目次
#contents
*メンバー [#q38cc42b]
arara（自分）
#ls2(2014a/Member/sakar/Mission2,link,sakar)
#ls2(2014a/Member/sugakenMission2,link,sugaken)
#ls2(2014a/Member/yokkun/Mission2,link,yokkun)
*課題の説明 [#p2ef3ea8]
[[2014a/Mission2]]に詳細が載っています
*ロボットの説明 [#ca45073f]
**全体 [#p6273d2f]
&ref(2014a/Member/arara/Mission2/S__1015863.jpg,25%);
&ref(2014a/Member/arara/Mission2/S__10158681.jpg,25%);
(写真左)黄色い本体を1つにすることができれば良かったのだが、
アーム部分に2つのモーターを使わないと持ち上がらないことと、
本体の同じ位置にコードを重ねて置く事ができないということから
2つの本体を使う事になった。
また、最初は平行に並べて細長いロボットになっていたが、
旋回能力の低さとモーターへの負荷が大きかった。
そのため、写真のように一方を立てる配置にすることで解決した。
(写真右)どのコードがどの部分につながるかを以下に示す。
水色：右車輪を動かすモーター
青色：左車輪を動かすモーター
黄緑：ライントレース用の光センサー
橙色：２つともアームを動かすモーター
赤色：紙コップを識別する光センサー
**ドライブベース [#kdb68e58]
&ref(2014a/Member/arara/Mission2/S__1015865.jpg,25%);
&ref(2014a/Member/arara/Mission2/S__10158871.jpg,25%);
(写真左)立てている本体は安定しないため、ロボットのベースともうひとつの本体にビームを使って固定した。
(写真右)ロボットの下面の写真である。緑の方はライントレース用の光センサー、黄色の方は紙コップ識別用の光センサ−。紙コップ識別用の方はなるべくコップに近づけるためにアームの間からできるだけ前に出るように工夫した。
**アーム [#bf230652]
&ref(2014a/Member/arara/Mission2/S__1015882.jpg,25%);
&ref(2014a/Member/arara/Mission2/S__1015883.jpg,25%);
&ref(2014a/Member/arara/Mission2/S__1015884.jpg,25%);
アームが一番下まで下がると、上下運動の駆動から開閉の駆動に変わり、
アームが閉まりきると、開閉運動から上下運動の駆動に変わることを使ったアームである。
閉まるときに紙コップを置くと、紙コップをはさみ持ち上げる動作を、ひとつの命令だけで行うことができる。
*プログラム [#n07973e7]
1の紙コップはマジックペンで黒
2の紙コップは鉛筆で黒
3の紙コップは白いまま
というように色分けをして、その明るさを区別する事で判断している。
**プログラム通信の流れ [#m8833616]
プログラム通信の流れは次のようにしてなされている。ここではＡの位置にある紙コップが1番だったと判断したときのものである。2番、3番だった時も同じように通信が行われる。かわるところは送受信メッセージの中の「１」が２や３になるのみである。
また、通信の際に受信ができない場合が起こり得るので、受信側は受信できた事を知らせるメッセージを送信側に送ってから行動をスタートする。送信側も、受信完了のメッセージが来るまで命令のメッセージを送り続け、3秒ごとに送信できたかどうかを音を鳴らす事で周囲に知らせる。
「動きに関するプログラム側」 「アームを動かすプログラミング側」
紙コップが1だと判断
↓
少しだけ後進
↓
停止したのちCUPA1を送信 → CUPA1を受信
↓
アームを下げる
↓
GOFOR受信後に前進 ← GOFOR送信
↓
ARMUPを送信 → ARMUP受信後、コップを持ち上げる
↓
GOA1受信 ← GOA1を送信
↓
１の場所に移動(識別用の光センサーが再び1番のコップを判断する)
↓
着いたら少し後進
↓
ARMDOWNを送信 → ARMDOWN受信
↓
アームを下げてコップを重ねる
↓
GOBACK受信後、後進 ← GOBACKを送信
**ロボットの動く方向に関するプログラム [#oaffe9a8]
#ls2(2014a/Member/arara/Mission2,link,>>目次へ)
***定義 [#w09c1c68]
#define CUPA1 111
#define CUPA2 112
#define CUPA3 113
#define GOFOR 200
#define GOBACK 201
#define ARMUP 202
#define ARMDOWN 203
#define GOA1 121
#define GOA2 122
#define GOA3 123
#define SKIT 45 //トレースのしきい値
#define JUDGE 45 //紙コップ判断のしきい値
#define HIGHPOWER 7
#define LOWPOWER 1
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//速度を速める
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);//速度を落とす
#define turn_left1 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //左旋回
#define turn_left0 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //左折
#define turn_right0 set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //右折
#define turn_right1 set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //右旋回
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC); //直進
#define go_back(s) OnRev(OUT_AC); Wait(s); Off(OUT_AC); //後進s秒間
#define STEP 1 //ライントレースの判断時間
#define noMAX 30 //右に行き過ぎた時、転回の最大回数
#define NOSTEP 200 //右に行き過ぎた時、左に戻るための時間
#define SENDTIME 300
***ライントレースのサブルーティン [#p2268f1b]
#ls2(2014a/Member/arara/Mission2,link,>>目次へ)
sub line_trace(tim)
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //ライントレース用の光センサー
int nonline=0;
ClearTimer(1);
/*しきい値よりも6低いと左旋回
しきい値よりも3低いと左折
しきい値よりも3高いと右折
しきい値よりも6高いと右旋回するが、
右旋回をしすぎて逆方向に行きそうであれば左旋回して戻る*/
while(Timer(1) <= tim){
if (SENSOR_2 < SKIT-6){
turn_left1;
} else if (SENSOR_2 < SKIT-3) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_2 < SKIT+3) {
go_forward;
} else {
if(SENSOR_2 < SKIT+6) {
