![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2015a/Member]] #コンテンツ #contents *書道ロボット [#w8bdd8ff] **はじめに [#i3d85ab2] 今回はロボットを使って『��(崎)』という文字を書く課題であった。 **ロボット本体構造 [#n052a679] ***機体の外観 [#if2cdaf5] &ref(./IMG_2030.JPG,30%); &ref(./IMG_2038.JPG,30%); 機体には筆ペンを取り付けています。 『��(崎)』を書くロボットをプログラムしました。 ***横画を書くための機構 [#c9b87d92] &ref(./IMG_2032.JPG,50%); &ref(./IMG_2033.JPG,50%); &ref(./図3.png,35%); モーターが回転し、歯車が回転することで図の黒い歯車にひっかっかり、結果的に図の緑の部分が左右に動く仕組みである。緑の部分についているパーツが重いために動かして、右側に寄せた時と左側に寄せた時ではペン先の高さが変わってしまい、筆圧が変わってしまったので苦労した。改善を試みたが最後まで出来なかった。 ***縦画を書くための機構 [#dfb8795c] 車のタイヤが回転し、縦画を書く構造である。上のパーツが重い為に重心がずれてタイヤが浮いてしまったので、おもりとして、電池を取り付けている。 &ref(./IMG_2034.JPG,50%); ***筆の上下運動をするための機構 [#c3dcf863] &ref(./IMG_2035.JPG,50%); &ref(./IMG_2036.JPG,50%); #ref(./図4.png,35%); モーターが回転しバーが上下することで、直線のレールの上にあるパーツと筆が上下する。 回転運動を上下運動にするという、この構造を考えるのに苦戦した。 **文字の書き方について [#e45af88a] &ref(./図1.png,35%); 図の色で書いた部分が文字で 黒い矢印が紙に筆がついていない時の筆の軌跡である。 2，3画目と9.10．11画目は一筆書きで書いている。 **プログラムの説明 [#l7b06986] maeは車を前進させ、下に向かって線を引くプログラム。 usiroは車を後退させ、上に向かって線を引くプログラム。 Lはアームを車の進行方向左側に動かし、左から右へ線を引くプログラム。 Rはアームを車の進行方向右側に動かし、右から左へ線を引くプログラム。 UPは筆を上げるプログラム。 DOWNは筆を下げるプログラム です。 #define mae(t) OnFwd(OUT_B,100);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(2000) #define usiro(t) OnRev(OUT_B,100);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(2000) #define L(t) OnFwd(OUT_C,100);Wait(t);Off(OUT_C);Wait(2000) #define R(t) OnRev(OUT_C,100);Wait(t);Off(OUT_C);Wait(2000) #define UP OnRev(OUT_A,25);Wait(300);Off(OUT_A);Wait(3000) #define DOWN OnFwd(OUT_A,25);Wait(300);Off(OUT_A);Wait(3000) task main() { L(60); DOWN; mae(150); UP;//1画目まで R(50); usiro(40); DOWN; mae(140); L(80); usiro(50); UP;//2.3画目まで usiro(30); L(80); DOWN; mae(50); UP;//4画目まで R(80); DOWN; L(180); UP;//5画目まで R(100); DOWN; mae(50); UP;//6画目まで usiro(25); L(70); DOWN; mae(60); UP;//7画目まで R(90); DOWN; L(120); UP;//8画目まで R(80); mae(50); DOWN; mae(50); L(65); usiro(25); R(50); UP;//9,10,11画目まで L(100); usiro(20); DOWN; mae(150); R(60); UP;//12画目まで R(190); } **実際に書けた『��(崎)』 [#x6f26497] #ref(./IMG_2027.JPG,30%); 筆の付ける高さで筆圧や抵抗が変わり、モータにかかる負担も変わるため。同じプログラムでもいつも同じように書くのはなかなか難しかった。 **感想と考察 [#k56b61c7] 文字をロボットに書かせるのがこんなにも難しいとは思わなかった。また、電池残量や場所によっても文字が変わってしまった。もっと上手い方法やプログラムの仕方があったのかもしれないので、知識を増やしていきたいと思った。
