[[2016a/Member]]
*目次 [#qc6cf508]
#contents
*課題 [#k4944c16]
【課題のコース】
#ref(./2016a-mission2.png,課題のコース)
今回の課題は指定されたコースをライントレースするロボットをつくること。ただし、交差点では一秒停止し、音を鳴らす。
B地点からC地点へ
B地点 → R右折 → Q直進 → Q直進 →P右折 → S右折 → C地点
*ロボットの構造 [#a2d6a64e]
【ロボットの側面】
#ref(./image2 (1).JPG,ロボットの側面)
【ロボットの前面】
#ref(./image3 (1).JPG,ロボットの前面)
【ロボットの後ろ】
#ref(./image1 (1).JPG,ロボットの後ろ)
ロボット本体の構造は課題１と大きく変わらないが、ロボット前面に光センサ（青い四角いもの）を取り付け、ライントレースができるようにした。
*プログラム [#e4975907]
【プログラムの定義】
#define turn_right1 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //右旋回
#define turn_left1 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //左旋回
#define turn_right2 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //右折
#define turn_left2 OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); //左折
#define go OnFwd(OUT_AC); //前進
#define TMAX
TMAX（ｔ）…連続して黒になってもライントレースを続ける時間の最大値。ｔを変えることで時間を指定できる。
Off…停止
Wait（ｔ）…ｔ秒間経過するまで、次のプログラムに移行しない
【道のりごとの手順】
�．薀ぅ鵐肇譟璽后淵泪献奪�で書かれた黒いコースの線上を移動すること）
task main()
{
int t;
t = 0;
交差点を通った回数を調べるために変数ｔを使用した
ｔ＝ｔ＋１とプログラムすることで、交差点を通るたびにカウントを１増やす（下に記載）
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
while(t <= 7)
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < TMAX)
{
if(SENSOR_2 > 54){
turn_right1;ClearTimer(0);
}
else if (SENSOR_2 < 42){
turn_left1;
} else if (SENSOR_2 > 50){
turn_right2;ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 < 44){
turn_left2;ClearTimer(0);
} else {
go;ClearTimer(0);
}
}
while(t＝○）…○の間、条件に従ってプログラムを繰り返す。
ClearTimer…ロボットに内蔵されたタイマーをリセットする。
if…ロボットが次に何をするかを判断するために必要な条件を指定できる。
else if …ifで指定した条件以外で、さらに条件を追加したい場合に使用する。
SENSOR2＞50…光センサー２の値が50を超えた場合、条件に従って動作する。
�■韻通椶慮鮑硬澄�Rを右折）
t = t+1;
if(t == 1){
PlaySound(SOUND_UP);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
turn_right2;
Wait(150);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
PlaySound(SOUND_UP)…音を鳴らす
PlaySound(SOUND_DOWN)…音を鳴らす
��２つ目の交差点（Qを直進）
} else if(t == 2){
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left1;
Wait(100);
} else if(t == 3){
PlaySound(SOUND_UP);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
go;
Wait(30);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
�ぃ海通椶慮鮑硬澄�Qを直進）
} else if(t == 4){
PlaySound(SOUND_UP);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
go;
Wait(30);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
�ィ瓦通椶慮鮑硬澄�Pを右折）
} else if(t == 5){
PlaySound(SOUND_UP);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
turn_right2;
Wait(100);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
�Γ気通椶慮鮑硬澄�Sを右折）
} else if(t == 6){
PlaySound(SOUND_UP);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
turn_right2;
Wait(100);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
�Ш埜�
} else if(t==7){
PlaySound(SOUND_DOWN);
Off(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC);
}
}
*結果 [#u7f2ecfe]
百発百中でゴールにたどり着くわけではないが、課題通りに動かすことができた。
ゴールにたどり着くまでの時間は45秒だった。
*問題点１ [#bc1bc87e]
サブルーチン、その他のプログラミングの意味や使い方をよく理解していない。
【対策】
カウンターを利用した。しかし、まだ理解しきれていないので、次の課題を終えるまでに意味を覚えたい。
*問題点２ [#tde6c549]
コースの明るさがバラバラなのか光センサーが安定しない時がある。
【対策】
ところどころ色を塗り、光センサーの位置を変えることで対処した。それでも、完全に対処できたわけではないので、繰り返し調整することで対応した。
*交差点の判断 [#je0807bf]
交差点は次の手順で判別した。
��TMAX（上に記載）を使用することで、光センサーが連続で黒になった時間に制限を付けることで交差点かどうかを区別する。
��TMAX（上に記載）を使用し、光センサーが連続で黒になった時間に制限を付けることで交差点かどうかを区別する。
［１］黒になった時間が最大値２０以上の時
そこは交差点と判断して、別の動作へと切り替える。
［２］黒になった時間が２０以下の時に白を計測した時
��交差点ではなかった場合
プログラムに従って、ライントレースを続けて行う。
�８鮑硬世犯獣任靴燭△箸瞭虻遒鮖慊�
カウンターを利用することで、それぞれの交差点にたどり着いたあとの行動を指定した。
交差点を判断して、その場で右折しようとすると、右折後にラインを見失い、ライントレースができないことがあるので、判断後に１度交差点を通り過ぎ、その後に旋回することで、交差点を曲がれるようにした。
�と獣埜紊老彗�値をリセットし、次の交差点を探す
*感想及び反省 [#mf8abedd]
今回の課題はプログラミングを重視したものであり、調整やプログラムが非常に難しく感じた。最初はサブルーチンを使用したプログラムを考えていたが、ロボットが思うように動作せず、カウンターを使用することにした。最終的に目的地にたどり着くことはできたが、正確さ・スピードを考えるとまだまだ改良できただろう。今回は時間の都合上、改良することはできなかったが、次は早く課題をクリアし、よりよくできるようにしたい。
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