2016a/Member/yaoguote/Mission2 の変更点

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*課題説明 [#be765b6a]





http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=ref&page=2016a%2FMission2&src=2016a-mission2.png











私選んだ経路はB地点からC地点へ
B地点 → R右折 → Q直進 → Q直進 →P右折 → S右折 → C地点

*プログラムの説明 [#ga3245d8]
定義

 #define RIGHT OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);  //右旋回
 #define LEFT OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);  //左旋回
 #define TURN_RIGHT OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);  //右折
 #define TURN_LEFT OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);  //左折
 #define STREIGHT OnFwd(OUT_AC);  //直進
 #define TMAX 20

 task main()
 {
     int t;
     t = 0;

     SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);


 while(t <= 11){

      ClearTimer(0);

         while(FastTimer(0) < TMAX){

              if(SENSOR_2 > 54){               //とても白いとき右旋回
                 RIGHT;ClearTimer(0);
              } else if (SENSOR_2 < 42){       //とても黒いとき左旋回
                 LEFT;
              } else if (SENSOR_2 > 50){       //少し白いとき右折
                 TURN_RIGHT;ClearTimer(0);                                  
              } else if (SENSOR_2 < 44){       //少し黒いとき左折
                 TURN_LEFT;ClearTimer(0);
              } else {                         //黒線の境目で直進
                 STREIGHT;ClearTimer(0);
              }
         }

メインタスクのプログラム
                             t =  t + 1;

                      if(t == 1){                                            //R右折
                           Off(OUT_AC);Wait(100);            
                           TURN_RIGHT;Wait(150);                                  
                           Off(OUT_AC);Wait(100);
                     
                     } else if(t == 2){                                     //一つ目の角を左折
                           LEFT;Wait(100);

                     } else if(t == 3){                                     //Q直進
                           Off(OUT_AC);Wait(100);
                           STREIGHT;Wait(30);
                           Off(OUT_AC);Wait(100);

                     } else if(t == 4){                                     //Q直進
                           Off(OUT_AC);Wait(100);
                           STREIGHT;Wait(30);
                           Off(OUT_AC);Wait(100);


                      } else if(t == 5){                                     //P右折
                           Off(OUT_AC);Wait(100);
                           TURN_RIGHT;Wait(100);
                           Off(OUT_AC);Wait(100);

                      } else if(t == 6){                                     //S右折
                           Off(OUT_AC);Wait(100);
                           TURN_RIGHT;Wait(100);
                           Off(OUT_AC);Wait(100);



                      }
  }
     STREIGHT;Wait(30);Off(OUT_AC);                                          //C到着
 }