![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2016a/Member]] #contents *2016年課題1 お絵かきロボット[#ie6e0909] A4の紙の中に収まるように自分またはチームメイトの似顔絵を描くロボットを製作しなさい。 ([[課題1:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%2FMission1]]) *ロボットの解説 [#yf896001] 土台のロボットの形はそのままに、外付けという形でペンを上げ下げする仕組みを取り入れました。モータにつなげたタイヤ２つでペンを挟み、自由に動かせるようにしたタイヤ２つで左右に動いてはずれないように補助しました。私たちのチームはブロックの部品が足りませんでした。なので、輪ゴムを使って変則的にブロックを繋ぎ合わせて想像していた形になるべく近づけました。輪ゴムでブロックを固定してモータに歯車を噛みあわせたので、少々のズレが生じてしまい、結果的に脆くなってしまい外れやすくなってしまいました。また、ペンの上下運動の繰り返しでペンの位置がズレてしまわないように輪ゴムで軽く留めました。 下の1枚めの写真は、斜め後ろから見たロボットの画像です。外付けのモータが土台のロボットから外れにくくするために接続面の面積を増やしました。 #ref(2016a/Member/hareruya/Mission1/IMG_7761.jpg,25%,ロボット) 2枚めの写真は、真上から見たロボットの画像です。撮影時はRISが外れて曲がっていますが本来は真っ直ぐです。画像の通りに輪ゴムがところどころにつけてあります。この輪ゴムによって歯車同士が噛み合っています。 #ref(2016a/Member/hareruya/Mission1/IMG_7763.jpg,25%,ロボット) *完成予定図 [#k614c0a9] 予定通りに完成できなかったので、描いた作品の写真は撮っていませんでした。なので、ここに予定段階の手書きの絵を載せます。実際はこれの口がないものになります。 予定通りに完成できなかったので、描いた作品の写真は撮っていませんでした。なので、ここに予定段階の手書きの絵を載せます。実際はこれの口がないものになります。なお、顔の輪郭は旋回と前進のプログラムを使って描きました。 #ref(2016a/Member/hareruya/Mission1/IMG_8998.JPG,15%,似顔絵) *プログラム [#e99cbb4b] RISは他と違い、モータの稼働時間を調整することしか出来ないので、机上の計算はほどほどにして実際に動かしながら値を調整していきました。また、単純なプログラムで描けるようにプログラムしました。プログラムの定義の命名は最小限の文字を使って、分かりやすく且つ見やすく且つ入力しやすくしました。 #define G(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//前進 #define T_R(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);//右回転 #define T_L(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);//左回転 #define B(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後退 #define S_R(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_AC);//右旋回 #define S_L(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC);//左旋回 #define P_U OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);//ペンを上げる #define P_D OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);//ペンを下げる task main () { P_D; S_R(195); G(20); S_R(30); G(15); S_R(30); B(15); S_R(40); G(15); S_R(30); G(15); S_R(30); G(15); S_R(25); P_U;//ここまで頭輪郭 S_L(90); G(30); P_D; B(20); P_U; B(20); P_D; B(20); P_U; B(30);//ここまで目 } *感想[#m5187625] 今回のこの課題が、初めてのプログラムを組むということだったので最初は手探りでやっていました。ですが、徐々に理解していきプログラムとはこうやって組むのか、面白いなあという実感が湧いてきて、思うようにはいかなかったのですが達成感も感じました。電子情報システム工学科という学科なので、これからプログラムについては対面していくことになると思いますが、このゼミがその一歩目になって良かったと思います。 *反省点 [#m19beecc] 課題の進め方、方法を把握するのに時間がかかってしまい時間が足りなかったので口を描くことが出来ませんでした。次の課題は求められるもの以上のものを製作したいです。また、ペンを挟むタイヤ2つともをモータに接続して安定性を上げようと試みたところ、双方の回転数が異なってしまい、歯車も噛み合いが悪かったので、結果的には工夫が逆手に出て思うほど安定しませんでした。片方はモータに接続し、他方は自由に回転させたほうが安定性は確保できたと思います。
