2015a/Member/tsuyoshi/Mission3 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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#contents
*今回の課題 [#ta8d70dc]
ロボットを旋回させて半径1m以内にある懐中電灯を探して、懐中電灯にピンポン玉を当てるロボットを製作する。
*ロボットの説明 [#m3062697]
今回使ったロボットのほとんどの構造は課題２のロボットと同じなので詳しい構造は下記ＵＲＬを参照

http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2015a%2FMember%2Ftsuyoshi%2FMission2#ga88d64c

また、変更した点はセンサーを本体に前向きに取り付けたこととそのセンサーができるだけ正面からの光だけを感知できるように周りをブロックで囲ったこと、ボールがまっすぐ転がるようにレールを取り付けたことである。

&ref(1437988994999.jpg,,25%);
&ref(1437988996282.jpg,,25%);
&ref(1437988997602.jpg,,25%);

(写真は右から今回使ったロボットの全体の写真、センサーの周辺の写真、レールの写真)
*プログラムの説明 [#a4149396]
 #define short_break Off(OUT_AC);Wait(100);
 #define clip_on OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
 
 task main ()
 {
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   ClearTimer(0);	//0番目のタイマーをリセット
   ClearTimer(1);	//1番目のタイマーをリセット
   int light_max;	//整数型の変数を宣言
   light_max = 0;	//仮の最大値
   int time_max;	//整数型の変数を宣言
   time_max = 0;	//仮の最大値を与える時間
   int run_time;	//整数型の変数を宣言
   run_time = 280;	//１周するのにかかる時間
   OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);	//反時計回りに回転
   while(FastTimer(0)<run_time)	//１回転するまで
   {
     if(SENSOR_2>light_max)	//light_maxの値を超えたら
     {
       light_max = SENSOR_2;	//light_maxを塗り替える
       ClearTimer(1);
     }
   }
   time_max = FastTimer(1);
   short_break;	//１周したら１秒待機
   OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
   Wait(time_max);	//懐中電灯の方向を向く
   short_break;
   OnFwd(OUT_AC);Wait(50);clip_on;Wait(10);	//シュート
   Off(OUT_AC);
 }
**定義した関数 [#jda6647a]
 #define short_break Off(OUT_AC);Wait(100);
 #define clip_on OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
[解説]
 モーターACを１秒間停止させる
 シュート
**定義づけ [#yf00486e]
 task main ()
 {
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   ClearTimer(0);	//0番目のタイマーをリセット ①
   ClearTimer(1);	//1番目のタイマーをリセット ②
   int light_max;	//整数型の変数を宣言
   light_max = 0;	//仮の最大値
   int time_max;	//整数型の変数を宣言
   time_max = 0;	//仮の最大値から停止までの時間
   int run_time;	//整数型の変数を宣言
   run_time = 280;	//１周するのにかかる時間
[解説]
 ①旋回を始めてから280秒経つまでの時間を計る。
 ②最大値を見つけてから停止するまでの時間を計る。
**動作 [#b125a898]
   OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);	//反時計回りに回転
   while(FastTimer(0)<run_time)	//１回転するまで           ①
   {
     if(SENSOR_2>light_max)	//light_maxの値を超えたら
     {
       light_max = SENSOR_2;	//light_maxを塗り替える    ②
       ClearTimer(1);
     }
   }
   time_max = FastTimer(1);
   short_break;	//１周したら１秒待機
   OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);  //時計回りに旋回
   Wait(time_max);	//懐中電灯の方向を向く             ③
   short_break;
   OnFwd(OUT_AC);Wait(50);clip_on;Wait(10);	//シュート ④
   Off(OUT_AC);
 }
[解説]
 ①360°反時計回りに旋回して全方位の値を記億する。
 ②light_maxよりも大きな値を見つけたらその値を最大値として記憶する。
 ③time_maxの時間だけ時計回りに旋回する。
 ④シュートする。
*実際の動画 [#dff3a0d7]
*感想 [#qbcdefe7]
今回は前回のロボットを使いまわせる、課題がそもそも重くない、早めに取り組めた、などでスムーズに進んだ。また、先生の説明を聞いていればほとんど困らなかった。この調子でロボコンも成功させたい。