turn_right0;
} else {
while (nonline < noMAX){
turn_right1;
nonline++;
}
turn_left1;
Wait(noMAX*STEP*NOSTEP);
}
nonline=0;
}
Wait(STEP);
}
}
***メインタスク [#v95b8b85]
#ls2(2014a/Member/arara/Mission2,link,>>目次へ)
task main()
{
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //紙コップ識別用の光センサー
/*下のコースに行ったあとライントレースをしながらA地点に行く
紙コップが黒ければ()CUPA1
紙コップが灰色なら()CUPA2
紙コップが白ければ()CUPA3
というメッセージを送る*/
go_forward;
Wait(430);
line_trace(800);
while(true){
Aから1の場合
if (SENSOR_3 < JUDGE-7){
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(CUPA1);
}
if(Message() == 1){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
until(Message() == GOFOR);
SendMessage(2);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMUP);
}
if(Message() == 3){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
ClearMessage();
while(true){
if(Message() == GOA1){
SendMessage(4);
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
turn_left1;
Wait(30);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(300);
line_trace();
until(SENSOR_3 < JUDGE-7);
Off(OUT_AC);
go_back(100);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMDOWN);
}
if(Message() == 5){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message() == GOBACK);
SendMessage(6);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
}
Aから２の場合
else if(SENSOR_3 < JUDGE-3){
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(CUPA2);
}
if(Message() == 1){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
until(Message() == GOFOR);
SendMessage(2);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMUP);
}
if(Message() == 3){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
ClearMessage();
while(true){
if(Message() == GOA2){
SendMessage(4);
line_trace();
until(SENSOR_3 < JUDGE-2);
Off(OUT_AC);
go_back(100);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMDOWN);
}
if(Message() == 5){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message() == GOBACK);
SendMessage(6);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
}
Aから3の場合
else if(SENSOR_3 > JUDGE+5){
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(CUPA3);
}
if(Message() == 1){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
until(Message() == GOFOR);
SendMessage(2);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMUP);
}
if(Message() == 3){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
ClearMessage();
while(true){
if(Message() == GOA3){
SendMessage(4);
go_forward;
Wait(200);
turn_left0;
Wait(200);
line_trace();
until(SENSOR_3 > JUDGE+6);
Off(OUT_AC);
go_back(100);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMDOWN);
}
if(Message() == 1){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message() == GOBACK);
SendMessage(6);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
}
}
}
**アームに関するプログラム [#efeacca7]
#ls2(2014a/Member/arara/Mission2,link,>>目次へ)
#define CUPA1 111
#define CUPA2 112
#define CUPA3 113
#define GOFOR 200
#define GOBACK 201
#define ARMUP 202
#define ARMDOWN 203
#define GOA1 121
#define GOA2 122
#define GOA3 123
#define SENDTIME 300
メインタスク
task main()
{
/*CUPA1が送られてきたらコップをとって1の場所へ
CUPA2が送られてきたらコップをとって2の場所へ
CUPA3が送られてきたらコップをとって3の場所へ*/
ClearMessage();
OnRev(OUT_AC); //1の場所に着くまで、アームを上げた状態で待機
Wait(1200);
Off(OUT_AC);
while(true){
Aから1の場合
if(Message() == CUPA1){
SendMessage(1);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOFOR);
}
if(Message() == 2){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(3);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOA1);
}
