[[2015a/Member]]
#contents
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**¼ÖÂΤˤĤ¤¤Æ [#of6e552c]
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**¥¢¡¼¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#x5441150]
#ref(./IMG_0552.JPG,10%)
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#ref(./IMG_0605.JPG,10%)
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#ref(./IMG_0606.JPG,10%)
OnFwd¤Ç¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë¡£ÀÖ¤¤Ìð°õ¤Ï¥â¡¼¥¿¡¼B¡¢ÀĤ¤Ìð°õ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°¤¯¸þ¤­¡£







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**Á´ÂÎ [#ld0055da]
#ref(./IMG_0551.JPG,20%)
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*°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#e500d461]
**ÄêµÁ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#xa13aeb5]
 
***¤·¤­¤¤Ãͤδð½à¤È¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹»þ¤ÎÎϤÎÄêµÁ¡¢1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö¤ÎÄêµÁ [#y00419af]

 #define threshold 45 //¤·¤­¤¤Ãͤδð½à
 #define HIPOWER 7
 #define LOWPOWER 2
 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤ËÁ°¿Ê¤¹¤ë¤È¤­
 #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤È¤­
 #define step 3 //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö

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***¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÆ°¤­¤Ë´Ø¤¹¤ëÄêµÁ [#k121acd6]
 #define go_forward set_power_H; OnRev(OUT_AC); //Á°¿Ê
 #define turn_left1 set_power_L; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //º¸¤ËÀû²ó
 #define turn_left0 set_power_L; OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); //¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define turn_right1 set_power_L; OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //±¦¤ËÀû²ó
 #define turn_right0 set_power_L; OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); //¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë

OnRev¤ÇÁ°¿Ê¡¢OnFwd¤Ç¸å¿Ê¤¹¤ë¡£

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***¸òº¹ÅÀ¤Î²£ÃǤ˴ؤ¹¤ëÄêµÁ [#o3c6526d]
 #define max 5 //Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤­¤ëºÇÂçÃÍ
 #define short_break Off(OUT_AC);Wait(10); //¾®µÙ»ß
 #define closs_line OnRev(OUT_AC);Wait(20);short_break;Wait(190); //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ롣¤ï¤¿¤Ã¤Æ¤«¤é¡Ö¾®µÙ»ß¡×¤È¹ç¤ï¤»¤Æ£²Éôֻߤޤ롣


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***¥¿¥¤¥Þ¡¼¤Ë´Ø¤¹¤ëÄêµÁ [#lb42fec4]
 #define Qkara 600 //Q¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î­¡¤ÎÉôʬ
 #define Pmade1 210 //Q¤Î¸òº¹ÅÀ¤òÅϤäƤ«¤é¥Ü¡¼¥ë¤ò¤Ä¤«¤à¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î­¢¤ÎÉôʬ
 #define Pmade2 810 //¥Ü¡¼¥ë¤òÄϤó¤Ç¤«¤éP¤ËÃ夯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î­£¤ÎÉôʬ
 #define last 1210 //P¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤«¤é¥¨¥ê¥¢A¤Ë¤Ä¤¯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡£²¼¤Î¿Þ¤Î­¤¤ÎÉôʬ

Qkara¤ò°ì¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç¬¤ë¡£Pmade1¤ÈPmade2¤òÆó¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç¬¤ë¡£last¤ò»°¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç¬¤ë¡£

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Pmade1¤ÈPmade2¤Î´Ö¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£

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***¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°ºî¤Ë´Ø¤¹¤ëÄêµÁ [#ia3e5033]
 #define ageru OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë
 #define sageru  OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë
 #define utu OnFwd(OUT_AC);Wait(50);ageru;OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC); //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£

¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë»þ¤Ï¥¢¡¼¥à¤ò»ý¤Á¾å¤²¤Æ°ìÅÙ¸å¤í¤Ë²¼¤¬¤Ã¤Æ¤«¤é¡¢¥Ü¡¼¥ë¤ËÂÎÅö¤¿¤ê¤¹¤ë¡£

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**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#ha47a244]

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 {
  if(SENSOR_2 < threshold -8) { turn_right1; } //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó
 else if (SENSOR_2 < threshold -6) { turn_right0;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 else if (SENSOR_2 < threshold -3) { go_forward;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê
 else if (SENSOR_2 < threshold -2) { turn_left0;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 else  { turn_left1;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó
 Wait(step); //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
 }

¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó¡£¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ïº¸¤Î¥¿¥¤¥ä¤À¤±Æ°¤«¤·¤Æ¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë¡£

¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê¡£

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 {
  int nOnline=0; //¥«¥¦¥ó¥¿¤ò£°¤Ë¤¹¤ë¡£
   while (nOnline < max) { //¹õ¤¬Ï¢Â³¤·¤¿¤È¤­°Ê³°¤Ï¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱ¤¸Æ°¤­¤ò¤¹¤ë¡£
      if (SENSOR_2 <  threshold-8) {turn_right1; nOnline++;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó¤·¤Ê¤¬¤é¤Ò¤È¤Ä¥«¥¦¥ó¥È¤òÁý¤ä¤¹
       else {if (SENSOR_2 < threshold -6) { turn_right0;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
       else if (SENSOR_2 <  threshold-3) {go_forward;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê
       else if  (SENSOR_2 < threshold -2) {turn_left0;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
       else {turn_left1;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó
       nOnline=0; } //¤·¤­¤¤Ãͤ¬37°Ê¾å¤Î»þ¤Ï¥«¥¦¥ó¥È¤ò¥¼¥í¤Ë¤¹¤ë 
   Wait(step); //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
  } 


¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤¤È¤­¤À¤±¤Ò¤È¤Ä¥«¥¦¥ó¥È¤òÁý¤ä¤¹¡£5²óϢ³¤Ç¤·¤­¤¤Ãͤ¬37¤è¤ê¾®¤µ¤¤¤È¤­¡¢¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤¹¡£

¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ê¤é£°¤«¤é¿ô¤¨¤Ê¤ª¤·¤ò¤¹¤ë¡£





¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤Ãͤò£µ²ó°Ê¾åϢ³¤Ç¤È¤ë¤È¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤Æ¡¢¼ÖÂΤòÆ»¤ËÂФ·¤Æ¤Þ¤Ã¤¹¤°¤Ë¤·¤Æ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ롣


    short_break //¾®µÙ»ß
    turn_left1; Wait(max*step); //¼ÖÂΤòÆ»¤ËÂФ·¤Æ¤Þ¤Ã¤¹¤°¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ëº¸¤ËÀû²ó
    closs_line; //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤꣲÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£¾®µÙ»ß¤ÎÃæ¤Î0.1ÉáÜ1.9ÉäǷף²ÉÃÄä»ß¤¹¤ë
    nOnline=0; // ÅϤ꽪¤ï¤Ã¤¿¤é¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£
  }

¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ俤飲ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£¾®µÙ»ß¤ÎÃæ¤Î0.1ÉáÜ1.9ÉäǷף²ÉÃÄä»ß¤¹¤ë¡£

ÅϤ꽪¤ï¤Ã¤¿¤é¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£


 



**task main()¡¡¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#vcaa89a9]

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 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò£²ÈÖ¤ËÀܳ
 ClearTimer(0); //°ì¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë

 while (FastTimer(0) <= Qkara) {line_traceK(); } //Q¤òÄ̲á¤Þ¤Ç¤Î´Ö¡£ÀÖ¤¤Àþ­¡¤ÎÉôʬ
                                                       PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë ¤ÇQ¤Ë¸þ¤«¤¤¡¢Q¤òÄ̲᤹¤ë¡£

 ClearTimer(1); //£²¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë

¤³¤³¤Ç»È¤¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊѹ¹¤·¤Þ¤¹¡£


 while (FastTimer(1) <= Pmade1) {line_traceN();} //¥Ü¡¼¥ë¤Î¶á¤¯¤Ë°ÜÆ°¡£²«¿§¤ÎÀþ­¢¤ÎÉôʬ
 sageru; //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£²«¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£
                                                       PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹
 while (FastTimer(1) <= Pmade2) {line_traceN();} //P¤Ë°ÜÆ°¡£¥ª¥ì¥ó¥¸¿§¤ÎÀþ­£¤ÎÉôʬ
                                                        PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹

Q¤òÄ̲á¸å¡¢¥Ü¡¼¥ë¤Î¶á¤¯¤Ë°ÜÆ°¤·¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£¤½¤Î¤¢¤ÈP¤Î¶á¤¯¤Þ¤Ç°ÜÆ°¤¹¤ë¡£µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò°ÜÆ°¤¹¤ë¤¿¤á¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤Ã¤Æ¤â¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊÉáÄ̤Υ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤ò»È¤¦¡£


 ClearTimer(2); //3¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë

¤â¤¦°ìÅٻȤ¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊѹ¹¤¹¤ë¡£


 while (FastTimer(2) <= last) {line_traceK();} //P¤òÄ̲ᤷ¤Æ¥¨¥ê¥¢A¤Ë¸þ¤«¤¦¿å¿§¤ÎÀþ­¤¤ÎÉôʬ
                                                      PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹

