目次
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* 日時・場所 [#y2f0351c]
:日時| 2016年7月29日(金) 16:20〜
:予定|
--16:20〜16:30 (競技の説明と各係の選出)
--16:30〜16:50 (調整&リハーサル)
--16:50〜17:40 (競技)
--17:40〜 (片付け)

* 課題:紙コップを運ぶロボット [#e809328a]

[[課題2>2016a/Mission2]]で作成したコースを用いてタイムレースを行う。
//#ref(2016a/Mission3/2016a-mission3.png,80%,ロボコンのフィールド平面図)

* ルール [#f5c64349]
:基本ルール |
//--競技時間はロボットAがSTART A地点のスタートラインを横切って、ロボットBがGOAL B地点のゴールラインに達するまで、あるいは審判が続行不能と判断するまで。
//--ロボットAはSTART A地点から出発し、P地点におかれた赤いボールを拾って350mlのアルミ缶に当てる。その後、ロボットBがボールを回収する。引き続き青いボールについても同様の動作を繰り返す。ロボットBはボールを回収した後、最終的にGOAL Bまでボールを運ぶ。
//--アルミ缶は中身が入っているものを使う。
//--RISのチームはアルミ缶の上に灯台としてランタンを置く。
//--ボールがアルミ缶に当たる前にロボットBがボールに触ってはいけない。
//--ロボットAはセンターラインを超えては行けない。
//--アルミ缶を5cm以上動かした場合は減点
--紙コップをC地点、D地点にそれぞれ3個(合計6個)置き、C地点に置いた紙コップにはCを、D地点に置いた紙コップにはDを紙コップの底面にマークする
--紙コップは上下どちらにおいてもかまわない
--2台のロボットの場合はA地点とB地点からスタート、一体型の場合はA地点とB地点のいずれかからスタートする
--最終的に黒線で囲まれた輪の中にC地点からの紙コップとD地点からの紙コップを交互に重ねる
(下側から数えて奇数番目はC地点からのコップ、偶数番目はD地点からのコップになるようにする)
--紙コップを重ねる場所は、必ずしも目的地点の輪の中でなくてもかまわない
--最終的に紙コップが自力で立っていること、またロボットが紙コップに触れていないこと、ただしスタート時と上下逆になっていてもかまわない
--競技時間はすべてのコップを重ね終わるまで、あるいは審判が続行不能と判断するまで。
--審判の合図の後、5秒以内にロボットをスタートさせ、それ以降はロボットや紙コップに触ってはいけない
--EV3のチームはA,B,Cにそれぞれマークした紙コップをそれぞれ3個置く
--EV3のチームはA,B,C,Dのどこからスタートしてもよいが、別の地点にある合計9個の紙コップを運ぶこと
--紙コップに色を塗ったり文字や絵をかいてもよいが、穴を開けたり故意に変形させてはいけない
--光センサは2セット合わせて2つまで使って良い、その他のセンサや部品はキットに含まれているものだけを使用すること

:基本得点の計算方法|
// -- 40 - (タイム[秒] - 90) × 0.2
//
//(例) 90秒なら40点、180秒なら22点
--1段目の紙コップ3点、2段目の紙コップ6点、・・、n段目のコップ3n点、6段目のコップ18点
--奇数段目にあるDのコップと偶数段目にあるCのコップは0点
--EV3は1段目のAのカップ2点、2段目のBのカップ4点、3段目のCのカップ6点、4段目のAのカップ8点、5段目のBのカップ10点、6段目のCのカップ12点、7段目のAのカップ14点、8段目のBのカップ16点、9段目のCのカップ18点、それ以外は0点

:技術点の計算方法|
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチームが20点満点で採点し、その平均点を求める。
得点の目安: 
//--紙コップをつかむ動作 (2点)
//--紙コップを運ぶ動作、ライントレースの正確さ、滑らかさ(2点)
//--紙コップを探す動作(3点)
//--紙コップを回収してゴールまで運ぶ動作(2点)
//--2台のNXTの連携の良さ(2点)
//--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
///--その他 (3点)
--スタートしてから紙コップの地点まで移動する速さ、正確さ (2点)
--紙コップをつかむ動作 (3点)
--紙コップをゴールまで運ぶ動作の速さ、正確さ (2点)
--紙コップを重ねる動作 (3点)
--2台のロボットの連携の良さ (3点)
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ (3点)
--ロボコン出場ロボットとしての完成度 (2点)
--その他 (2点)


* 各係など [#ye9c9e9c]

:司会・審判 (2人)|
司会進行、開始・終了の合図と基本得点の計算
:得点の集計係 (1人)|
技術点を集計する
:採点の報告係 (各チーム1人) |
採点した点数を集計係に連絡する
:スタート順|

//*結果 [#ccca8ee7]

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