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目次
#contents
*課題について [#p94dfbfe]
#ref(2016b/Member/guchikou/Mission2/ロボ12.jpeg,70%,コース)
Ａ地点をスタートしてＱ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をＤ地点に置いたゴールへシュートする。
-Ａスタート→Ｐ直進→Ｑ直進→（ピンポン玉キャッチ）→Ｑ直進→Ｒ右折→Ｐ直進→Ｓ左折→Ｄへシュート

ただし、
-なるべく早く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では１秒停止すること。
-ピンポン玉はＱ近くの3/4円周上ならどこでもよい。
-可能であればＣ、Ｄのゴールラインエリア上からシュートする。
*ロボット本体の説明 [#t7a71c9c]
今回の課題ではロボットの動きをピンポン玉をキャッチするためのアームの動作と移動のための左右のタイヤの動きの２つに分けた。
**アームについて [#w156f739]
#ref(2016b/Member/guchikou/Mission2/ロボ9.jpeg,20%,アーム)
画像のようにピンポン玉を囲むアームを作り、それを上げ下げすることでボールをキャッチさせた。
**車輪部分について [#c689c44a]
#ref(2016b/Member/guchikou/Mission2/ロボ8.jpeg,20%,タイヤ等)
半径の小さい円を回らなければならないため、タイヤとタイヤの距離、タイヤと光センサの距離を短くした。また、タイヤを２つにして後方には摩擦の小さなパーツを付けた。
*プログラムの説明 [#nccb9c9e]
今回のプログラムでは多く使う５つの動作を定義した。また、線をトレースする動作をサブルーチンにした。
**定義について [#h4b245be]
　下の５つの動作を定義した。
 #define GO OnFwd(OUT_AC);                      //前に進む
 #define CURVE_RIGHT OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);   //右に曲がる
 #define CURVE_LEFT OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);    //左に曲がる
 #define TURN_RIGHT OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);  //右に旋回する
 #define TURN_LEFT OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);   //左に旋回する

**サブルーチンについて [#fcf01ace]
線の左側をトレースするようにした。急なカーブも曲がり切れるようにセンサの値によって５つの動作をするようにした。交差点の判断にはタイマーを使い、0.27秒以上線の上にセンサがあった場合交差点と認識するようにプログラムした。交差点を認識した際、合図として音が鳴るようにした。

 sub LINE_TRACE()
 {
      SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
      ClearTimer(0);                                                            //タイマー0をリセット
      while(FastTimer(0)<27){                                                   //タイマー0が0.27秒以下の時｛｝の動作
                               if(SENSOR_2>50){TURN_RIGHT;ClearTimer(0);}       //センサが白に位置するとき右に旋回しタイマーをリセット
                               else if(SENSOR_2>47){CURVE_RIGHT;ClearTimer(0);} //白よりのグレーの時右に曲がりタイマーをリセット
                               else if(SENSOR_2>43){GO;ClearTimer(0);}          //グレーの時直進しタイマーをリセット
                               else if(SENSOR_2>39){CURVE_LEFT;ClearTimer(0);}  //黒寄りのグレーの時左に曲がりタイマーをリセット
                               else if(SENSOR_2>34){TURN_LEFT;}                 //黒の時左に旋回する
                                   }
      Off(OUT_AC);
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//音を鳴らす
      Wait(50);
      TURN_RIGHT;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//（止まる際に旋回した分の調整）
      Wait(20);
      Off(OUT_AC);
      Wait(100);
 }    
**タスクメインについて [#s594ea07]
シュート動作はピンポン玉を押し込むだけの単純な動作にした。
 task main()
     LINE_TRACE();　   //(Ａスタート)
     GO;               //一つ目の交差点（Ｐ直進）
     Wait(30);
     LINE_TRACE();
     GO;               //二つ目の交差点（Ｑ直進）
     Wait(40);
     OnRev(OUT_B);     //アームを下げる（ピンポン玉をキャッチ）
     Wait(30);
     Off(OUT_B);
     LINE_TRACE();
     GO;               //３つ目の交差点（Ｑ直進）
     Wait(30);
     LINE_TRACE();
     CURVE_RIGHT;      //４つ目の交差点（Ｒ右折）
     Wait(50);
     LINE_TRACE();
     GO;               //５つ目の交差点（Ｐ直進）
     Wait(30);
     LINE_TRACE();
     TURN_LEFT;        //６つ目の交差点（Ｓ左折）
     Wait(30);
     LINE_TRACE();
     OnRev(OUT_AC);    //後退
     Wait(50);
     OnFwd(OUT_B);　　 //アームを上げる
     Wait(30);
     Off(OUT_B);
     GO;　　　　　　　 //前進（Ｃへシュート）
     Wait(100);
     Off(OUT_AC);
 }  

*感想 [#u4f9f598]
最終的には３回に１回くらいの成功率だった。練習では急なカーブで止まってしまったり、交差点で止まらず左折してしまうことがあった。すべての交差点で止まるまでの時間を同じにしていたが、交差点によって秒数を変えればもっと成功率を挙げられたかもしれないと思った。本番ではうまくいかなかったが、練習では何度か成功できたので良かった。
ロボット本体を作るのは１つ目の課題に比べて短時間でできた。しかし、しきい値の調整など細かい数値を調整することが大変だった。最終的には３回に１回くらいの成功率になった。練習では急なカーブで止まってしまったり、交差点で止まらず左折してしまうことがあった。すべての交差点で止まるまでの時間を同じにしていたが、交差点によって秒数を変えればもっと成功率を挙げられたかもしれないと思った。本番ではうまくいかなかったが、練習では何度か成功できたので良かった。