Àþ¤Î±¦¤òÁö¤ë¤Î¤Ç¡¢P¤ò¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë ¤ÇÄ̲ᤷ¤Æ¤«¤é¤½¤Î¤Þ¤Þ¥¨¥ê¥¢A¤Ë¸þ¤«¤¦¡£

Àþ¤Î±¦Â¦¤òÁö¤ì¤ÐP¤«¤éA¤Î´Ö¤Ë¤¢¤ë¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦»ö¤Ï̵¤¯¤Ê¤ë¡£


 utu; //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£¿å¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
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*Æó¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#t46e46eb]

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**¹Í»¡¤ÈÈ¿¾Ê [#v9cd4c52]

¤³¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤Ã¤Æ¤«¤é¤¹¤°¤Ë¥í¥Ü¥Ã¥È¤òʬ²ò¤·¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢¾¯¤·¤À¤±¤·¤«¥í¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°¤«¤¹¤³¤È¤¬½ÐÍè¤Þ¤»¤ó¤Ç¤·¤¿¡£



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**ÄêµÁ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#y13c7921]

 #define threshold 45 //¤·¤­¤¤Ãͤδð½à
 #define HIPOWER 7
 #define LOWPOWER 2
 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤ËÁ°¿Ê¤¹¤ë¤È¤­
 #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //¥â¡¼¥¿¡¼¤òÆ°¤«¤¹ÎÏ¡¢¼ç¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤È¤­
 #define step 3 //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
 #define go_forward set_power_H; OnRev(OUT_AC); //Á°¿Ê
 #define turn_left1 set_power_L; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //º¸¤ËÀû²ó
 #define turn_left0 set_power_L; OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); //¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define turn_right1 set_power_L; OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //±¦¤ËÀû²ó
 #define turn_right0 set_power_L; OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); //¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define short_break Off(OUT_AC);Wait(10); //¾®µÙ»ß
 #define closs_line OnRev(OUT_AC);Wait(20);short_break;Wait(190); //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ롣¤ï¤¿¤Ã¤Æ¤«¤é¡Ö¾®µÙ»ß¡×¤È¹ç¤ï¤»¤Æ£²Éôֻߤޤ롣
 #define ageru OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë
 #define sageru  OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë
 #define utu OnFwd(OUT_AC);Wait(50);ageru;OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC); //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£

¤Û¤È¤ó¤É¤ÎÄêµÁ¤Ï°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÈƱ¤¸¤Ç¤¢¤ë¡£ÀâÌÀ¤Ï¾å¤Ë½ñ¤¤¤Æ¤¢¤ë¡£



 #define max 12 //Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤­¤ëºÇÂçÃÍ
 #define bmade 810 //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¤Þ¤Ç
 #define last 1810 //¥¨¥ê¥¢A¤Þ¤Ç

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**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#s7c13e45]

 sub line_traceK() //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë 
 {
 int nOnline=0; //¥«¥¦¥ó¥¿¤ò£°¤Ë¤¹¤ë¡£
  while (nOnline < max) { //¹õ¤¬Ï¢Â³¤·¤¿¤È¤­°Ê³°¤Ï¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱ¤¸Æ°¤­¤ò¤¹¤ë¡£
     if (SENSOR_2 <  threshold-8) {turn_right1; nOnline++;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï±¦¤ËÀû²ó¤·¤Ê¤¬¤é¤Ò¤È¤Ä¥«¥¦¥ó¥È¤òÁý¤ä¤¹
      else {if (SENSOR_2 < threshold -6) { turn_right0;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·°Ê¾å¤Ç£³£¹¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤ê±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
      else if (SENSOR_2 <  threshold-3) {go_forward;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£¹°Ê¾å¤Ç£´£²¤è¤ê¾®¤µ¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê
      else if  (SENSOR_2 < threshold -2) {turn_left0;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£´£²¤Î»þ¤Ï¤æ¤Ã¤¯¤êº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
      else {turn_left1;} //¤·¤­¤¤Ãͤ¬£´£³°Ê¾å¤Î»þ¤Ïº¸¤ËÀû²ó
      nOnline=0; } //¤·¤­¤¤Ãͤ¬37°Ê¾å¤Î»þ¤Ï¥«¥¦¥ó¥È¤ò¥¼¥í¤Ë¤¹¤ë 
  Wait(step); //1²ó¤ÎȽÃǤǥí¥Ü¥Ã¥È¤òÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
 } 
  short_break //¾®µÙ»ß
   turn_left1; Wait(max*step); //¼ÖÂΤòÆ»¤ËÂФ·¤Æ¤Þ¤Ã¤¹¤°¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ëº¸¤ËÀû²ó
   closs_line; //¸òº¹ÅÀ¤òÅϤꣲÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£¾®µÙ»ß¤ÎÃæ¤Î0.1ÉáÜ1.9ÉäǷף²ÉÃÄä»ß¤¹¤ë
   nOnline=0; // ÅϤ꽪¤ï¤Ã¤¿¤é¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£
  }


