目次
#contents
*概要 [#p90637e5]
[[課題:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017b%2FMission1]]は書道ロボットであり、書く文字は今までに住んだことのある場所の名前を書くことだった。自分は小さい頃に住んでいた岐阜県の大垣市にした。
また、文字を書くにあたって自分たちのチームはペンをXY軸方向に動かすことによって文字を書くことにした。このことによってプログラミングが単純化することができるがロボットの制作自体に時間が掛かるようになった。
*ロボットについて [#f833b090]
ロボット全体としては本体部分とペンの移動部分との大きく２つに分けることができ、本体部分は縦軸（Ｘ軸）方向に動き、ペンの移動部分は横軸（Ｙ軸）方向に動く。
#ref(./1510919318216.jpg,320x240,ロボットの全体写真)
**ロボット本体部分 [#h7d0d808]
ロボットの本体部分は両側に車輪を付け、片方にモーター付きの車輪にした。この機構でロボットが縦軸（Ｘ軸）方向に動くようにした。また、ペンの移動部分は橋のような構造にした。ここではペンでまっすぐに書くことができ且つレールから脱線を防止するために横にブロックを付ける工夫を凝らした。しかし、このレールの部分の取り付けが甘いため片方の車輪が傾くという欠点もあった。従ってペンがいつも同じ所にあるとは限らなかった。
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/DSC_0297v2.jpg,320x240,本体部分)
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/1510919297190.jpg,240x320,問題の写真)
**ペンの移動部分 [#p82f0263]
ペンの移動部分はペンの上げ下げ、ペンの移動との２つのモーターを使用している。最初の試作機ではペンが移動するモーターが縦になるように取り付けていたが、それでは重心が上の方になりバランスが取りにくくなるため次の試作機ではそのモーターを横にすることで重心を低くした。しかし、ここでも問題点がありそれはペンとモーターを取り付ける部分が長いため、ペンが斜めになりそれによってペンが移動するための車輪が浮き横軸（Ｙ軸）方向に動かなくなった。
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/1510919251986.jpg,240x320,試作機１号)
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/DSC_0299.v2jpg.jpg,320x240,試作機２号)
**改良すべきだった点 [#we1ae93b]
�．蹈椒奪箸遼楝良�分のレールの継ぎ目をしっかりと固定し、傾かないようにする。また、片方の車輪を小さい物でなく大きい物にする。&br;
�▲撻鵑肇癲璽拭爾料�着部分をもう少し根元にしてペンが縦になるようにする。
*プログラムについて [#c88839a3]
**定義 [#idecb5bd]
sub pen_down() //ペンを下げる。
{
RotateMotor(OUT_B,10,20); //安定化のため速度は１０にしている。
Off(OUT_B);
Wait(3000); //すぐに動かすとペンがずれるかもしれないので３秒間停止。
}
sub pen_up() //ペンを上げる。
{
RotateMotor(OUT_B,-10,20); //安定化のため速度は−１０にしている。
Off(OUT_B);
Wait(3000); //すぐに動かすとペンがずれるかもしれないので３秒間停止。
}
sub C_back(int time) //ペンを左方向（+Ｘ軸方向）に移動。時間は各々設定出来るようにしている。これは以下も同様にしている。
{
OnFwd(OUT_C,-25);
Wait(time);
Off(OUT_C);
}
sub C_front(int time) //ペンを右方向（-Ｘ軸方向）に移動。
{
OnFwd(OUT_C,25);
Wait(time);
Off(OUT_C);
}
sub A_back(int time) //ペンを下方向（-Ｙ軸方向）に移動。
{
OnFwd(OUT_A,-30);
Wait(time);
Off(OUT_A);
}
sub A_front(int time) //ペンを上方向（+Ｙ軸方向）に移動。
{
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(time);
Off(OUT_A);
}
sub Right_diagonal_NW(int time) //ペンを斜め右下方向に移動。
{
OnFwd(OUT_A,-30);
OnFwd(OUT_C,-25);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
sub Right_diagonal_W(int time) //ペンを斜め左上方向に移動。英語では斜め右としているが上のsubとセットで使うため分かりやすいように同じような名前にしている。
{
OnFwd(OUT_A,30);
OnFwd(OUT_C,25);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
sub Left_diagonal_NW(int time) //ペンを斜め左下方向に移動。
{
OnFwd(OUT_A,-30);
OnFwd(OUT_C,23);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
sub Left_diagonal_W(int time) //ペンを斜め右上方向に移動。これも同様に上のsubとセットで使うため分かりやすいように同じような名前にしている。
{
OnFwd(OUT_A,30);
OnFwd(OUT_C,-29);
Wait(time);
Off(OUT_AC);
}
**一文字目「大」 [#i792c35b]
C_back(1200); //一画目。
pen_up();
C_front(600); //二画目の場所まで移動。
A_front(100); //二画目。大の上の突き出た部分を書く。
pen_down();
A_back(100); //三画目の場所の途中まで移動。
pen_up();
Right_diagonal_NW(500); //三画目の場所まで移動。
pen_down();
Right_diagonal_W(600); //三画目。
pen_up();
Left_diagonal_NW(500); //四画目の場所まで移動。
pen_down();
Left_diagonal_W(550); //四画目。二画目が上手くいかない場合もあったので予防策として少し飛び出すようにしている。
pen_up();
**二文字目へ移動 [#r5de2996]
C_back(1010); //二文字目が横に大きくなるので大きめに移動。
A_back(900); //同様に余裕を持たせるために大きめに移動。
**二文字目「垣」 [#y0eefa38]
pen_down();
C_front(500); //一画目。垣の土の上の横棒部分。
pen_up();
C_front(400); //二画目の場所まで移動。
pen_down();
C_front(600); //二画目。垣の右部分の上の横棒部分。
pen_up();
C_back(1250); //三画目の場所の途中まで移動。一画目の真ん中にするため１２５０だけ移動。
A_front(200); //三画目の場所まで移動。
pen_down();
A_back(800); //三画目。垣の土の縦棒部分。
pen_up();
C_back(300); //四画目の場所まで移動。
pen_down();
C_front(600); //四画目。垣の土の下の横棒部分。
pen_up();
A_front(300); //五画目の場所の途中まで移動。
C_front(500); //五画目の場所まで移動。
pen_down();
A_back(400); //五画目。垣の右の日の部分。
C_front(800);
A_front(600); //ペンが紙に付いたとき少し飛び出るため少し大きく書く。
C_back(800);
pen_up();
A_back(350); //六画目の場所の途中まで移動。ペンが稀に中心付近まで移動しないため少し大きめに移動。
C_front(100); //本来消すべきはずであったのが残っていてしまっていたので本当は要らない。
pen_down();
C_front(700); //六画目。上のプログラムを消去するのを忘れていたため、本来ならば７００ではなく８００。
pen_up();
C_back(600); //七画目の場所の途中まで移動。
A_back(430); //七画目の場所まで移動。
pen_down();
C_front(1000); //七画目。
pen_up();
*結果と反省点 [#w9c9817e]
結果としては練習では上手くいっていたが、本番は上手くいかず全く読めない物をかいてしまった。原因としてはロボットの紹介でも説明した通りレール部分のしっかりとした固定、ペンの取り付け位置がきちんと行われていなかったためであると考えられる。また、これらをしっかりとしていると、プログラミングがもう少し簡単になり、消去するはずのプログラムが消去されていないというミスが無くなる。従って、今回の課題１は課題の残る物となってしまったが今後の課題に役立てたい。
#ref(2017b/Member/yuu/Mission1/tast1.jpg,240x320,文字)
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