2017a/Member/fukupon/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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#contents

*課題について [#r9ec47c6]

自分でロボットを組み立て、そのロボットを使って、7画以上の漢字一文字を15cm四方に収まるように書く。

**選んだ漢字 [#v38f282c]
はじめは、大学で一人暮らしになって、ご飯や時間割などを自分で作らなくてはならなくなったので｢作｣という漢字にしようと思っていた。

しかし、ギアの大きさの違いで斜めの線がうまくかけなかったので、大学生活で忙しくて辛いということで｢辛｣という漢字を書くことにした。

*ロボットについて [#s70b3b31]
プログラミングが楽になると聞いたので、x軸y軸で動かすタイプにしてみた。
#ref(./syoumen2.jpg,82.7KB  ,image/jpeg)

**x軸方向 [#cf4370f5]
画像の黒い部分が左右に移動することでx軸方向の役割をする。
#ref(./maeex.jpg,82.7KB,image/jpeg)
**y軸方向 [#n9c55d65]
本体が前後することでy軸方向の役割をする。
#ref(./yokoex.jpg,68.8KB,image/jpeg)
**ペン部分 [#p6e0f05f]
上下ではなく、左右に動かすことで、ペンを紙から離したりくっ付けたりする。
#ref(./penex.jpg,68.6KB,image/joeg)

*プログラムについて [#x5a73fb0]
**書き順 [#x853ce09]
書き順は図に通り。｢立｣と｢十｣に分けて書くことにした。

また、連続で動かすと字がぶれてしまうので、一つ一つの動作の間を0.5秒開けることにした。
#ref(./turaidx2.png,13.9KB,image/png)
**プログラム [#la13d55e]
まず｢立｣の部分。
 task main ()
 {
      OnRev(OUT_A);
     Wait(25);
      Off(OUT_A);
     Wait(50);
      OnFwd(OUT_B);
     Wait(20);
      Off(OUT_B);
      OnRev(OUT_C);
     Wait(2);
      Off(OUT_C);
     Wait(50);
      OnFwd(OUT_C);
     Wait(2);
      Off(OUT_C);
     Wait(50);                     //ここまで①

      OnRev(OUT_A);
     Wait(20);
      Off(OUT_A);
     Wait(50);                     //ここまで②

      OnRev(OUT_C);
     Wait(10);
      Off(OUT_C);
     Wait(50);
      OnFwd(OUT_C);
     Wait(10);
      Off(OUT_C);
      OnRev(OUT_B);
     Wait(40);
      Off(OUT_B);
     Wait(50);
      OnFwd(OUT_C);
     Wait(10);
      Off(OUT_C);
     Wait(50);
      OnRev(OUT_C);
     Wait(10);
      Off(OUT_C);
     Wait(50);                     //ここまで③

      OnFwd(OUT_A);
     Wait(20);
      Off(OUT_A);
     Wait(50);                     //ここまで④

      OnFwd(OUT_C);
     Wait(5);
      Off(OUT_C);
     Wait(50);
      OnRev(OUT_C);
     Wait(5);
      Off(OUT_C);
      OnFwd(OUT_B);
     Wait(20);
      Off(OUT_B);
     Wait(50);
      OnRev(OUT_C);
     Wait(10);
      Off(OUT_C);                //ここまで⑤

｢十｣の部分に移動。
      OnRev(OUT_A);
     Wait(20);
      Off(OUT_A);
     Wait(50);

ここから｢十｣の部分。
      OnFwd(OUT_C);
     Wait(8);
      Off(OUT_C);
     Wait(50);
      OnRev(OUT_A);
     Wait(50);
      Off(OUT_A);
     Wait(50);                        //ここまで⑥

      OnFwd(OUT_A);
     Wait(30);
      Off(OUT_A);
     Wait(50);                        //ここまで⑦

      OnFwd(OUT_B);
     Wait(25);
      Off(OUT_B);
     Wait(50);                        //ここまで⑧

      OnRev(OUT_B);
     Wait(50);
      Off(OUT_B);                 //ここまで⑨
 }

*結果 [#x62b9688]
筆ペンを使ったので、偶然斜めの線がうまく書くことが出来た。
#ref(./turaiex.jpg,56.7KB,image/jpeg)

*反省 [#z3e4625b]
今回、初めてロボットを自分で組み立ててプログラミングをするということをやった。同じプログラムでも、ロボットを動かす度に挙動が変わったりして大変だったが、最終的には綺麗にかけたので満足している。次の課題も頑張っていきたい。