2015a/Member/student-R5/Mission2 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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[[2015a/Member]]
#contents
*ロボット本体の説明 [#mad047d8]
**ロボットの紹介 [#e6b27aac]
-全体像…アームを左右2本ずつにすることでよりボールを離しにくくした。
また、1つのモーターで左右のアームを動かすことが出来る。
#ref(./gbgfbd.jpg)
-裏側から見た写真…センサーをできるだけ本体の中心に近づけることで、より小回りがよくなるようにした。
#ref(./grgwerfw.jpg)
-アーム部分とセンサー部分…できる限りモーターとセンサーを本体に近づけた。
#ref(./htergref.jpg)
*本体の制作において [#nb07a091]
**工夫した点 [#cda40afd]
-できる限りセンサーをロボットの中心に近づけることで小回りをよくした点
-１つのモーターで左右のアームを同時に操作できる構造のアームを作った点
**反省点 [#nbea7ffe]
-アーム部分がボールに前にあるボールに当たり、ボールをうまく掴むことができなかったため、ボールを線の外に配置せざるを得なかった点
*プログラムの説明 [#p47e8be0]
**ルートとボールの配置 [#y9bba3d6]
#ref(./unnamed.jpg)
**プログラム紹介 [#n5c6116b]
        /* 数字及びしきい値、動作時間を設定する */
        #define gostr OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        #define goback OnRev(OUT_A+OUT_C);
        #define gori OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
        #define gole OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
        #define THRESHOLD 40 
        #define runtimeone 95 
        #define armtimer 200
        #define STEP 300
        task main()
        {
	SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
	gostr;
	ClearTimer(0);
	ClearTimer(1);
        /* 黒の部分と白い部分の境界をトレースする */
	while(Timer(0) < runtimeone){
		if(SENSOR_1 < THRESHOLD){
			gori;
			until(SENSOR_1 > THRESHOLD);
			gostr;
		}else{
			gole;
			until(SENSOR_1 < THRESHOLD);
			gostr;
		}
	}
        /* 一回目の交差点で停止 */
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(STEP);
	gostr; 
	Wait(30);
	Off(OUT_A+OUT_C);
        /* 黒の部分と白い部分の境界をトレースする */
        while(Timer(1) < armtimer){
		if(SENSOR_1 < THRESHOLD){
			gori;
			until(SENSOR_1 > THRESHOLD);
			gostr;
		}else{
			gole;
			until(SENSOR_1 < THRESHOLD);
			gostr;
		}
	}
	/* ボールを掴む動作 */
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_B);
	Wait(10);
	Off(OUT_B);
	gostr;
	Wait(30);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnFwd(OUT_B);
	Wait(10);
	Off(OUT_B);
	goback(OUT_A+OUT_C);
	Wait(40);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(30);
        ClearTimer(0);
        /* 黒の部分と白い部分の境界をトレースする */
	while(Timer(0) < 100){
		if(SENSOR_1 < THRESHOLD){
			gori;
			until(SENSOR_1 > THRESHOLD);
			gostr;
		}else{
			gole;
			until(SENSOR_1 < THRESHOLD);
			gostr;
		}
	}
	/* 二回目の交差点で停止 */
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(STEP);
	gostr; 
	Wait(30);
	Off(OUT_A+OUT_C);
        ClearTimer(0);
        /* 黒の部分と白い部分の境界をトレースする */
	while(Timer(0) < 190){
		if(SENSOR_1 < THRESHOLD){
			gori;
			until(SENSOR_1 > THRESHOLD);
			gostr;
		}else{
			gole;
			until(SENSOR_1 < THRESHOLD);
			gostr;
		}
	}
	/* ボールをシュートする */
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(30);
	gostr;
	Wait(100);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_B);
	Wait(10);
	Off(OUT_B);
	goback;
	Wait(100);
	Off(OUT_A+OUT_C);;
        }
*プログラムの説明 [#n8f5ddcd]
        #define gostr OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        #define goback OnRev(OUT_A+OUT_C);
        #define gori OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
        #define gole OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
        #define THRESHOLD 40 
        #define runtimeone 95 
        #define armtimer 200
        #define STEP 300
直進、左折、右折、待機時間を定義する。
        while(Timer(0) < runtimeone){
		if(SENSOR_1 < THRESHOLD){
			gori;
			until(SENSOR_1 > THRESHOLD);
			gostr;
		}else{
			gole;
			until(SENSOR_1 < THRESHOLD);
			gostr;
		}
	}
黒い線をトレースするプログラム。センサーによって黒い部分と白い部分を見分け、その境界を進む。
         /* 一回目の交差点で停止 */
	 Off(OUT_A+OUT_C);
	 Wait(STEP);
	 gostr; 
	 Wait(30);
	 Off(OUT_A+OUT_C);
最初の交差点で停止する。タイムを取って停止させたのち(30)だけ直進する。その後はトレースに移行。
        /* ボールを掴む動作 */
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_B);
	Wait(10);
	Off(OUT_B);
	gostr;
	Wait(30);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnFwd(OUT_B);
	Wait(10);
	Off(OUT_B);
	goback(OUT_A+OUT_C);
	Wait(40);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(30);
       ClearTimer(0);
車体がボールの位置にくるとトレース作業は一時中断される。その後、前に進んでからアームを動かしてボールを掴み、後退して元の位置に戻った後にトレースを再開する。。
        /* ボールをシュートする */
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(30);
	gostr;
	Wait(100);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_B);
	Wait(10);
	Off(OUT_B);
	goback;
	Wait(100);
	Off(OUT_A+OUT_C);
車体がゴールに近づくとトレースを中断し、ゴールに向かって直進する。ゴールに達するとアームは離され、シュートされる。その後車体はバックしてゴールを脱し、プログラムは終了。
*プログラムの制作において [#f02621ba]
**工夫した点 [#jae10a02]
-トレースのプログラムはかなりシンプルに作成することが出来た。
閾値の段階を分けることでなめらかに動かすプログラムも試したが、交差点を脱し次のトレースに向かう時点で上手くいかなかったため、このプログラムを用いた。
**反省点 [#je989337]
-交差点をうまく認識させることができず、すべて時間に選る制御に頼ってしまった点
-プログラムを綺麗にまとめることができず、長大化してしまった点
*実際の動作と感想 [#q9162f10]
プログラムの完成後５回ほど実験を繰り返したが、殆ど誤差なくゴールできたためこれで完成とした。センサーを使い交差点を認識するプログラムを作りたかったが、時間制御でしか動かすことが出来無かった点が最も大きな反省点である。
とはいえ、前回の文字を書く課題と比べると比較的思い通りにロボットを動かすことが出来た。