*課題2 [#t51373b0]

下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。

** コース [#yd788534]
黒線の幅は20mmでなるべく均等な濃さにすること。なお図の中の寸法の単位はcmで、黒線についてはその真ん中からの距離である。


#ref(2016b/Mission2/2016b-mission2.png,80%,課題2のコース)

** ミッション [#ue85b308]

次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する (他のメンバーとは別の経路になるようにする)。

-A地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をD地点においたゴールへシュートする (一人目)
+ A地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をD地点においたゴールへシュートする (一人目)
-- Aスタート → P直進 → Q直進  → (ピンポン玉をキャッチ) → Q直進 → R右折 →  P直進 → S左折 → Dへシュート
-B地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をC地点においたゴールへシュートする (二人目)
+ B地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をC地点においたゴールへシュートする (二人目)
-- Bスタート → R直進 → P右折 → Q直進  → (ピンポン玉をキャッチ) → Q直進 → R右折 →  P直進 → S右折 → Cへシュート

ただし、
- なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること。
- ピンポン玉はQ近くの3/4円周上ならどこにおいてもよい
- 可能であればC,Dのゴールエリアライン上からシュートする

** 締切り [#ra21faaf]
- 12月16日の授業終了時までにロボット本体とプログラムを完成させる
- レポート締切りは12月23日(木)
-- このページに添付されているコース図のデータは自由に使ってかまいません。FIG形式のファイルはxfigで、SVG形式のファイルはinkscapeで、PNG形式のファイルはGIMPなどで編集できます。これらの画像編集ソフトは授業で使用しているライブシステムに収録されています。

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