Ϣ³¤Ç¤·¤­¤¤Ãͤ¬£³£·¤ò²¼²ó¤Ã¤¿»þ¤Ë¤½¤³¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤¹¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡¢°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÈƱ¤¸¤Ç¤¢¤ë¡£ÀâÌÀ¤Ï¾å¤Ë½ñ¤¤¤Æ¤¢¤ë¡£

**task main¡¡¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#qf74b6d1]

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 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò£²ÈÖ¤ËÀܳ
 ClearTimer(0); //°ì¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë
 while (FastTimer(0) <= bmade) {line_traceK(); } //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¤Þ¤Ç¤Î´Ö¡£ÀÖ¤¤Àþ¤ÎÉôʬ
                                                      PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹

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 sageru; //¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£²«¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ë¡£
                                                      PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹



 ClearTimer(1); //2¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤Ç»þ´Ö¤ò·×¤ê»Ï¤á¤ë

¤³¤³¤Ç»È¤¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊѹ¹¤¹¤ë¡£

 while (FastTimer(1) <= last) {line_traceK();} //¥¨¥ê¥¢A¤ËÃ夯¤Þ¤Ç¿å¿§¤ÎÀþ¤ÎÉôʬ
                                                     PlaySound(SOUND_UP); //²»¤òÌĤ餹

¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤¿¸åP¤Ë¸þ¤«¤¦¡£ Ϣ³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤­¤ëºÇÂçÃͤò¾å¤²¤Æ¤¢¤ë¤Î¤ÇµÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤µ¤º¤Ë¿Ê¤à¤³¤È¤¬½ÐÍè¤ë¡£

P¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤ÆÅϤꥨ¥ê¥¢A¤Ë¸þ¤«¤¦¡£

 utu; //¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£¿å¿§¤Î¡ß°õ¤Î¤¢¤¿¤ê¤Ç¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
 }

¡¡¥¨¥ê¥¢A¤ËÆþ¤ë¾ì½ê¤Î»°ºµÏ©¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¿Ê¤ß¡¢»°ºµÏ©¤ò closs_line¤ÇÅϤäƤ«¤é¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£
¡¡¥¨¥ê¥¢A¤ËÆþ¤ë¾ì½ê¤Î»°ºµÏ©¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¿Ê¤ß¡¢»°ºµÏ©¤òÅϤäƤ«¤é¥Ü¡¼¥ë¤ò¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£


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°ì¤ÄÌÜ¡¡¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò¼ÖÂΤÎÀèü¤ËÉÕ¤±¤ë¤È¼ÖÂΤ¬¶Ê¤¬¤Ã¤¿¤È¤­Â礭¤¯°ÌÃÖ¤¬ÊѤï¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¤¡¢¥³¡¼¥¹¤ò³°¤ì¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£

Æó¤ÄÌÜ¡¡¥¢¡¼¥à¤¬¥Ü¡¼¥ë¤ò¤Ä¤«¤àÁ°¤ËÃƤ­Èô¤Ð¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£

»°¤Ä¤á¡¡¥³¡¼¥¹B¤«¤éA¤Îº¸Â¦¤òÁö¤ë¤È»°ºµÏ©P¤òľ¿Ê¤·¤Æ¤·¤Þ¤¤»°ºµÏ©P¤Ç£²ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¤³¤È¤¬º¤Æñ¡£

»Í¤ÄÌÜ¡¡¥³¡¼¥¹¤ò¿Ê¤à¤¦¤Á¤Ë»þ´Ö¤Î¤º¤ì¤¬ÃßÀѤ¹¤ë¡£¤½¤Î¤¿¤á»×¤ï¤Ì¤È¤³¤í¤Ç¼¡¤ÎÆ°ºî¤Ë°Ü¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¤µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤¿¤ê¡¢¸òº¹ÅÀ¤òÅϤì¤Ê¤«¤Ã¤¿¤ê¤·¤¿¡£

¸Þ¤ÄÌÜ¡¡¤Þ¤Ã¤¹¤°¥´¡¼¥ë¤Ë¸þ¤«¤Ã¤Æ¥·¥å¡¼¥È¤Ç¤­¤Ê¤¤¡£
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Ï»¤ÄÌÜ¡¡¸òº¹ÅÀ¤ò¶Ê¤¬¤êÆ»¤È¸íǧ¼±¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£



