2017a/Member/kyo/Mission3 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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#contents
*Mission3 [#q28907f6]
**課題について [#l3ccc8d3]
今回の課題は缶を集めて所定の位置に積み上げその缶の数や、工夫によって得点を競い合うというものだ。&br;コースは課題２に用いたもので次のようになる。&br;&ref(2017a/Member/kyo/Mission3/2017a-mission3_640.png,100%);
&br;点数のつけ方や細かいルールについては[[2017a/Mission3]]を見ていただきたい。
**Member紹介 [#yee38bb4]
kyo　缶積み上げロボット担当
&br;dai　缶収集ロボット　缶積み上げ担当
&br;nide プログラム　缶収集ロボット担当　
**結果 [#icc1a084]
今回はまず最初に課題の結果を言わせていただきたいと思う。&br;
自分たちのチームは理想の動きを本番までに実現させることができなかった。スケジュール管理ができていなかったせいだと思う。
&br;なので今回は完成品には程遠いものの紹介ではあるが、理想の動きの紹介なども含め説明していきたいと思う。
*ロボットについて [#m818c98b]
今回自分たちのチームは缶収集と缶積み上げの2つのロボットに分けることにした。それぞれの役割や構造については次のようになる。
**缶収集ロボット [#h7746320]
&ref(2017a/Member/kyo/Mission3/IMG_0754.JPG,50%);&ref(2017a/Member/kyo/Mission3/IMG_0755.JPG,40%);
&br;このロボットの役割はライン上の缶を集めてゴールまで運ぶことである。機構は簡単なものであり、課題2で用いたロボットにアームを取り付けタイヤの位置を微調整したものだ。（課題2のロボットについては[[2017a/Member/kyo/Mission2]]を参照)&br;ライントレースをしていれば自動で缶を集められるような形にするとともに、缶を一列に並べられるようにと試行錯誤した結果、上のような形になった。最終的に2缶を運びゴール地点に整列させることが出来た。
**缶積み上げ用ロボット [#pdaf6b2f]
このロボットの役割は①スタート地点からゴールへの走行→②缶の積み上げ　であった。
&br;そのために必要なのはクレーン車のような移動可能なタイヤ、缶をつかむためのアーム、そしてアームを上下させるための機構であった。
&br;&ref(2017a/Member/kyo/Mission3/IMG_0748.JPG,30%);&ref(2017a/Member/kyo/Mission3/IMG_0759.JPG,30%);&ref(2017a/Member/kyo/Mission3/IMG_0756.JPG,53%);
&br;発表会時点では左のような形で終わってしまったが、計画では右のようにタイヤを取り付け前後の移動を可能とするつもりだった。
&br;&ref(2017a/Member/kyo/Mission3/IMG_0760.JPG,50%);
&br;上から見るとアームの上げ下げについてのギミックがわかると思う。
&br;写真下ほどのモーターによりギアが回転し、そのギアのかみ合わせより土台に固定さえれている支柱に沿ってアーム部分が上下するという仕組みだ。アーム部分にはモーター2つに加え多くの部品を用いているためどうしても重くなってしまった。そのため、ギア比を工夫することによって小さな入力で大きな力を生み出せるように工夫した。
&br;見にくい思うがアーム開閉の機構も上の写真から見ることが出来る。このアームの組み合わせは少しでもパーツを減らしてアーム部分を軽量化しようと工夫したものである。意外にも缶を挟む力は強かった。
*プログラムについて [#p7c30e65]
[[2017a/Member/nide/Mission3]]参照
&br;本当にお疲れさまでした！
*感想 [#eb9176ac]
今回は期限内に作業を終わらせることができずとても悔しい思いでした。自分の計画性のなさを悔やむと同時に、もっといろいろなことが出来たんじゃないかと思います。これらはやはり自分の理解不足、技術不足によるものであり、ロボティクス入門ゼミに対しての取り組みが甘かったのだろうと思います。
今回は期限内に作業を終わらせることができずとても悔しい思いでした。自分の計画性のなさを悔やむと同時に、もっといろいろなことが出来たんじゃないかと思います。これらはやはり自分の理解不足、技術不足によるものであり、ロボティクス入門ゼミに対しての取り組みが甘かったのだろうと思います。今後も大学で様々なことを学んでいくと思いますが、何事も段取りを大事にしてすべてのことをしっかり身に着けていければなと思います。