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*毛筆ロボット（ハードウェア） [#i4f2bc52]
**基本的構造 [#k97fa1af]
　縦軸・横軸・筆の上下の3方向をそれぞれ1つずつのモーターで制御する方式。
RISの特性上、モーターのトルクや回転速度を調節できないため、ギアを噛ませ、細かい単位での調整を効かせるよようにした
縦軸は本体すべてを動かし、タイヤによって移動させた。横軸は、本体にレールのようなものを設け、そこに横軸用のモーター（C）・回転数を抑えるためのギア・ペンを上下させるユニットを載せ、横移動を可能にさせた。
#ref(s_S__27410447.jpg)
縦軸は本体すべてを動かし、タイヤによって移動させた。
#ref(s_S__27410438.jpg)
横軸は、本体にレールのようなものを設け、そこに横軸用のモーター（C）・回転数を抑えるためのギア・ペンを上下させるユニットを載せ、横移動を可能にさせた。
#ref(s_S__27410439.jpg)
ペンの縦移動に関しては、ペンの角度は変えたくなかったため、パラレルリンク機構を採用し、常に地面に対し垂直を取れるようにしたほか、ギアによって微調節を可能にさせた。
#ref(s_S__27410446.jpg)
#ref(s_S__27410448.jpg)
 
以下の動きを、ゴキのソフトウェアによって制御した。
*ソフトウェア [#m36edaeb]
 #define Pen_in OnFwd(OUT_B);Wait(20);Float(OUT_B)
 #define Pen_off OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B)
 #define GO(t) Pen_in;OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Pen_off
 #define LEFT(t) Pen_in;OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A);Pen_off
 #define go(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
 #define buck(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
 #define right(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C)
 #define left(t)  OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C)  

 task main()
 {
  
 OnFwd(OUT_C);Wait(70);Off(OUT_C);//初期動作
  GO(10);
  right(15);
  LEFT(30);
  right(12);
  GO(13);
   buck(13);
  left(6);
  GO(13);
  right(15);
  LEFT(65);
  Off(OUT_ABC);
 }