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異種混合の缶のタワーを、整理するロボットを制作した。~ NXTは縦方向の動きを可能にするパーツがなかったため、缶を持ち上げることが出来ず、全て１段積みでのミッション参加となった~ 下は今回のロボットの写真である~ &ref(2018a/Member/Kkun/Mission3/1534513131391.jpg,50%,課題3); #contents *遭遇した問題 [#u35c559d] -NXTは縦方向の動きが出来ないため、タワーを再び積み直すことができない -NXTには、動力用端子が3つしかない。~ そのため、本体１つだけでは、走る、缶を操作するの2つのことができない *今回の工夫 [#aab45566] NXTは縦方向に力を加えることができないので、缶のタワーを持ち運ぶところから困難が起きた。~ 一段目を別の枠内に、二段目を元の枠内に、三段目を一段目と同じ枠内に置くのだが、缶を引きずると、段差でタワーが崩れてしまうことがあった。~ 自分たちのグループは、下の写真のように、タワーの処理を押し出すことで行っていたのだが、缶を押し出した後、その状態のまま移動することで、上の缶は押し出し棒に引っかかり、引きずることなく缶を持ち運べるようになった。~ &ref(2018a/Member/Kkun/Mission3/1534575052846.jpg,50%,押し出し機構); *足回り（親機） [#s972d01f] 今回のロボットの移動は、正確さを求められるため、距離、方向転換のどちらも角度指定でモーターを回して動かした。~ 直進はほぼ正確に動かすことができた。~ しかし、回転が曲者だった。~ 同じ関数を使用しているのに、動作の前後で回る角度が異なるという事態が発生してしまった。~ 原因は、最初と最後で缶の重さが異なり、駆動輪に影響を及ぼしたと考えられる~ 補正のプログラムを入れ、なんとか動かしたが、これでは困るので、改善方法を考えたい。 *缶の操作（子機） [#q6972814] 子機による缶の操作は、ガイドの開閉、缶を押す、引くの4つである。~ 子機側の困難は、缶を押す/引くときに、押し出しが足りなければ缶はリリースされず、押し出しが大きすぎても、今度は上の缶が押し出し棒に引っかかってしまうことだった *考察 [#tcb90f32] プログラムの最初と最後で回転角が異なる点についてだが、これは駆動輪にかかる重量を大きくすることで、缶の相対的な重量を減らすことで改善できると思う。~ ~ また、既存のパーツを変化させずに、使い方を変えるだけで、缶を持ち上げたまま運ぶことができたのは、機構が簡単、シンプルなものだったからだともいえよう~ このように、頭を使って機械を応用するのは、将来必ず役立つと思う。 *まとめ [#s6d0618d] 結局、二つのタワーを処理することはできなかった。~ ロボコン当日は、家庭の用事で出ることが出来なかったが、練習では、八割がた成功するようになった。~ ３種類のロボット制作を通じて、プログラミングの基礎と、ロボットの制作を学ぶことができたと思う。~ 将来使うかどうかは判らないが、この授業のように一度でも学ぶことがあれば、ロボット制作の心得が身につくと思う *プログラム [#b09acf99] 親機~ 足回り 右 B 左 A #define CONN 1 // slave num #define CM (820/35) // rotate tacho / forward CM void FWD(int x) { RotateMotorEx(OUT_AB, 60, x * CM, 0, true, true); } void turnR(int x) { RotateMotorEx(OUT_AB, 60, x * 215 / 100, 100, true, true); } void turnL(int x) { RotateMotorEx(OUT_AB, 60, x * 215 / 100, 100, true, true); } void turnL90() { RotateMotorEx(OUT_AB, 60, -125, 100, true, true); } void turnR90() { RotateMotorEx(OUT_AB, 60, 125, -100, true, true); } void turnR45() { RotateMotorEx(OUT_AB, 60, 70, -100, true, true); } task main() { until (BluetoothStatus(CONN) == NO_ERR); RemoteStartProgram(CONN, "canrelease.rxe"); FWD(20); Wait(100); turnR90(); Wait(100); FWD(23); Wait(100); RemoteStartProgram(CONN, "cancatch.rxe");//缶を掴む Wait(3000); FWD(30); Wait(100); RemoteStartProgram(CONN, "canpush.rxe");//１段目の缶を開放 Wait(2000); FWD(-10); turnR90(); Wait(100); turnR90(); Wait(100); RemoteStartProgram(CONN, "canpull.rxe"); Wait(2000); RemoteStartProgram(CONN, "canpush.rxe");//２段めの缶を開放 Wait(2000); Wait(100); turnR90(); Wait(100); turnR90(); Wait(100); turnR90(); Wait(100); FWD(10); RemoteStartProgram(CONN, "canpull.rxe"); Wait(2000); RemoteStartProgram(CONN, "canpush.rxe"); Wait(2000); } 子機~ 缶を押すプログラム canpush.nxc task main() {RotateMotor(OUT_B, 30,-60);} 缶を押す機構を引くプログラム canpull.nxc task main() {RotateMotor(OUT_B, 30,60);} 缶を掴むプログラム cancatch.nxc task main () {RotateMotor(OUT_A, 30, 175);}//缶キャッチ 缶を掴む機構を開放するプログラム canrelease.nxc task main() {RotateMotor(OUT_A, 30, -173);//缶開放 }
