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[[2015a/Member]]
*ロボット本体の説明 [#k1c124a0]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/1433938726993.jpg,50%,ロボット0)
~上の写真が自分たちの作ったロボットです。
~電源部分はロボットに乗せず、机の上に置くことにしました。
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0016 (1).JPG,20%,ロボット1)
~
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0017 (1).JPG,20%,ロボット2)
~このロボットは、主に2つの部分によって構成されています。
~タイヤを3つつけることによって、縦方向への移動をスムーズにしました。
~また、タイヤのついた土台部分に、ペンのついた部分の歯車をかませることにより、横移動もできるようにしました。
~このロボットは、以下の3つの動作によって文字を書きます。
-本体の縦移動
-アーム部分の横移動
-アームの上下移動

~この3つの動作を組み合わせて、斜めの線も書けるようにしました。


*書き順 [#of6200dc]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0025.jpg,20%,文字1)
~課題は、自分の名前の中の7画以上の漢字を選んで書くというものだったので、佐藤の「佐」を書きました。
~書き順は無視しても良いということだったので、なるべく経路を短くしてプログラムの数が少なくなるように上の写真のような書き順にしました。
*プログラム [#mcee01bf]
 task main ()
 { 
 OnRev(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnRev(OUT_A);
 Wait(030);
 Off(OUT_A);

 OnFwd(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_C);
 Wait(010);
 Off(OUT_C);

 OnRev(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B); 

 OnFwd(OUT_A);
 Wait(020);
 Off(OUT_A);

 OnFwd(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_C);
 Wait(010);
 Off(OUT_C);

 OnRev(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnRev(OUT_A);
 Wait(030);
 Off(OUT_A);

 OnFwd(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_A);
 Wait(015);
 Off(OUT_A);

 OnRev(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnRev(OUT_C);
 Wait(010);
 Off(OUT_C);

 OnFwd(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnRev(OUT_C);
 Wait(015);
 Off(OUT_C); 

 OnRev(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(023);
 Off(OUT_AC);

 OnFwd(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_A);
 Wait(010);
 Off(OUT_A);

 OnRev(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnRev(OUT_C);
 Wait(015);
 Off(OUT_C);

 OnFwd(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnRev(OUT_C);
 Wait(010);
 Off(OUT_C);

 OnRev(OUT_A);
 Wait(007);
 Off(OUT_A);

 OnRev(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(023);
 Off(OUT_AC);

 OnFwd(OUT_B);
 Wait(010);
 Off(OUT_B);
 }
**プログラムの説明 [#vbe3fbb6]
~A・B・Cはそれぞれ以下の動きに連動しています。
-A:アーム部分の横移動、Fwdで左、Revで右に移動します。
-B:アームの上下移動、Fwdで上がり、Revで下がります。
-C:本体の縦移動、Fwdで後進、Revで前進します。

~モーターの接続の関係でCの前後が逆になりました。
~また、モーターがとても速かったため、0.1秒単位でプログラミングしました。
*実際に書いた文字 [#cccf8b2e]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0026.jpg,20%,文字2)
ペンがうまく滑らなかったので、文字が歪んでしまいましたが、形にはなりました。
*工夫した点 [#k92f5c27]
+縦移動、横移動を組み合わせることで、斜めの線も簡単に書くことができるようにしました。
+タイヤを3つにすることで、平面を1つに決め、安定させました。
*苦労した点 [#yc40f90d]
+アーム部分のバランスが悪く、うまく土台の歯車と噛み合いませんでした。おもりをつけることで、何とかバランスを良くしました。
+ロボット本体の形を決めるのに時間を費やしました。最初は、横移動の発想がうまくいかずキャスターを作ったりしましたが、うまく回らず、タイヤの数も4つに変えたりしましたが、最終的にタイヤ3つが良いのではないかという結論に至りました。
+初めのアーム部分の位置・ペンの紙からの高さを調節するのが難しく、何度もアーム部分が土台から落ちたり、紙にペンが届かなかったりしました。
+ペンがうまく滑らず、マーカーペン・筆ペン・ボールペンなど様々なペンで試しました。
*反省点 [#d47ec3ad]
+ペンがうまく滑るように、ペンの固定の仕方をもっと工夫すべきでした。
+プログラミングをサブルーチンなどを使って単純化出来ればもっとよかったと思います。
+4画目がはみ出してしまいました。プログラミングを修正するか、ペンの固定の仕方を変えることが出来れば良かったです。