[[2016a/Member]]
目次
~目次
#contents
*課題 [#c7c1e37e]
ライントレースを持ちいて、
目的地点まで紙コップを運ぶ作業である。
*機体の説明 [#sa0482d7]
*プログラミング [#rbd1fb8e]
 #!/usr/bin/python
 import ev3dev.ev3 as ev3
 import time

 m1 = ev3.LargeMotor('outA')
 m2 = ev3.MediumMotor('outB')
 m3 = ev3.MediumMotor('outC')
 m4 = ev3.LargeMotor('outD')
 us = ev3.UltrasonicSensor('in1')

 def search(p):
         t0 = time.time()
         while time.time() - t0 < 0.001:
                 if us.value() > p:
                         m4.run_forever(duty_cycle_sp=50)
                         t0 = time.time()
                 else:
                         m4.stop()

 def bring(x,y):
         m4.run_forever(duty_cycle_sp=x)
         time.sleep(y)
         m4.stop()

 def close():
         m1.run_forever(duty_cycle_sp=-37.5)
         time.sleep(0.32)
         m1.stop()

 def up():
         m3.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
         m2.run_forever(duty_cycle_sp=50)
         time.sleep(2.25)
         m2.stop()
         m3.stop()

 def down():
         m3.run_forever(duty_cycle_sp=50)
         m2.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
         time.sleep(1.5)
         m2.stop()
         m3.stop()

 def open(a,b):
         m1.run_forever(duty_cycle_sp=a)
         time.sleep(b)
         m1.stop()


 search(60)
 bring(45,0.2)
 close()
 up()
 search(60)
 open(20,0.275)
 bring(45,0.2)
 down()
 open(27.5,0.325)
 bring(-40,7.5)


 
*感想 [#z2367978]

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