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[[2014a/Member]]

目次
#contents
*メンバー紹介 [#rd834078]
sakaa 農学部の早生まれ
hiropon 教育学部のおいさん

*課題 [#ge4f435b]
詳しくは以下のページを参照
[[2014a/Mission1]]

*ロボット [#i977b3ae]

小回りをきかせるため車体を小さくし後方に補助輪を付け安定性を高めた。アームはハサミ式でアームとピンポン玉のガイドの役目を同時に担う。
*プログラム [#m483de13]
 #define hp 1 // ハイパワー
 #define lp 1 // ローパワー
 #define cm 100
 #define cross  gs; Wait(100);
 #define recover tr; Wait(50);
 #define Step 1
 #define mt 50

 task main()
 {

 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
 int bline =0;

	while (true) 
 {
	while (bline < cm)
  {
	if (SENSOR_2 < th -4) {
	stl;
	bline++; // 左旋回
    } else if (SENSOR_2 < th -2) {
      tl; // 左ターン
	bline=0;
    } else if (SENSOR_2 < th +3) {
      gs; // Hi-speed直進
	bline=0;
    } else if (SENSOR_2 < th +8) {
      tr; // 右ターン
	bline=0;
    } else {
      str; // 右旋回
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= mt ){
	if (SENSOR_2 < th +3){
	gs;
	}
	}
	str;
	until (SENSOR_2 < th +5);
	Off(OUT_AC);
	bline=0;
    }
    Wait(Step);
  }
	recover;
	cross;
	bline=0;
 }
 }

*反省 [#ue038deb]
交差点を認識したその場でピンポン玉をつかむプログラムを組もうとしたが、交差点を認識するプログラムが組めなかったため断念。ライントレースではしきい値の調整が非常に難しく安定したトレースは実現できなかった。