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#contents
*課題 [#j93a9a51]
半径1m以内にある懐中電灯を探して、懐中電灯にピンポン玉を当てるロボットを製作。
*ロボット本体 [#i612653d]
課題2のロボットとほぼ同じ。
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2015a%2FMember%2Farata%2FMission2

光センサーはRISのうえに取り付けた。
#ref(./a.jpg,150%)
また、ボールがまっすぐ転がるようにするためのブロックを取り付けた。
#ref(./no.jpg,150%)
アームをおろしたとき。
#ref(./u.jpg,150%)
*プログラミング [#ib428286]
**定義 [#w349c608]
 #define short_break Off(OUT_AC);Wait(100);
 #define clip_on OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
**プログラム [#s537a2d9]
 task main()
 {
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   ClearTimer(0);   //0番目のタイマーをリセット
   int light_max;   //整数型の変数を宣言
   light_max = 0;  //仮の最大値
   int time_max;   //整数型の変数を宣言
   time_max = 0;   //価値の最大値を与える時間
   int run_time;   //整数型の変数を宣言
   run_time = 280;   //1周するのにかかる時間
   OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);    //反時計回りに回転
   while(FastTimer(0)<run_time)    //1回転するまで
   {
      if(SENSOR_2>light_max)     //light_maxの値を超えたら
      {
         light_max = SENSOR_2;    //light_maxを塗り替える
         FastTimer(0) = time_max;    //time_maxを塗り替える
      }
   }
   short_break;     //1周したら1秒休憩
   OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
   Wait(run_time-time_max);      //懐中電灯の方向を向く
   short_break;
   OnFwd(OUT_AC);Wait(50);clip_on;Wait(10);     //シュート
   Off(OUT_AC);
 }　
*感想・考察 [#r3114632]
今回の課題は前回のをほとんどそのまま使えたのでよかった。

プログラムも難しいところもあったができたと思うので良かった。

これをロボコンに生かしていきたいと思った。