP);
   }
 
   while(CurrentTick()-t0==1000){
     turn_90;
 }

↑左回り用のプログラムのため、90度左回転してスタート地点からコースへはいる。
   while(CurrentTick()-t0>1000&&CurrentTick()-t0<3000){
      if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
 	 left_1;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
  	 left_0;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
  	 go;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
  	 right_0;
       }else{
  	 right_1;
 	}
      Wait(STEP);
   }
 
   while(CurrentTick()-t0==3000){
     Wait(1000);
     PlaySound(SOUND_UP);
     catch;
 }

↑ライントレースして缶まで到達。缶をつかむ。
   while(CurrentTick()-t0>3000&&CurrentTick()-t0<15000){
      if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
 	 left_1;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
  	 left_0;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
  	 go;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
  	 right_0;
       }else{
  	 right_1;
 	}
      Wait(STEP);
   }
 

   while(CurrentTick()-t0>=15000&&CurrentTick()-t0<=55000){
    while(nOnline_1<nMAX){
      if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
 	 left_1;
 	 nOnline_1++;
      }else{
       if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
  	 left_0;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
  	 go;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
  	 right_0;
       }else{
  	 right_1;
 	}
       nOnline_1=0;
       }
      Wait(STEP);
     }
    Wait(1000);
    PlaySound(SOUND_CLICK);
    short_break;
    back;Wait(200);
    short_break;
    right_1;Wait(1400);
    C_L;
    nOnline_1=0;
   }

↑交差点を4回横断するためのプログラム。時間を計りながらではなく、カウンタを使ったほうが良かったかもしれない。
   while(CurrentTick()-t0>55000&&CurrentTick()-t0<70000){
      if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
 	 left_1;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
   	 left_0;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
  	 go;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
  	 right_0;
       }else{
  	 right_1;
 	}
      Wait(STEP);
   }
 
   while(CurrentTick()-t0=70000){
     Wait(1000);
     PlaySound(SOUND_UP);
     turn_180;
     hanasu;
     turn_180;
 }

↑ライントレースして缶を置く位置まで行き、一旦そこを通過した後180度回転して缶を置き、再び180度回転することでコースに戻る。
   while(CurrentTick()-t0>70000){
      if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
 	 left_1;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
  	 left_0;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
  	 go;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
  	 right_0;
       }else{
  	 right_1;
 	}
      Wait(STEP);
   }
 
 }

*まとめ [#l86cb91d]
~ 主にプログラムを担当していたけれど、交差点を含むライントレースの判断のさせ方が難しく、そこに時間を費やしてしまったため、結局課題を満たすことができなかった。