目次
#contents
*メンバー [#kfc80a19]
池上君 伊藤君 アン君 希（自分）
*課題の説明 [#z44c92ec]
詳しい説明は
[[2014a/Mission2]]
*作戦 [#c37552b1]
#ref(作戦.png)
メイン機はオレンジの矢印で示しています。
サブ機は緑の矢印で示しています。
サブ機はコップA、B、Cを横一直線に並べます。
*ロボット本体 [#ydf82c26]
**メイン機 [#fd9810c1]
***写真 [#p3360bd4]
#ref(メイン機.jpeg)
***プログラム [#ed8f188f]
****定義 [#oe028242]
#define set_power_L SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1); // 遅い速度
#define THRESHOLD 45 // しきい値
#define go_forward OnFwd(OUT_AC); // 前進
#define turn_right0 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); // 右旋回
#define turn_right1 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); // 右回転
#define turn_left1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C); // 左回転
#define turn_left0 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); // 左旋回
#define STEP 1 // 動作をもう一回
#define U_turn OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(180);Off(OUT_AC); // Ｕターン
#define cup_up OnFwd(OUT_B);Wait(130);Off(OUT_B); // コップを持ち上げる
#define cup_down OnRev(OUT_B);Wait(130);Off(OUT_B); // コップを下す
****変数 [#s652e509]
int number=0; // グローバル変数。コップの色に応じて1〜3の値をとり、点Aからのパターン分岐を決める
****ライントレース [#ja59e2ce]
sub line()
{
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転をする
}else{go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
****紙コップを掴んだ後の動作 [#m312a003]
sub carry_cup(){
if(number==1){
while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値、右回転する
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
go_forward;
Wait(10); // 紙コップに完全に接触するまで前進
Off(OUT_AC);
cup_down;
U_turn;
while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){ // 紙コップBかCを認識するまで前進させる
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値がそれ以外の時は前進
}
}
}else if(number==2){
while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3>THRESHOLD)){ // 交差点を認識するまで前進させる
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
turn_right0;
Wait(75); // コップ2の逆方向を向かせる
go_forward;
Wait(10);
U_turn; // 交差点でそのまま左折するとコップ２を押してしまう為
while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){ // 紙コップ2を認識するまで前進させる
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
go_forward;
Wait(20); // 紙コップに完全に接触するまで前進
Off(OUT_AC);
cup_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(130);
while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3>THRESHOLD)){ // 交差点を認識するまで前進させる
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
turn_left0;
Wait(75); // 軸にそって紙コップBかCに向かせる
while((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){ // 紙コップを認識するまで
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
}else{
while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){ // 交差点を認識するまで前進させる
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
go_forward;
Wait(10);
while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){ // 交差点を認識するまで前進させる
go_forward;
}
turn_right0;
Wait(75);
while((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){ // 紙コップを認識するまで
go_forward;
}
go_forward;
Wait(25);
Off(OUT_AC);
cup_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(110);
while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){ // 交差点を認識するまで前進させる
OnRev(OUT_AC);
}
turn_right0;
Wait(75);
}
while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){ // 紙コップを認識するまで
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
}
****開始直後の紙コップAを掴み振り向くまでの動き [#x11d3542]
void start_dash(){
go_forward;
Wait(120); // スタート地点から出る為の動き
while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){
go_forward; // 交差点を認識するまで前進
}
turn_right0;
Wait(75);
while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){ // 紙コップを認識するまで
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
go_forward;
Wait(100); // コップに接触するまで
Off(OUT_AC);
if(SENSOR_2>47){
number=1;
}else if((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>37)){
number=2;
}else{
number=3;
} // 紙コップの色を感知したセンサーの値に応じてnumberに値を入れる
cup_up;
U_turn;
}
****全体のプログラム [#w37e466e]
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
set_power_L;
int cross=0; // 交差点通過回数のカウンタ
start_dash(); // コップAを掴む
carry_cup();
go_forward;
Wait(50); // コップBに接触するまで
Off(OUT_AC);
if(SENSOR_2>47){
number=1;
}else if((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){
number=2;
}else{
number=3;
} // センサーの値に応じてnumberに値を入れる
cup_up;
U_turn;
ClearTimer(0); // タイマー設置
while(Timer(0)<40){
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
carry_cup();
go_forward;
Wait(50); // コップCに接触するまで
Off(OUT_AC);
if(SENSOR_2>47){
number=1;
}else if((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){
number=2;
}else{
number=3;
} // センサーの値に応じてnumberに値を入れる
cup_up;
U_turn;
ClearTimer(0);
while(Timer(0)<20){
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
go_forward;
Wait(STEP); // センサーが２つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
turn_right1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも大きい値、センサー３がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
turn_left1;
Wait(STEP); // センサー１がしきい値よりも小さい値、センサー３がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
}else{
go_forward;
Wait(STEP); // センサーの値が条件を満たさない時は前進
}
}
carry_cup();
Off(OUT_AC);
}
**サブ機 [#g1e6b118]
このサブ機は紙コップを任意の位置まで移動させる車です。
任意の位置まで移動させた後、メイン機がコップを回収します。
***写真 [#e07a2332]
本体
#ref(IMG_20140801_182103.jpg)
アーム部
#ref(IMG_20140801_174708.jpg)
このアームは動きません。
紙コップを移動させるための装置です。
***プログラム [#w173ad17]
task main()
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(540);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(150);//左旋回
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(160);//左旋回
OnFwd(OUT_AC);
Wait(155);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(150);//右旋回
OnFwd(OUT_AC);
Wait(350);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(270);//１回転
OnFwd(OUT_AC);
Wait(90);
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
}
即席で作ったので定義等は使はず、最も単純な構造で作りました。
*感想 [#qcb1d117]
LEGOは小さいころから親しみがあり、得意だと思っていたのですが、コンピュータを使ってのLEGO作りは初めてでかなり苦戦しました。また、プログラミングも初めてで、解らないこともありましたが、この授業を通して学べたことがたくさんあり、とても有意義な時間でした。自分は工学部なので、今回の授業で得たことは今後必ず生きてくると思うので、大事にしていきたいです。
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