![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2017a/Member]] *課題について [#ve214de6] 詳しくは[[課題��>2017a/Mission1]]を参照。 *選んだ文字 [#c1f7d9e5] 私は「寒」を選びました。信州での生活には欠かせない問題です...。~ &ref(2017a/Member/kosih/Mission1/mozi2.jpg,50%,kakizyun);←書き順です。 *ロボットの紹介 [#z73b2c47] 作成したロボットについて説明していきます。 **全体像 [#na44b12a] ロボットは縦の動きと横の動きが独立して起動する、x-y座標系で考えやすいものです。~ &ref(2017a/Member/kosih/Mission1/S_6124625335478.jpg,50%,ロボット完成形); **縦の動き [#hdac7dcc] 縦の動きはロボット自身をタイヤで移動させて表現します。タイヤは全部で４つ装着し、車体が安定するようになっています。~ &ref(2017a/Member/kosih/Mission1/IMG_20170517_172807.jpg,50%,縦の動きシステム1); **横の動き [#ff48084a] 横の動きは歯車を使い、ペンをくくりつける棒を左右に動かすことで表現しました。安定させるため歯車を２つにして支えています。~ &ref(2017a/Member/kosih/Mission1/IMG_20170517_172944.jpg,50%,横歯車);&ref(2017a/Member/kosih/Mission1/1495678703780[1].jpg,50%,横の動きシステム2);&ref(2017a/Member/kosih/Mission1/1495728918436[1].jpg,50%,横の動きシステム3); **ペンの上げ下げ [#a4c4f021] ペンに連携するように、ホースを使った棒を装着します。このホースを右の写真にあるマシーンを使って下方向に力を加えると、ペンの穂先が紙面から離れるようになっています。逆にホースにかかる力を無くしてあげると、ペンの重さによって垂れ下がりまた書けるようになります。~ &ref(2017a/Member/kosih/Mission1/yokosystem.jpg,50%,ホース);&ref(2017a/Member/kosih/Mission1/updown.jpg,50%,上げ下げシステム); *プログラムの説明 [#r05b5f45] このロボットで重要なのは前後左右の動きです。そこでこれらの動作は予め定義しておき、数字の関数にしておきました。 このロボットで重要なのは前後左右、ペンの上げ下げの動きです。そこでこれらの動作は予め定義しておき、数字の関数にしておきました。 **プログラム内容 [#k37a5d22] #define right(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(50);//右に進む #define left(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(50);//左に進む #define fore(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(50);//前に進む #define back(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(50);//後ろに下がる #define up OnFwd(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_C);Wait(50);//ペンを上げる #define down OnRev(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_C);Wait(50);//ペンを下げる task main() { right(30); down; fore(10); left(30); fore(15); back(12); right(60); fore(15); up; //かんむり left(10); down; left(40); up; fore(10); down; right(40); up; fore(10); down; left(40); right(30); back(20); up; left(20); down; fore(20); OnFwd(OUT_AB); Wait(20); Off(OUT_AB); up; right(60); down; OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_B); Wait(20); Off(OUT_AB); up; left(20); fore(20); //中盤ブロック down; right(20); up; fore(20); down; left(20); //最後の２本線 } *結果 [#m885ee22] 文字は写真のようになりました。 &ref(2017a/Member/kosih/Mission1/mozi1.jpg,50%,文字完成形); *反省点 [#n48d90d5] ・動作のスピードが速すぎて線が曲がってしまう~ ・ペンの車体からの距離によって動作に誤差が生まれる~ *感想 [#n7f398e2] ブロックを組み合わせて形作る作業はとても頭を使いました。特に横の動きを担当するシステムは難しく、ペアの助けがなかったら完成しませんでした。しかしプログラミングと機械の仕組みを考えることについて大きな勉強となり、とても良い経験になりました。
