2016b/Member/yugogoma/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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目次
#contents

*はじめに [#r93b86ad]
今回文字を書く「書道ロボット」を作成した。
自分は諸事情によりロボットの組み立てに参加できなかったので、プログラムの説明と簡単なロボットの構造説明を以下に記す。
ロボットに「征」という漢字を書かせた。

*ロボットの構造 [#j8bed061]
#ref
#refhttp://www.fastpic.jp/images.php?file=0951395848.jpg
#refhttp://www.fastpic.jp/images.php?file=2671512382.jpg
#refhttp://www.fastpic.jp/images.php?file=1093218713.jpg
車輪に二つ、ペンの上げ下げをするのに一つモーターを使った。
*プログラム [#lde52cdc]
続いてプログラムについて説明する。
**定義 [#n4ab56e4]
    #define turn_left(t) RotateMotorEx(OUT_BC,50,t,-100,true,true);
    #define turn_right(t) RotateMotorEx(OUT_BC,50,t,100,true,true);
    #define go(t) RotateMotor(OUT_BC,50,t);
    #define back(t) RotateMotor(OUT_BC,-50,t);
    #define turn_left(t) RotateMotorEx(OUT_BC,50,t,-100,true,true);左折
    #define turn_right(t) RotateMotorEx(OUT_BC,50,t,100,true,true);右折
    #define go(t) RotateMotor(OUT_BC,50,t);直進
    #define back(t) RotateMotor(OUT_BC,-50,t);後退

**サブルーチン [#x3e0c8e2]
    sub hitohude(int t)
    {
    RotateMotor(OUT_A,50,-45); OnFwd(OUT_A,5);
    RotateMotor(OUT_A,50,-45); OnFwd(OUT_A,5);ペンを紙に付ける
    RotateMotor(OUT_BC,50,t); Wait(200);
    RotateMotor(OUT_A,50,45);
    RotateMotor(OUT_A,50,45);ペンを紙から離す
    }
**プログラム [#z752a222]
#refhttp://www.fastpic.jp/images.php?file=2846598895.jpg
書き順通りに動くようプログラムした。
    task main ()
    {
    hitohude(85);①
    turn_left(360);
    go(50);
    turn_right(360);   
    hitohude(85);②
    back(30);
    turn_left(130);
    back(40);
    hitohude(140);③
    back(180);
    turn_left(260);
    go(80);
    hitohude(240);④ 
    back(120);
    turn_right(240);
    back(40);
    hitohude(200);⑤   
    back(100);
    turn_left(260);
    back(30);
    hitohude(120);⑥
    back(120);
    turn_right(240);
    go(60);
    turn_right(240);
    go(20);
    turn_left(240);
    back(120);
    hitohude(120);⑦
    go(30);
    turn_left(280);
    back(100);
    hitohude(260);⑧
    } 
⑥から⑦の動きは、複雑であり苦戦した。


*課題を終えて [#i298e260]
このロボットの欠点として挙がったのが、滑らかな線が描けないこと。その例が払いの部分である。直線はかなり綺麗にかけているが、その分「ロボットが書いた字」という印象が強かった。また、回によって微妙に線や間隔がずれてしまったのでロボットの微調整が大変だった。
このロボットは曲がるときに重心が動いてしまうため、その調整に余分な動きを入れなくてはいけなかった。その結果プログラムが、あまりシンプルではなくなってしまった。
もう少しプログラムを短くしたかったが、選んだ漢字が一画ごとにいろいろな動きをしなくてはいけなかったのでもっと工夫して短くできたのではと思う。
今後の課題では、多くのツールを駆使し、もっとシンプルなロボット、プログラムを作成したい。

プログラムに関してはもう少しプログラムを短くしたかったが、画数が多いこととその順番を意識したので完成したプログラムの長さが妥当かと思われる。今後の課題では、学んだツールを適当なところで使えるようにしたい。