![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
*ロボットの紹介 [#mf933a24] ~&ref(2013a/Member/chise/Mission2/GRL_0031.JPG,30%,課題2のロボット); ~&ref(2013a/Member/chise/Mission2/GRL_0031.JPG,25%,課題2のロボット); ~重心を下にして、安定化をはかっている。2台とも同じロボットなので、メッセージの送受信側を区別するために、送信側であるピンポン玉をつかむ側には緑色の、受信側であるピンポン玉を打って缶にあてる側には赤色のブロックがついている。構造上の都合により、ひっくり返さないと操作ができない。 ~&ref(2013a/Member/chise/Mission2/GRL_0030.JPG,20%,アーム部分); ~4つの歯車を使い、モーターの動力をアーム部分に伝えている。それによりこのアームが回転し、ピンポン玉を打ったり受け取ったりすることができる。 ~&ref(2013a/Member/chise/Mission2/GRL_0030.JPG,15%,アーム部分); ~4つの歯車を使い、モーターの動力をアーム部分に伝えている。それにより、モーターがまわるとこのアームが回転し、ピンポン玉を打ったり受け取ったりすることができる。 *プログラムの説明 [#qcf7d5fe] #define zone1 37 //線の黒さ #define zone2 45 #define zone3 60 #define zone4 65 #define SPEED 40 //モーターのスピード #define lowSPEED SPEED*0.625 #define zensin OnFwd(OUT_BC,SPEED*0.8); //まっすぐ進む #define sasetu OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); //左に曲がる #define kyuusasetu OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //より左に曲がる #define STEP 1 #define nMAX 100 #define SIGNAL1 11 //通信のメッセージ #define SIGNAL2 12 //通信のメッセージ #define usetu OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //右に曲がる #define kyuuusetu OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED); //より右に曲がる #define back RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,80);Off(OUT_BC); //後退する #define M 1 #define M1 5 int nOnline=0; int mOnline=0; int n=0; int m=0; int r=0; int q=0; int msg=23; sub migigawa(int x) //交差点をx回通過するまで右側をライントレースし続けるよ { while(m < x){ while(nOnline < nMAX && m<x) { if (SENSOR_4 < zone1) { OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED); //小回りな右折 nOnline++; } else { if (SENSOR_4 < zone2) { OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //普通の右折 } else if (SENSOR_4 < zone3) { zensin; } else if (SENSOR_4 < zone4) { OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); // 普通の左折 } else { OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //小回りな左折 } nOnline=0; } Wait(STEP); } OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //小回りな左折 Wait(nMAX*STEP); OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300); nOnline=0; m++; } m=0; } sub hidarigawa(int x) //交差点をx回通過するまでライントレースし続けるよ { while(m < x) { while(nOnline < nMAX && m<x) { if (SENSOR_4 < zone1) { OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); // 普通の左折 nOnline++; } else { if (SENSOR_4 < zone2) { OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,lowSPEED); //小回りな左折 } else if (SENSOR_4 < zone3) { zensin; } else if (SENSOR_4 < zone4) { OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //普通の右折 } else { OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED); //小回りな右折 } nOnline=0; } Wait(STEP); } OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,lowSPEED); Wait(nMAX*STEP); OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300); nOnline=0; m++; } m=0; } task main () { SetSensorLight(S4); Wait(3000); while (m<1) {//一周目、最初のライントレース while(nOnline < nMAX && m<1) { if (SENSOR_4 < zone1){ kyuusasetu; nOnline++; } else { if (SENSOR_4 < zone2){ sasetu; } else if (SENSOR_4 < zone3){ zensin; } else if (SENSOR_4 < zone4){ usetu; } else { kyuuusetu; } nOnline=0; } Wait(STEP); } kyuusasetu;Wait(nMAX*STEP); OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300); nOnline=0; m++; } m=0; RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50);//方向転換 Off(OUT_BC); Wait(1000); RotateMotor(OUT_B,-SPEED,230); Off(OUT_BC); Wait(2000); while (r == 0){ ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1, false ,msg);//受け取り１回目 if (msg == SIGNAL1){ PlaySound(SOUND_UP); OnRev(OUT_A,20); Wait(1500); Off(OUT_A); r=65; } Wait(100); } RotateMotor(OUT_C,-SPEED,180);//中間地点に移動 RotateMotor(OUT_B,-SPEED,400); RotateMotor(OUT_BC,SPEED,300); RotateMotor(OUT_B,SPEED,20); //OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); r=77; while (r == 77){ ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,false,msg);//打ち出し１回目 if(msg == SIGNAL2){ PlaySound(SOUND_UP); OnFwd(OUT_BC,SPEED); RotateMotor(OUT_A,60,330); Off(OUT_ABC); RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,200); r=22; } Wait(100); } Wait(1500); OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);//打ってから黒線まで戻る RotateMotor(OUT_BC,SPEED,70);OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED); until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); while (q<1) {//一周目、２回目のライントレース while(nOnline < nMAX && q<1) { if (SENSOR_4 < zone1){ kyuuusetu; nOnline++; } else { if (SENSOR_4 < zone2){ usetu; } else if (SENSOR_4 < zone3){ zensin; } else if (SENSOR_4 < zone4){ sasetu; } else { kyuusasetu; } nOnline=0; } Wait(STEP); } kyuuusetu;Wait(nMAX*STEP); OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300); nOnline=0; q++; } RotateMotor(OUT_BC,SPEED,350);RotateMotor(OUT_B,SPEED,400);//二回目受け取りの位置まで移動 RotateMotor(OUT_C,-SPEED,180);Off(OUT_BC);RotateMotor(OUT_C,-SPEED,80); r=24; while(r == 24){ ReceiveRemoteNumber(MAILBOX3, false ,msg);//受け取り２回目 if (msg == SIGNAL1){ PlaySound(SOUND_UP); OnRev(OUT_A,20); Wait(1500); Off(OUT_A); r=23; } Wait(100); } Wait(1000); OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);//黒線を探す //RotateMotor(OUT_BC,SPEED,400); //RotateMotor(OUT_B,-SPEED,650);//曲線部分から直線部分へ //RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,280); RotateMotor(OUT_BC,SPEED,40);OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED); until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); m=0;//一周目、最後のライントレース while (m<1) { while(nOnline < nMAX && m<2) { if (SENSOR_4 < zone1){ kyuuusetu; nOnline++; } else { if (SENSOR_4 < zone2){ usetu; } else if (SENSOR_4 < zone3){ zensin; } else if (SENSOR_4 < zone4){ sasetu; } else { kyuusasetu; } nOnline=0; } Wait(STEP); } kyuusasetu;Wait(nMAX*STEP); OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300); nOnline=0; m++; } Off(OUT_BC); RotateMotor(OUT_B,-SPEED,380); RotateMotor(OUT_A,100,300);//打ち出し２回目 m=0; RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,100);//二週目開始 OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); Off(OUT_BC); RotateMotor(OUT_BC,SPEED,150); RotateMotor(OUT_B,-SPEED,650);//曲線部分から直線部分まで RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,400); q=0; while (q<1) { while(nOnline < nMAX && q<1) { if (SENSOR_4 < zone1){ kyuuusetu; nOnline++; } else { if (SENSOR_4 < zone2){ usetu; } else if (SENSOR_4 < zone3){ zensin; } else if (SENSOR_4 < zone4){ sasetu; } else { kyuusasetu; } nOnline=0; } Wait(STEP); } kyuuusetu;Wait(nMAX*STEP); OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300); nOnline=0; q++; } Off(OUT_BC);Wait(1000); RotateMotor(OUT_C,-SPEED,200);RotateMotor(OUT_B,SPEED,100);Off(OUT_BC); //角度調整 zensin;OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //アームで球を捕獲 zensin;until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //黒線まで直進 OnRev(OUT_BC,SPEED);Wait(500);OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //後ろの黒線までバック OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);Wait(500); //旋回 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //ライントレース出来る体制に戻る hidarigawa(1); //左側をライントレースしながら交差点を一回カウント Off(OUT_BC);Wait(1000);RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,430);Wait(1000); //打つ地点までバック RotateMotor(OUT_B,-SPEED,300);RotateMotor(OUT_C,SPEED,70);Off(OUT_BC); //角度調整 r=24; while(r == 24){ ReceiveRemoteNumber(MAILBOX4, false ,msg);//通信の受け取り if (msg == SIGNAL2){ PlaySound(SOUND_UP); r=23; } Wait(100); } Wait(1000); //OnFwd(OUT_BC,SPEED+10); RotateMotor(OUT_A,100,400);Off(OUT_ABC);//打つ //RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,200); OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50); //打った状態から元に戻るその一 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //打った状態から元に戻るその二 Off(OUT_BC); //五秒待つ hidarigawa(1); //左側ライントレース交差点を一回カウント RotateMotor(OUT_BC,SPEED,100);Off(OUT_BC); //受け取る場所まで移動 RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,10);RotateMotor(OUT_C,SPEED,550);Off(OUT_BC); //90°旋回 r=24; while(r == 24){ ReceiveRemoteNumber(MAILBOX5, false ,msg);//受け取り２回目 if (msg == SIGNAL1){ PlaySound(SOUND_UP); r=23; } Wait(100); } OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //球を受け取る OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);RotateMotor(OUT_BC,SPEED,70); OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //ライントレース出来る体制に戻る Off(OUT_BC); //五秒待つ hidarigawa(1); //左側、交差点を一回カウント RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50);Off(OUT_BC); //打つ地点まで移動 RotateMotor(OUT_B,-SPEED,410);Off(OUT_B); //角度調整 r=24; while(r == 24){ ReceiveRemoteNumber(MAILBOX6, false ,msg);//通信を受け取る if (msg == SIGNAL2){ PlaySound(SOUND_UP); r=23; } Wait(100); } //OnFwd(OUT_BC,SPEED+10); RotateMotor(OUT_A,100,270);Off(OUT_A); //打つ RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,50);Off(OUT_BC); //打つ時のズレを修正 } *まとめ [#m0e762b5] ~期末試験直前ということや、他の授業の関係であまり課外活動に参加できなかったことが悔やまれる。また、本番が追試と被ってしまったため参加できなかったのが残念。 ~ロボット本体、プログラム共に全て同じ班の他のメンバーのおかげである。本番の結果をメールで教えられたときは、本当に嬉しかった。
