![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2016b/Member]]&br; 目次&br; #contents *課題について [#o71d3bfc] &ref(2016b/Member/pen/Mission3/2016b-mission3.png,50%,マップ);&br; [[詳しくはこちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016b%2FMission3]] &br; *機体について [#ia2fc844] 今回わたしが担当したのは、ピッチャーのロボットです。ボールの射出方法として、 +ピッチャーマシンのような打ち出し +自由落下によって転がす&br; の2種類を考えましたが、1では、ボールの発射と装填を1つのモーターでしなければならない点、2では、あまり速度が出ないため（勢いがないので）、紙の上で軌道が変わってしまう点、と言った問題がありましたが、1は技術的に解決可能な点であるため、1の構造によって打ち出すことにしました。 *バッターロボットに関して [#jc08c67b] バッターロボットは、発射したボールを掴み、ゴールに入れるということを行います。この際の連携においては、Bluetoothのメッセージ(1~3のどれか）を送り、ピッチャーが処理を行います。そのため、全体の流れに関しては、バッターロボットがすべて管理をしています。 **機体の全体像 [#y6e3d023] &ref(2016b/Member/pen/Mission3/全体像.jpeg,50%,全体像); &ref(2016b/Member/pen/Mission3/全体像2.jpeg,50%,全体像); &ref(2016b/Member/pen/Mission3/全体像_3.jpeg,50%,全体像); &ref(2016b/Member/pen/Mission3/全体像_4.jpeg,50%,全体像); &br; ***発射機構 [#le9444f0] &ref(2016b/Member/pen/Mission3/発射ユニット.jpeg,50%); &ref(2016b/Member/pen/Mission3/発射ユニット_2.jpeg,50%); &ref(2016b/Member/pen/Mission3/装填構造.jpeg,50%); &ref(2016b/Member/pen/Mission3/ギアユニット.jpeg,50%); &br; ***各種センサー [#x20b2d67] &ref(2016b/Member/pen/Mission3/センサー.jpeg,50%); &ref(2016b/Member/pen/Mission3/センサー_2.jpeg,50%); &br; *プログラムについて [#m5dc9ef0] **プログラムの解説 [#r8449133] ***ライントレースの処理 [#sdfd9232] [[前回と同じ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016b%2FMember%2Fpen%2FMission2#g8518f00]] ***交差点の処理 [#id38ca84] [[前回の判定処理はそのまま使い:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016b%2FMember%2Fpen%2FMission2#xe8b6c3f]]判定に使うパラメーターを調節し、交差点突入後100msで判定が可能になりました。 line_trace_and_intersection_judgment(31,100); この関数では、センサーの値が31以下であり、それが100ms続いた場合、交差点と判別します。 ***近い物体に向きを合わせる処理 [#he1de990] アルミ缶を検出するプログラムを参考にしました。センサーの値がずれすぎないように、平均値を取るようにいじりました。 **プログラムの流れ [#jd9c49fa] ポッチャーロボットでは、バッターから１〜３の番号を受け取り、受け取った番号に応じて、行動をします。今回では、1は、スタート地点から発射位置までの移動。2は、一番近い物体への向き合わせ、3は、ボールを発射します。ボールの発射のタイミング合わせですが、バッターが命令を送信してから、Wait()分待つことで、打ちます。 ***1番の流れ [#dd11ddcd] &ref(2016b/Member/pen/Mission3/2016b-mission3-移動.png,120%); &br; ��.5cm前進&br; ��.1.2秒間ライントレース&br; ��.右に70°回転&br; ��.30cm前進&br; ��.6秒間ライントレース&br; ��.交差点を検出するまでライントレース&br; ��.7.2秒間ライントレース&br; ��.右に90°回転&br; ��.13cm前進&br; ***2番の流れ [#db08aef8] バッターに対して向きを合わせます。そのために、ゴールに対して向きが合わないように、探す角度を調整しています。 ***3番の流れ [#f8139746] ボールを発射します。 **本文 [#y7358e18] #define moter_conect_move OUT_AB //駆動輪モーターの接続コネクタ（ABC順） #define moter_conect_option OUT_C //駆動輪以外のモーターの接続コネクタ（ABC順） #define moter_conect_move_L OUT_A //左駆動輪モーターの接続コネクタ #define moter_conect_move_R OUT_B //右駆動輪モーターの接続コネクタ #define SPEED 55 //通常モーター速度 #define SPEED_FAST 60 //通常モーター速度（高速） #define SPEED_SLOW 40 //通常モーター速度（低速） #define SPEED_line_trace 30 //ライントレース時の速度（機体の重量によって調節する） #define SPEED_FAST_line_trace 40 //ライントレース時の速度(高速) #define SPEED_SLOW_line_trace 30 //ライントレース時の速度(低速) #define THRESHOLD 40 //白と黒の中間の反射率 const float diameter = 5.45; //タイヤの直径(cm) const float track = 11.38; //タイヤのトレッド幅(cm) const float pi=3.1415; //円周率 //関数エリア void stop_move() //すべての出力モーターの停止（すべてのサブルーチン内に同じこと書くと、見づらいため） { Off(OUT_ABC); Wait(1); } void fwdDist(float d) //距離 d cm 前進 { stop_move(); //モーターのリセット float angle = d/(pi*diameter)*360.0; //前進に必要な角度を計算する RotateMotorEx(moter_conect_move, SPEED_SLOW, angle, 0, true, true); //計算した角度動かす } void turnAng_L(float ang) //左に ang (°) 回転 { stop_move(); //モーターのリセット float angle = track/diameter * ang; //左回転に必要な角度の計算 RotateMotorEx(moter_conect_move, SPEED_SLOW, angle, 100, true, true); //計算した角度動かす } void turnAng_R(float ang) //右に ang (°) 回転 { stop_move(); //モーターのリセット float angle = track/diameter * ang; //右回転に必要な角度の計算 RotateMotorEx(moter_conect_move, SPEED_SLOW, angle, -100, true, true); //計算した角度動かす } int searchDirection(long ang) //一番近い距離を探して、距離（cm）を返す(アルミ缶の検出プログラムと殆ど同じ) { stop_move(); //モーターのリセット long tacho_min ; int d_min = 300 ; long angle = (track/diameter)*ang; turnAng_L(ang/2); ResetTachoCount(moter_conect_move); OnFwdSync(moter_conect_move,SPEED_SLOW,-100); while(MotorTachoCount(moter_conect_move_L)<=angle) { int US_average = SensorUS(S4) ; //3回ほど超音波センサーの値を取得し、平均値を出すことで、突発的なセンサーの値のズレの影響を少なくする US_average = US_average+SensorUS(S4); // US_average = US_average+SensorUS(S4); // US_average = US_average / 3 ; // if (US_average<d_min) { d_min = SensorUS(S4); tacho_min = MotorTachoCount(moter_conect_move_L); } } OnFwdSyncEx(moter_conect_move,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE); until(MotorTachoCount(moter_conect_move_L)<=tacho_min || SensorUS(S4)<=d_min); Wait(360); Off(moter_conect_move);Wait(500); return d_min; } void line_trace(int sensor_light_lv) //ライントレースのプロセス { if (sensor_light_lv < THRESHOLD-8) { OnFwd(moter_conect_move_R,SPEED_FAST_line_trace); OnFwd(moter_conect_move_L,-SPEED_FAST_line_trace); } else if (sensor_light_lv < THRESHOLD-5) { OnFwd(moter_conect_move_L,SPEED_SLOW_line_trace); } else if (sensor_light_lv < THRESHOLD +5) { OnFwdSync(moter_conect_move,SPEED_line_trace,0); } else if (sensor_light_lv < THRESHOLD+8) { OnFwd(moter_conect_move_R,SPEED_SLOW_line_trace); } else { OnFwd(moter_conect_move_L,SPEED_FAST_line_trace); OnFwd(moter_conect_move_R,-SPEED_FAST_line_trace); } } long intersection_judgment(long t0,int threshold)//Sensorの値がThreshold(任意の反射率)以上のとき、引数に現在の時刻を代入し返す。それ以外は変更せず引数を返す。 { if (SENSOR_1 > threshold) //現在のセンサーの値が、Threshold以上のとき { t0 = CurrentTick(); //現在の値をt0に代入 } return t0 ; //t0の値を返す } //関数（task_mainで呼び出す）エリア void set_sensor_all() { SetSensorLight(S1); // ライトセンサーの定義 SetSensorLowspeed(S4); //超音波センサーの定義 } void firing_ball() //ボールの発射関数 { stop_move(); //モーターのリセット（関数が連続する際、Offを挟まないと５行目以降でバグが起きる） RotateMotor(moter_conect_option,85,537); //optionモーター（ボール発射装置）のモーターの回転 } void line_tracing_in_seconds(float seconds) //seconds(秒)間、ライントレースをする { stop_move(); long t0 =CurrentTick(); float temp=1000*seconds; //whileループが成立する間、1000*secondsを毎回計算するのが、演算的に無駄であるため、tempに入れる while(CurrentTick()-t0 < temp) //temp秒間ループ { line_trace(SENSOR_1); //ライントレースをする } } void line_trace_and_intersection_judgment(int threshold,int judgment_time) //交差点を判断(Thresholdの値で判断)するまで、ライントレースをする { stop_move(); //モーターリセット long t0 = CurrentTick(); //現在の値をt0に取得 while(CurrentTick()-t0 < judgment_time) //judgment_timeより短い時間の黒の検出は無視 { line_trace(SENSOR_1); //ライントレースをする t0=intersection_judgment(t0,threshold); //現在がthresholdの値より大きいとき、t0に現在の値を代入 } stop_move(); //モーターの停止 Wait(1000); //交差点で一時停止 PlaySound(SOUND_UP); //交差点検出で音を鳴らす } void move_A_to_inside_of_M() //スタート地点から発射地点までの移動 { fwdDist(5.0); //5cm前進 line_tracing_in_seconds(1.2); //1.2秒間ライントレース turnAng_R(70.0); //右に70°転 fwdDist(30.0); //30cm前進 line_tracing_in_seconds(6.0); //6秒間ライントレース line_trace_and_intersection_judgment(31,100); //交差点を検出するまでライントレース line_tracing_in_seconds(7.2); //7.2秒間ライントレース turnAng_R(90.0); //右に90°回転 fwdDist(13.0); //13cm前進 } void mukiawase() //ロボットの向きを合わせる { turnAng_L(10.0); //弁当のゴールを検出しないようにする為の振り幅の調節 int a =searchDirection(60); //一番近い物体に向きを合わせる turnAng_R(3.0); //バッターの打ち返す機構に向きを合わせる微調整 } void send_action_finish() //バッターに動作の完了を送る { SendRemoteNumber(0,MAILBOX1,1); } int receive_action_signal() //バッターから命令を受け取る { int temp = 0; //メッセージの受取変数 while(temp==0) //メッセージが初期値から変わるまでループ { ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,temp); //メッセージの取得 } PlaySound(SOUND_UP); //メッセージを受け取ったら音を鳴らす return temp; //受け取った値を返す } //taskエリア task main() { set_sensor_all(); //センサーの初期化 int action_number=0; //命令コードの記憶変数 while(true) { action_number = receive_action_signal();//命令の受信をし、変数に代入(受信するまでこの行で停止) if (action_number == 1) //命令コードが1のとき { move_A_to_inside_of_M(); //ピッチャーの位置まで移動 action_number = 0; //命令コードのリセット } else if (action_number == 2) //命令コードが2のとき { mukiawase(); //ロボットの向きを合わせる action_number = 0; //命令コードのリセット } else if (action_number == 3) //命令コードが3のとき { firing_ball(); //ボールの発射 action_number = 0; //命令コードのリセット } send_action_finish(); //動作の完了を通知 PlaySound(SOUND_UP); //動作完了の音 } } *感想 [#ued603b3] 今回、ロボット同士の連携をメインに行なったが、実際にやってみて一番苦労したのが、超音波センサーがうまく値を返してくれないことがあることであった。そのため、今回一番時間を使ったのは、ロボット同士の向きを合わせるなどの向き合わせであり、ロボコン当日になってもうまく調節ができていなかったのが、今回のロボコンの反省点であったといえる。ロボット同士の距離は10cm程度なのだが、その距離が遠いように強く感じた。今回は、前回使ったプログラムを整理し、関数にすることで、プログラムの設計よりも、調節の方に時間をさくことが出来るようになったのは改善された点であると思う。
