2017a/Member/tosi/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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目次
#contents
　　
*課題１ [#w66e8179]
15㎝×15㎝の四方の中に、七画以上の今年の大学生活を表す漢字一文字を書く。
**選んだ文字 [#q05521e7]
親の元を離れ一人暮らしを始めたり高校までとは全く違った大学生活の中でたくさんの苦労をしたことから「苦」という漢字を選びました。
*ロボットの説明 [#h5948a32]
**ロボット全体 [#n4c301a7]
私達は今回のロボットではⅩ、Ｙ軸を利用しました。
１つ目はX軸のアームで、２つ目はY軸のためのタイヤ、３つ目はペンを持ち上げるために使用しました。
#ref(./ue.jpg,50%,上)
**Ｙ軸の動き [#w68f8a50]
タイヤを使って前後に移動することでＹ軸の移動を表現しました。
#ref(./yoko.jpg,50%,横)
**Ⅹ軸の動き [#ib668d1d]
細長いレゴと歯を組み合わせギアと&#22169;合わせることで左右の動きを表現しⅩ軸の動きとしました。
#ref(./mae.jpg,50%,前)
**ペンの上げ下げ [#j82ea6fb]
ペンを持ち上げるギアはアームの先につけたため不安定にならないように可能な限り簡素化しようとした結果ギアの回転にあわせてペンも一緒に回転させることでペンを持ち上げるようにしました。
#ref(./syoumenn.jpg,50%,前)
*プログラム [#bb77d782]
**文字の書き順について [#if72d6cc]
#ref(./kakijunn.jpg,50%,書き順)
正しい書き順とは大きく違い口の部分を一筆書きにしました。
**プログラム本体 [#t4b827cc]
ペンを持ち上げるプログラムと下げるプログラムをサブとしてその他はそのまま組みました。

サブルーチンでペンの上げ下げを定義

 sub penup()
 {
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(10);
 Off(OUT_C);
 }
 
 sub pendown()
 {
 OnRev(OUT_C);
 Wait(10);
 Off(OUT_C);
 }

 task main()
 {
   OnFwd(OUT_B);     //草かんむり
    Wait(78);
    Off(OUT_B);
ここまでが①
    OnRev(OUT_B);
    Wait(62);
    Off(OUT_B);
 
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(15);
    Off(OUT_A);
 
    OnRev(OUT_A);
    Wait(30);
    Off(OUT_A);
 
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(15);
    Off(OUT_A);

①の終わりから移動して②画目

    OnFwd(OUT_B);
    Wait(26);
    Off(OUT_B);
 
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(15);
    Off(OUT_A);
 
    OnRev(OUT_A);
    Wait(30);
    Off(OUT_A);
 
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(15);
    Off(OUT_A);

ここまでで草かんむり
ここまでで③画目

草かんむりから古までペンの移動

    OnRev(OUT_B);    
    Wait(58);
    Off(OUT_B);
 
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(20);
    Off(OUT_A);

古

④画目
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(70);
    Off(OUT_B);
 
    OnRev(OUT_B);
    Wait(35);
    Off(OUT_B);
 

⑤画目

    OnFwd(OUT_A);
    Wait(20);
    Off(OUT_A);
 
    OnRev(OUT_A);
    Wait(40);
    Off(OUT_A);
 

⑥画目「口」の部分は一筆書きで

    OnRev(OUT_B)
    Wait(48);
    Off(OUT_B);
 
    OnRev(OUT_A);
    Wait(15);
    Off(OUT_A);
 
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(48);
    Off(OUT_B);
 
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(24);
    Off(OUT_A);
 
    OnRev(OUT_B);
    Wait(36);
    Off(OUT_B)
  }

**まとめ [#c42ff703]
*書けた文字 [#b6bfd891]
#ref(./ku.jpg,50%,苦)
ペンを上げ下げする時に跡が残ってしまった。もう少し調整できそうです。

*感想 [#t782a475]
左右を対称としたところなどで頭の中で計算しただけでは全然対称にならなかったりして、何度も試行を必要とした。そうやって初めて成功に辿り着くことができると知った。初めてプログラムをしたので不安はあったが思ったより上手くいってよかった。しかし、まだもっとうまくできそうな部分もあるので細かいところまで突き詰めたかった。