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[[2015a/Member]]
#contents
*はじめに [#zf4e737f] 
**課題 [#kb14e945]
+書道ロボットの作成 
+書道ロボットにA4用紙に1文字自分の名前を書かかせる。   私は"島"という字を書かせました。

*ロボットの概要・工夫点 [#b37f3338]
**概要 [#z6ef2c8b]
文字の書き方はシンプルで、ロボット本体を前後に移動させてペンを上下させて書かせた。
#ref(image3.JPG) 
#ref(image2.JPG)
#ref(IMG_0363.JPG)
モーターを三個使用しBとCは前後にロボット本体を動かすのに使いA4をペンの上げ下げに使用した。
**工夫点 [#ae546f16]
ペンを上下に動かすことによって紙とペンがしっかり接地するようにした。

後ろのタイヤを遠ざけることにより抵抗を少なくした。

*字を書かせる [#ub8bb3d3]
**書き順 [#w83cc7b5]
#ref(FullSizeRender.jpg)
**かけた文字 [#sbb8a0f0]
**書けた文字 [#sbb8a0f0]
#ref(image1 (1).JPG)
**プログラムとその工夫点[#t0bd54b8]
***プログラム [#w6756de1]
 #define pen_off OnFwd(OUT_A,30);Wait(250);Off(OUT_A)
 #define pen_on OnRev(OUT_A,30);Wait(250);Off(OUT_A)
 #define off Off(OUT_BC);Wait(300)
 #define speed 30
 task main()
 {
 OnFwd(OUT_BC,speed);//1画目
 Wait(400);
 Off(OUT_BC);
 pen_off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1270);
 Off(OUT_BC);
 OnFwd(OUT_B,speed);
 OnRev(OUT_C,speed);
 Wait(420);
 Off(OUT_BC);
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(1300);
 off;
 pen_on;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1040);
 off; //2画目
 pen_off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(940);
 off;
 OnRev(OUT_C,speed);
 Wait(2110);
 off;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(820);
 off;
 pen_on;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(450);//3画目
 pen_off;
 off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(470);
 off;
 OnFwd(OUT_B,speed);
 Wait(2290);
 off;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(2000);
 off;
 pen_on;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(600); //4画目
 pen_off;
 off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1850);
 OnRev(OUT_C,speed);
 Wait(1200);
 off;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(970);
 off;
 pen_on;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(300);//5画目
 pen_off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1900);
 off;
 OnRev(OUT_B,speed);
 Wait(2100);
 off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1100);
 off;
 OnRev(OUT_C,speed);
 Wait(2450);
 off;
 OnRev(OUT_A,speed);
 Wait(230);
 Off(OUT_A);
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(500);
 off;//6画目
 pen_off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(2000);
 off;
 OnRev(OUT_B,speed);
 Wait(2090);
 off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1200);
 off;
 OnRev(OUT_C,speed);
 Wait(2190);
 off;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(250);
 off;
 pen_on;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(730);//7画目
 pen_off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1830);
 off;
 OnRev(OUT_B,speed);
 Wait(2090);
 off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1160);
 off;
 OnRev(OUT_C,speed);
 Wait(2220);
 off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(500);
 off;
 pen_on;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(850);//8画目
 pen_off;
 off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1000);
 off;
 OnFwd(OUT_B,speed);
 Wait(2100);
 off;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(1080);
 off;
 pen_on;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(800);
 pen_off;
 off;//9画目
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1600);
 off;
 OnFwd(OUT_C,speed);
 Wait(1670);
 off;
 OnRev(OUTBC,speed);
 Wait(940);
 off;
 pen_on;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(600);
 pen_off;
 off;//10画目
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(2200);
 OnRev(OUT_C,speed);
 Wait(1200);
 off;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(1270);
 off;
 pen_on;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(300);//11画目
 pen_off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1930);
 off;
 OnRev(OUT_B,speed);
 Wait(2050);
 off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1130);
 off;
 OnRev(OUT_C,speed);
 Wait(2360);
 off;
 OnRev(OUT_A,speed);
 Wait(230);
 Off(OUT_A);
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(450);
 off;//12画目
 pen_off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1900);
 off;
 OnRev(OUT_B,speed);
 Wait(2040);
 off;
 OnFwd(OUT_BC,speed);
 Wait(1060);
 off;
 OnRev(OUT_C,speed);
 Wait(2370);
 off;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(360);
 off;
 pen_on;
 OnRev(OUT_BC,speed);
 Wait(300);//13画目
 pen_off;
 off;
 }

***工夫点 [#dce5e37d]
画数が多く細かい部分が多かったのであえてペンの上げ下げとスピードのみを定義した。
電池の消耗によって出力が変わったりするので
定義したスピードの値をその都度変えることにより対応できるようにした。

*まとめ・感想 [#e168a66e]
***まとめ [#c1ca4016]
使うたびに少しずつずれてしまうので作業が困難だった。
再現性が低いのがこの書道ロボットの難点であると思う。
もう少し再現性を高めたかったが、時間内にでは難しかった。
次にロボットを作るときの課題にしたい。
***感想 [#c14619c9]
まず予定が合わずなかなか集まれなっかたり、マシントラブルが作業を進める時間が足りない中で
班員みんなが完成できたのは良かった。
思ったよりは、きれいに書けたと自分では思ってます。笑
初めてこういうものを作り、難しい部分もあったがいい経験にもなった。
この経験を次から役立てたい。