*²ò·èÊýË¡ [#b6da9d3c]

°ì¤ÄÌÜ¡¡¼ÖÂΤÎÃæ¿´¶á¤¯¤Ë¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò¼è¤êÉÕ¤±¤Æ¡¢¼ÖÂΤ¬²óž¤·¤Æ¤â¥»¥ó¥µ¡¼¤Î°ÌÃÖ¤¬ÊѤï¤é¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£

Æó¤ÄÌÜ¡¡¼ÖÂΤ˸ÇÄꤵ¤ì¤Æ¤¤¤ë²¼¤Î²«¿§¤ÎÉôÉʤϽé¤á¤Ï
#ref(./IMG_0516.JPG,20%)
¤³¤Î¼Ì¿¿¤Î¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤¿¤¬¼ÂºÝ¤ËÆ°¤«¤·¤Æ¤ß¤ë¤È²¼¤Ë¸ÇÄꤵ¤ì¤¿²«¿§¤ÎÉôÉʤ¬¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨¤ëÁ°¤ËÃƤ­Èô¤Ð¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤³¤È¤¬Â¿¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢ÊÒÊý¤ò³°¤·¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤òÃƤ­Èô¤Ð¤µ¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£

»°¤ÄÌÜ¡¡Àþ¤Î±¦Â¦¤òÁö¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤Ã¤¿¡£Àþ¤Î±¦Â¦¤òÁö¤ë¤ÈP¤ÈQ¤Ï¸òº¹ÅÀ¤Ç¤¢¤ê¡¢¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ俸å¤ËÆóÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤ì¤Ð¡¢³Î¼Â¤Ë¡Ê£²¡ËP¤ÈQ¤Ç£²ÉôÖÄä»ß¤òãÀ®¤Ç¤­¤ë¡£

»Í¤ÄÌÜ¡¡¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÊ£¿ô»È¤¦¤³¤È¤Ç»þ´Ö¤Î¤º¤ì¤¬ÃßÀѤ·¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£

¸Þ¤ÄÌÜ¡¡P¤«¤é¥¨¥ê¥¢A¤Þ¤Ç¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡Ê¸òº¹ÅÀ¤¬¤¢¤ì¤Ð¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë 
¤Ç°ÜÆ°¤¹¤ë¡£¥¨¥ê¥¢A¤ËÆþ¤ë¾ì½ê¤Î»°ºµÏ©¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤ß¤Ê¤·¤Æ¿Ê¤à¡£¼ÖÂΤ¬¥´¡¼¥ë¤Ë¤Þ¤Ã¤¹¤°¸þ¤¤¤¿¤Þ¤Þ¤ËÊݤ¿¤ì¤ë¤Î¤Ç¡¢¤Þ¤Ã¤¹¤°¥·¥å¡¼¥È¤òÂǤƤë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¡£

Ï»¤ÄÌÜ¡¡Ï¢Â³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤­¤ëºÇÂçÃͤ¬Â礭¤¹¤®¤ë¤Î¤¬¸¶°ø¤À¤Ã¤¿¡£Ï¢Â³¤·¤Æ±¦Àû²ó¤Ç¤­¤ëºÇÂçÃͤò¾¯¤·¾®¤µ¤¯¤¹¤ë¤³¤È¤Ç²ò·è¤·¤¿¡£¡Ê£²£°¤«¤é»Ï¤á¤Æ£±£²¤Þ¤Ç²¼¤²¤¿¡£¡Ë




*´¶ÁÛ [#p726a8ff]

ÂçÂΣ²£¸É䯤餤¤Ç¥¹¥¿¡¼¥È¤«¤é¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¤È¤³¤í¤Þ¤Ç¤Ç¤­¤¿¡£ºÇ¸å¤Þ¤Ç¤Ç¤­¤ÆÎɤ«¤Ã¤¿¡£

¾¤Î¥Á¡¼¥à¤Î¤è¤¦¤ËÉÕ°¤Î¥Þ¥Ë¥å¥¢¥ë¤Ë¤Ê¤¤¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºî¤ì¤Ê¤¤¤Î¤¬»ÄÇ°¤À¤Ã¤¿¡£

OnRev¤ÇÁ°¿Ê¡¢OnFwd¤Ç¸å¿Ê¤¹¤ë¡£¤É¤¦¤·¤Æ¤³¤¦¤Ê¤ë¤Î¤«Ê¬¤«¤é¤Ê¤¤¡£

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