if(Message() == 4){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
until(Message()==ARMDOWN);
SendMessage(5);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOBACK);
}
if(Message() == 6){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(7);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Aから2の場合
}else if(Message() == CUPA2){
SendMessage(1);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOFOR);
}
if(Message() == 2){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(3);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOA2);
}
if(Message() == 4){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
OnRev(OUT_B);
Wait(800);
}
until(Message()==ARMDOWN);
SendMessage(5);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOBACK);
}
if(Message() == 6){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(7);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Aから3の場合
}if(Message() == CUPA3){
SendMessage(1);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOFOR);
}
if(Message() == 2){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(3);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOA3);
}
if(Message() == 4){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMDOWN);
SendMessage(5);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOBACK);
}
if(Message() == 6){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(7);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
}
}
*妥協案プログラム [#i5b45c62]
こちらのプログラムは、ライントレースも通信もしない、コップを重ねる事だけに重点をおいたものである
そのため、非常にシンプルかつ初歩的なプログラムとなった
さらに、Ａの位置にあるコップが1番のコップであると仮定された限定的なプログラムである
**妥協案の動く方向に関するプログラム [#weca07e9]
定義
#define HIGHPOWER 7 //HIGHPOWERの値を７に設定
#define LOWPOWER 1 //LOWPOWERの値を１に設定
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//速度を速める
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);//速度を落とす
#define turn_left1(p) set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(p); //左旋回
#define turn_left0(q) set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); Wait(q); //左折
#define turn_right0(r) set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); Wait(r); //右折
#define turn_right1(s) set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(s); //右旋回
#define go_forward(t) set_power_H; OnFwd(OUT_AC); Wait(t); //直進
#define go_back(u) OnRev(OUT_AC); Wait(u); Off(OUT_AC); //後進s秒間
メインタスク
task main()
{
turn_right1(165);
go_forward(290);
turn_left1(140);
go_forward(320);
turn_left1(120);
go_forward(310);
turn_left1(30);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
go_forward(50);
Off(OUT_AC);
}
&ref(2014a/Member/arara/Mission2/2014a-mission2妥協.jpg,40%);
１.スタート地点から右旋回をして真下を向き、Ａのコップと横並びになる位置まで前進
２.左旋回をした後、Ａの位置のコップに向かって前進
３.２番と３番のコップにぶつからない位置で左旋回をしたあとに前進
４.１番のコップの手前まで来たら、コップの方向を向いて1秒間停止（このときアームを上げる）
５．そのまま0.5秒間前進して（このときアームを下げてコップを重ねる）、停止
**妥協案のアームに関するプログラム [#w2c4cd77]
定義
#define t1 165
#define t2 290
#define t3 140
#define t4 320
#define t5 120
#define t6 310
#define t7 30
#define UPTIME t1+t2+t3+t4+t5+t6+t7 //ロボットが1番のコップの位置につくまでの時間
メインタスク
task main()
{
Wait(UPTIME);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);
}
１．ロボットが1番のコップの手前まで来るまで待つ
２．アームを上げてＡの位置から持ってきたコップをつかむ
３．アームを下げて1番のコップの上にＡの位置のコップを重ねる
*感想、反省点、注意したところ [#lcb6a496]
4人に増えた分時間はかからないと思っていたが、課題1と同じくらいか、それより多くの時間を使う事になった。今回はプログラミングを主に担当したが、時間の都合でＡの位置のコップ移動をさせるものしか作れなかった。プログラミングの中で、ライントレースするものをサブルーティンとして書いたが、これを一旦とめたり、また動かしたりするプログラミングが書けなかった為、ライントレースをし続ける結果となってしまい、上手くいかなかった。
コンテストの本番には行けなかったが、チームの頑張りによってなんとか6位につけたことをうれしく思う。実際に他のチームのロボットを見てみたかった。
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
